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公开(公告)号：CN111030143A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911291999.9
申请日：2019-12-16
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于10kV配电系统电容电流测试技术领域，尤其涉及一种三相不平衡系统电容电流测试修正方法，包括：设置成套装置中接地变压器的档位、消弧线圈的档位以及阻尼电阻的电阻值；根据系统实际运行情况，调整接地变压器三相至不同档位，提高消弧线圈对接地故障的灵敏度；通过接地变压器实际档位，重新计算系统三相不平衡度、脱谐度和阻尼率；根据重新计算的结果间接推导系统的电容电流水平。本发明可实现在使用接地变压器连接的系统，消弧线圈中性点位移电压的修正，以准确测量系统的电容电流值。在准确测量系统电容电流值的基础上，修正消弧线圈的脱谐度，避免系统处于补偿不足或过度补偿的情况，保证系统在接地故障发生时有效熄灭故障电弧。
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公开(公告)号：CN110618357A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910880290.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司物资分公司 , 国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司
Inventor： 田野 , 韩洪刚 , 刘一涛 , 李胜川 , 张新宇 , 耿莉娜 , 刘刚 , 曾光 , 鲁旭臣 , 边凯 , 王刚 , 崔征 , 聂宇 , 崔广富 , 代子阔 , 王阳 , 崔巨勇 , 王超 , 李然 , 史可鉴 , 赵志阳 , 郎斌 , 王雅楠 , 赵丹 , 王诗清 , 王同 , 杨东升 , 韩佳妤 , 谢倩 , 何建营 , 杜威 , 马一菱 , 杜彦强 , 朱思彤 , 张军如
Abstract: 本发明属于电力设备试验技术领域，尤其涉及配电线路绝缘导线雨水对放电影响试验测试装置及方法。由测绝缘导线穿过喇叭，喇叭内置有石蜡；喇叭一端通过绑扎线缠绕连接；喇叭另一端的绝缘导线分别与第一保护电阻和第二保护电阻相连接；第一保护电阻另一端与冲击发生器相连接；第二保护电阻的另一端与伏安表或电压测量仪连接，伏安表或电压测量仪的另一端与第二电阻连接；第二电阻的另一端与冲击发生器相连接，冲击发生器与电压测量仪组成并联回路并接地；喇叭一端的绝缘导线与第一电阻和电容串联回路接地；绑扎线与伏安表或电流测量仪连接，伏安表或电流测量仪的另一端与第三电阻串联并接地。本发明具有结构简单，具有制作成本低，便于观测的特点。
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公开(公告)号：CN114069838B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111173115.7
申请日：2021-10-05
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 南瑞集团有限公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 李桐 , 于同伟 , 宋纯贺 , 沈力 , 罗旺 , 甘津瑞 , 于海斌 , 曾鹏 , 于诗矛 , 刘硕 , 谭凯 , 郝运河 , 夏源 , 陈其鹏 , 吴鹏 , 刘一涛 , 朱钰 , 李胜川 , 刘劲松 , 邵宝珠 , 王刚 , 宋进良 , 王同 , 刘扬 , 雷振江 , 张宏宇 , 杨超 , 吕旭明 , 田庆阳 , 丛培贤 , 董之微 , 杨滢璇
Abstract: 本发明提供了一种智能传感器主动协同的变电站机器人智能巡检系统及方法，本发明巡检系统包括：智能机器人协同巡检层、自主协同层和变电站智能传感层形成三层智能巡检架构。本发明巡检系统中，巡检机器人进行自主路径规划完成图像数据采集，智能传感器感知被检测设备的状态并进行数据预处理和分析，巡检机器人和智能传感器通过近场通信机制和智能执行器进行主动协同，协同服务器基于巡检机器人感知数据进行复杂场景识别，以及对巡检机器人感知数据和智能传感器感知数据进行多源数据融合分析。显著的提升了巡视的及时性，避免操作过程的人员安全风险.减少巡检时的人工干预，保证变电巡视任务顺利进行。
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公开(公告)号：CN114418927B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
Applicant: 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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公开(公告)号：CN114055449B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115579844A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211070798.8
申请日：2022-09-02
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 河北旭辉电气股份有限公司
Abstract: 一种66kV谐振接地系统阻尼电阻及脱谐度指标校核方法及系统，其特征在于，方法包括：步骤1，测量或采集所述系统中三相等效对地电容、系统电容电流、系统频率、消弧线圈的额定容量，并基于三相等效对地电容计算系统的自然不平衡度；步骤2，仿真获取系统中消弧线圈的调节电感取值不同时恢复电压的初始速度，并比较预先获取的门限初始速度，生成调节电感的最优值；步骤3，构建系统的脱谐度方程和位移度方程，并采用脱谐度方程计算脱谐度的上限，基于位移度方程计算所述系统中与消弧线圈串联的阻尼电阻的调节电阻的取值范围和脱谐度的下限；步骤4，基于系统脱谐度的最优限定范围，设置消弧线圈的相关参数。系统用于实现方法的步骤。
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公开(公告)号：CN114620635A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B66F3/10
Abstract: 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
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公开(公告)号：CN112097725B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010764159.6
申请日：2020-08-01
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种户外GIS母线用温度补偿型伸缩节核查调整方法，属于输变电设备工程技术领域，尤其涉及一种户外GIS母线用温度补偿型伸缩节核查调整方法。本发明包括确定GIS母线安装参数、确定核查当前环境温度、确定伸缩节实际间隙量、估算母线伸缩量、确定预留补偿间隙整定值、间隙量核查比对等主要步骤。本发明能够估计GIS母线受全年环境温度变化、安装环境温度变化、光照和通流等影响所产生的伸缩变形量，通过实际间隙量与预留间隙量的比较来评估伸缩节温度补偿性能。具有通用性强、标准可量化的特点，适用于各种工程应用的GIS温度补偿伸缩节，针对不同类型伸缩节灵活设置母线伸缩变形量估计方法，保障GIS母线设备可靠运行。
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公开(公告)号：CN114434447A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210153389.8
申请日：2022-02-19
Applicant: 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS检修机器人电控系统包括：上位机以及与上位机通信连接的第一控制模块和第二控制模块；上位机用于接收操作者的指令，并将相应指令发送给第一控制模块；第一控制模块分别与行进驱动电机组、变形驱动电机组和柔性臂驱动电机组通信连接，用于依据来自上位机的指令，生成各电机组的控制信号，并将生成的控制信号发送给各电机组，由各电机组控制GIS检修机器人动作；第二控制模块，与用于采集视频的相机组件通信连接，生成GIS腔体内三维图像，并与采集的视频信息一起发送给上位机。本发明还提供了一种GIS检修机器人电控方法。本发明以第一控制模块和第二控制模块为主控核心的架构，并在这种架构上实现了多线程的并行运行，使得整个电控系统性能更强。
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公开(公告)号：CN114418927A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
Applicant: 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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