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公开(公告)号：CN111142541A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010034275.2
申请日：2020-01-13
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 虚拟锚泊导航控制是指波浪滑翔器在锚泊点一定范围内进行虚拟锚泊的控制，以便于能够长期获取海洋资料和进行海洋环境的检测，设置虚拟锚泊中心点，引入虚拟锚泊误差圆，给出误差圆半径R，将虚拟锚泊误差圆进行曲线离散化，即将圆形曲线轨迹跟踪转化为跟踪多个目标点的直线路径跟踪，罗盘采集当前航向角ψ，GPS模块对波浪滑翔器进行实时定位，LOS算法计算期望航向角ψlos，实际航向角与期望航向角间的航向差输入到PID控制器，解算出当前期望舵角δ并执行打舵，在波浪滑翔器进入目标点的误差范围后，则切换到下一目标点，进行连续的目标航向点跟踪，本发明设计了虚拟锚泊导航控制算法消除锚泊时因外界环境而造成精度误差，通过对目标航向点的连续跟踪，在偏离锚泊状态时能够重新进入锚泊状态。
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公开(公告)号：CN109828458A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910154664.6
申请日：2019-02-26
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法，首先给出预设目标点p1...pk(即目标路径)，GPS提供实时的位置信息pm，通过积分视向导航(Integral line of sight，ILOS)算法将对路径的跟踪转化为对期望航向的跟踪，得到期望航向角χd；然后将期望航向角χd与当前航向角ψ作为滑模控制器的输入，控制器的输出舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵；最后在反馈回路引入自适应模糊卡尔曼滤波器削弱罗盘与GPS的测量噪声及外界干扰。
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公开(公告)号：CN109455275A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811501821.8
申请日：2018-12-10
IPC分类号： B63B35/81
摘要： 本发明公开了一种用于波浪滑翔器具有缓冲功能的缆连接机构；本机构包括缓冲机构及活动关节组两部分；所述缓冲机构包括安装壳体和底部法兰；所述安装壳体和底部法兰贯穿有缓冲杆，对所述缓冲杆限位；所述缓冲杆的上部和下部均安装有橡胶弹簧；所述缓冲机构的下部与所述活动关节组连接；所述缓冲杆与过渡关节相连；所述过渡关节与活动关节相连；所述活动关节通过扁平缆固定板与扁平缆固定；本装置的优点在于：通过缓冲机构可以减缓冲拉紧冲击对波浪滑翔器扁平缆中缆线破坏；采用橡胶弹簧，减小缆连接机构的安装空间，结构简单，装配便捷，安装维护成本低。
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公开(公告)号：CN209719844U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201822060862.X
申请日：2018-12-10
IPC分类号： B63B21/50
摘要： 本实用新型公开了一种用于波浪滑翔器的柔性缆快速安装机构；本机构包括半圆把手、开关限位块、圆轴、杠杆夹、旋转轴、磁铁壳体、磁铁、缆接头、主外壳、辅外壳；所述开关限位块沿自身导轨向上移动，所述杠杆夹下端因磁铁的斥力张开，实现缆接头的拆卸；所述主外壳与辅外壳限制所述杠杆夹的张开位置；所述开关限位块向下移动压迫杠杆夹的顶端；所述杠杆夹因顶端受压迫导致下端闭合；所述开关限位块下移至极限位置，旋入定位螺钉，杠杆夹下端的闭合状态锁定，实现缆接头的安装；本装置的优点在于：实现缆接头安装的精确性和稳固性；留有过缆通道，对缆线位置限定，进行保护；简便操作即可安装和拆卸缆接头。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209014598U
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201822012739.0
申请日：2018-11-30
摘要： 本实用新型公开了一种用于波浪滑翔器拖曳式垂向稳定流速剖面测量浮标，包括从上至下依次同轴、竖直设置的长圆形浮体、圆筒状电池密封舱和ADCP，在浮体的顶部设有电气密封舱，在电气密封舱内安装有数据采集模块、GPS定位模块、卫星通讯模块以及控制模块，在电池密封舱内安装有电池包，在浮体的底部设有浮体支架，ADCP与电池密封舱的下端连接，ADCP与数据采集模块和控制模块连接，数据采集模块接收ADCP和GPS定位模块的数据，并通过卫星通讯模块与岸基监控中心进行无线通讯以实现数据传输。本实用新型垂向稳定性高、水平阻力小，可以实现海面漂流浮标的功能，适合拖拽，同时能够实现测量数据的实时远程通讯。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209336942U
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201822010506.7
申请日：2018-11-30
摘要： 本实用新型公开了一种用于海气界面观测波浪滑翔器数据校准的全向稳定浮标，包括从上至下依次同轴、竖直设置的常平架、连杆Ⅰ、电气密封舱、连杆Ⅱ和压载重物，在常平架上搭载有重心靠下的观测设备，在电气密封舱的周围环绕有太阳能电池板，在电气密封舱内安装有数据采集模块、GPS定位模块、卫星通讯模块、数据存储模块以及控制模块，数据采集模块接收观测设备和GPS定位模块的数据，并通过卫星通讯模块与岸基监控中心进行无线通讯以实现数据传输或传输至数据存储模块进行存储；在连杆Ⅱ上固装有与其同轴设置的长圆形浮体，在压载重物的底部连接有系留系统。本实用新型稳定性好，能够获得较高精度的海气界面观测数据。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN116115353A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211698822.2
申请日：2022-12-28
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开一种具有多级减速丝传动系统的微创手术机器人主操作手，涉及医疗机器人技术领域。本发明通过主操作手驱动电机和多级减速丝传动系统的合理布局，结合本发明的预紧方法，使得主操作手的多级减速丝传动系统经过有效预紧后，在满足结构紧凑，质量小，位姿解耦，加工成本低的前提下，其多级减速丝传动系统具有传动平稳，低摩擦，易于安装，走丝灵活，传动效率高，无齿隙，良好的反向驱动能力，易于维护，使用寿命长等优点。此外，本发明的控制系统通过设置合理的阈值，读取多级减速丝传动系统驱动电机的转矩与编码器计数的关系，实时监测传动系统是否发生松弛故障。
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公开(公告)号：CN107605647B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201711075234.2
申请日：2017-11-02
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种新型摆动式波浪能压电发电装置。主要涉及海洋观测领域，解决传统发电装置结构复杂、能量利用率低、成本高的问题。本装置包括：发电装置、上摆动体及下摆动体三部分；所述发电装置包括：转子部分、压电陶瓷片、定子部分、陶瓷轴承、导电滑环、转轴；所述上摆动体类似螺旋桨结构，与定子部分通过螺纹相连接；所述下摆动体与上摆动体放置方向相反，与转子部分通过螺纹相连接；本装置特点在于：所述转子部分与压电陶瓷片相互碰撞，压电陶瓷片产生振动从而发电；所述上下摆动体叶片偏角为正负14度，受到水对垂直于叶片方向的分力较大，易于实现上下摆动体进行相反方向的周期性往复圆周运动；本装置不发热、无电磁干扰、无污染。
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公开(公告)号：CN109223182A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811388954.9
申请日：2018-11-21
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公布了一种用于微创手术机器人远程中心运动的钢带传动机构，该机构主要包括动力系统、传动系统和骨架三大部分组成。解决了连杆传动结构复杂笨重、执行动作迟缓、传动精度低，以及钢丝绳传动预紧困难、走丝复杂、相互耦合还会发生抖动的问题。本发明使用钢带传动，当动力系统带动带轮一转动时，中臂会转动相同的角度，产生主旋转运动，随之产生的两个相对运动，使伸缩臂同向转动相同的角度，这样伸缩臂与中臂仍保持初始状态的时的夹角不变，保证了平行四边形。本钢带传动系统刚性好、结构紧凑、传动效率高、不打滑，能够实现精密传动，保证了微创手术机器人在运动过程中相对位置精度，从而提高了远程中心运动精度，即末端不动点位置精度。
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公开(公告)号：CN108443051A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810242876.5
申请日：2018-03-20
申请人： 天津工业大学
摘要： 本发明公开了一种新型高效密封的波浪能发电装置；本装置包括：发电体、上旋转体及下旋转体三部分；所述上旋转体与发电体同轴心布置，上下旋转体形成旋转副；本装置优点在于：通过设置流胶槽，可实现一个沉头孔便可将轴上所有的磁铁槽进行灌封，从工艺上实现了灌封效率的提升；上下旋转体上下摆动翼板，并进行相反方向的周期性圆周运动，提高了旋转速度并提高了发电效率；本装置在进行发电过程中由于磁铁及线圈全部密封在灌封胶中，具有密封性好，使用寿命长，且安装维护成本低，能量利用效率高，结构简单易于实现集成化理念。
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