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公开(公告)号：CN114228937A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210183132.7
申请日：2022-02-28
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于波浪滑翔器的船只识别系统，涉及船只识别技术领域，可以包括信息采集模块，所述信息采集模块能够设置于波浪滑翔器本体上，所述信息采集模块包括视觉识别模块和AIS模块，所述AIS模块能够获取过往船只信息，所述视觉识别模块能够采集过往船只的图像；所述信息采集模块连接有信息处理模块，所述信息采集模块能够将采集到的数据输送至所述信息处理模块；所述波浪滑翔器本体还设置有随动模块，所述随动模块与所述信息处理模块连接，所述随动模块能够带动所述波浪滑翔器本体运动。本发明能够实时监控波浪滑翔器本体周围情况，并能够对过往船只进行跟踪监控。
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公开(公告)号：CN110884053A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911031499.1
申请日：2019-10-28
摘要： 本发明公开了一种用于波浪滑翔器翼板的制作模具，包括上夹板、下夹板、短轴、堵头、长轴、把手，在上夹板内侧有对角位置长度不同的两个销子，在上夹板下端设有一个短销子，上夹板上端内侧还留有导流孔，下夹板内侧有两个深度不同的销孔，在下夹板下端设有一个长销子，在下夹板上端内侧也留有导流孔，在堵头上有两个深度不同的销孔，堵头还设有导流孔，在长轴、短轴中，均设有一段螺纹，并设有定位台，轴端处设有轴尖，长轴抽出端长度明显长于短轴抽出端长度。本发明结构简单、易于加工，可以较好的实现翼板模具安装方便、拆卸便捷，同时，能够有效地满足翼板模具长期重复使用的要求。
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公开(公告)号：CN109669467B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910139395.6
申请日：2019-02-22
摘要： 本发明公开了具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，主要由数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统组成。其中数据采集系统与数据融合控制系统可选CAN总线、RS‑232方式进行通讯；牵引机系统与数据融合控制系统通过RS‑485方式通讯；导航通讯系统和能源管理系统通过RS‑232与数据融合控制系统通讯。能源管理系统单独控制其余四个系统供电，并实时监控每个系统电压电流是否正常；每个控制系统具有漏水检测功能，能源管理系统作为漏水信息汇总系统。
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公开(公告)号：CN110920814A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911031497.2
申请日：2019-10-28
摘要： 本发明公开了一种新型单体结构波浪滑翔器，本装置包括：水面浮体船、连接装置及水下牵引机三个部分；所述水面浮体船与所述水下牵引机通过所述连接装置进行三点的刚性连接，其中中部连接为类T型连接，尾部为类Y型连接；所述水下牵引机的水翼通过所述陶瓷轴承支撑处于悬挂状态；本装置优点在于：罗盘、直接安装在船体尾部，水面浮体船与水下牵引机无需电气连接，增强了控制系统的稳定性与安全性；连接装置对首部、中部、尾部三点进行刚性连接，防止了水面浮体船和水下牵引机的相对转动，增强了航向控制能力；利用陶瓷轴承支撑代替传统的水翼转轴直接接触的旋转副，减少了零部件相对运动时的摩擦；本新型单体结构波浪滑翔器，克服了工作环境上的限制，增强了波浪转化效率。
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公开(公告)号：CN109911119A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910187422.7
申请日：2019-03-08
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮体和NACA缆接头，双自由度牵引机缆连接转动机构用于连接水下牵引机和NACA缆接头。本发明解决了水面浮体与水下牵引机之间的扁平缆由于多次拖拽、长时间扭曲造成的内部断裂的问题，提高了波浪滑翔器转向能力，可以实现波浪滑翔器双体之间的长时间实时通讯，进而提高了波浪滑翔器的可靠性、安全性和灵活性。
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公开(公告)号：CN109856965A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910187424.6
申请日：2019-03-08
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法，给定期望航向角χd，将期望航向角χd输入到航向补偿算法中得到补偿后的期望航向角χdc；将补偿后的期望航向χdc输入到模糊滑模控制器中，解算得到期望舵角δ；期望舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵机构，控制波浪滑翔器的航向。本发明利用航向补偿算法消除航向跟踪过程中的稳态误差，引入模糊控制解决传统滑模控制的“抖振”现象，达到航向控制的效果。
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公开(公告)号：CN109669467A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910139395.6
申请日：2019-02-22
摘要： 本发明公开了具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，主要由数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统组成。其中数据采集系统与数据融合控制系统可选CAN总线、RS-232方式进行通讯；牵引机系统与数据融合控制系统通过RS-485方式通讯；导航通讯系统和能源管理系统通过RS-232与数据融合控制系统通讯。能源管理系统单独控制其余四个系统供电，并实时监控每个系统电压电流是否正常；每个控制系统具有漏水检测功能，能源管理系统作为漏水信息汇总系统。
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公开(公告)号：CN114235011B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210164162.3
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器波浪动力转换效率测试装置，涉及波浪滑翔器研究的技术领域，包括机架、驱动机构、升降机构、阻力模拟机构和水槽，驱动机构连接升降机构，机架的上方滑动设置有升降机构、下方设置有水槽，升降机构的下端连接波浪滑翔器，波浪滑翔器位于装液的水槽内，升降机构的一端设置有阻力模拟机构，阻力模拟机构产生的阻力与升降机构滑动的方向相反。本发明增加了阻力模拟结构，具有可调阻力模拟结构，可模拟不同阻力；结构紧凑，方便调节，能在占地面积小的空间里进行实验。
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公开(公告)号：CN114235011A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210164162.3
申请日：2022-02-23
申请人： 中国海洋大学 , 天津工业大学 , 青岛海舟科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器波浪动力转换效率测试装置，涉及波浪滑翔器研究的技术领域，包括机架、驱动机构、升降机构、阻力模拟机构和水槽，驱动机构连接升降机构，机架的上方滑动设置有升降机构、下方设置有水槽，升降机构的下端连接波浪滑翔器，波浪滑翔器位于装液的水槽内，升降机构的一端设置有阻力模拟机构，阻力模拟机构产生的阻力与升降机构滑动的方向相反。本发明增加了阻力模拟结构，具有可调阻力模拟结构，可模拟不同阻力；结构紧凑，方便调节，能在占地面积小的空间里进行实验。
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公开(公告)号：CN109911119B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910187422.7
申请日：2019-03-08
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮体和NACA缆接头，双自由度牵引机缆连接转动机构用于连接水下牵引机和NACA缆接头。本发明解决了水面浮体与水下牵引机之间的扁平缆由于多次拖拽、长时间扭曲造成的内部断裂的问题，提高了波浪滑翔器转向能力，可以实现波浪滑翔器双体之间的长时间实时通讯，进而提高了波浪滑翔器的可靠性、安全性和灵活性。
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