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公开(公告)号：CN109828458A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910154664.6
申请日：2019-02-26
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法，首先给出预设目标点p1...pk(即目标路径)，GPS提供实时的位置信息pm，通过积分视向导航(Integral line of sight，ILOS)算法将对路径的跟踪转化为对期望航向的跟踪，得到期望航向角χd；然后将期望航向角χd与当前航向角ψ作为滑模控制器的输入，控制器的输出舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵；最后在反馈回路引入自适应模糊卡尔曼滤波器削弱罗盘与GPS的测量噪声及外界干扰。
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公开(公告)号：CN109455275A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811501821.8
申请日：2018-12-10
IPC分类号： B63B35/81
摘要： 本发明公开了一种用于波浪滑翔器具有缓冲功能的缆连接机构；本机构包括缓冲机构及活动关节组两部分；所述缓冲机构包括安装壳体和底部法兰；所述安装壳体和底部法兰贯穿有缓冲杆，对所述缓冲杆限位；所述缓冲杆的上部和下部均安装有橡胶弹簧；所述缓冲机构的下部与所述活动关节组连接；所述缓冲杆与过渡关节相连；所述过渡关节与活动关节相连；所述活动关节通过扁平缆固定板与扁平缆固定；本装置的优点在于：通过缓冲机构可以减缓冲拉紧冲击对波浪滑翔器扁平缆中缆线破坏；采用橡胶弹簧，减小缆连接机构的安装空间，结构简单，装配便捷，安装维护成本低。
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公开(公告)号：CN109856965B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910187424.6
申请日：2019-03-08
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法，给定期望航向角χd，将期望航向角χd输入到航向补偿算法中得到补偿后的期望航向角χdc；将补偿后的期望航向χdc输入到模糊滑模控制器中，解算得到期望舵角δ；期望舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵机构，控制波浪滑翔器的航向。本发明利用航向补偿算法消除航向跟踪过程中的稳态误差，引入模糊控制解决传统滑模控制的“抖振”现象，达到航向控制的效果。
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公开(公告)号：CN109696823A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811507312.6
申请日：2018-12-10
IPC分类号： G05B9/03
摘要： 本发明公开了波浪滑翔器双体信号传输自检冗余控制系统和方法，其包括PC端岸基监控系统、波浪滑翔器主控系统、牵引机控制系统；在原有波浪滑翔器主控系统以及牵引机控制系统之间增加了一路冗余电源、一路冗余串口，利用容错控制方法，使波浪滑翔器的扁平缆在出现故障时能够确定故障位置，进行一定程度的修复，并将扁平缆的故障位置信息通过卫星传输模块传输到PC端岸基监控系统，如果波浪滑翔器遇到无法修复故障，波浪滑翔器进入回收等待模式。本发明具有系统结构简单、数据处理量小、运行稳定性高的特点，从控制方面能够有效的解决扁平缆的不稳定性问题，进而提高了波浪滑翔器的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN109353452A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811501724.9
申请日：2018-12-10
IPC分类号： B63B21/50
摘要： 本发明公开了一种用于波浪滑翔器的柔性缆快速安装机构；本机构包括半圆把手、开关限位块、圆轴、杠杆夹、旋转轴、磁铁壳体、磁铁、缆接头、主外壳、辅外壳；所述开关限位块沿自身导轨向上移动，所述杠杆夹下端因磁铁的斥力张开，实现缆接头的拆卸；所述主壳体与辅壳体限制所述杠杆夹的张开位置；所述开关限位块向下移动压迫杠杆夹的顶端；所述杠杆夹因顶端受压迫导致下端闭合；所述开关限位块下移至极限位置，旋入定位螺钉，杠杆夹下端的闭合状态锁定，实现缆接头的安装；本装置的优点在于：实现缆接头安装的精确性和稳固性；留有过缆通道，对缆线位置限定，进行保护；简便操作即可安装和拆卸缆接头。
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公开(公告)号：CN109669467B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201910139395.6
申请日：2019-02-22
摘要： 本发明公开了具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，主要由数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统组成。其中数据采集系统与数据融合控制系统可选CAN总线、RS‑232方式进行通讯；牵引机系统与数据融合控制系统通过RS‑485方式通讯；导航通讯系统和能源管理系统通过RS‑232与数据融合控制系统通讯。能源管理系统单独控制其余四个系统供电，并实时监控每个系统电压电流是否正常；每个控制系统具有漏水检测功能，能源管理系统作为漏水信息汇总系统。
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公开(公告)号：CN109911119A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910187422.7
申请日：2019-03-08
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮体和NACA缆接头，双自由度牵引机缆连接转动机构用于连接水下牵引机和NACA缆接头。本发明解决了水面浮体与水下牵引机之间的扁平缆由于多次拖拽、长时间扭曲造成的内部断裂的问题，提高了波浪滑翔器转向能力，可以实现波浪滑翔器双体之间的长时间实时通讯，进而提高了波浪滑翔器的可靠性、安全性和灵活性。
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公开(公告)号：CN109856965A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910187424.6
申请日：2019-03-08
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种波浪滑翔器航向跟踪控制方法，给定期望航向角χd，将期望航向角χd输入到航向补偿算法中得到补偿后的期望航向角χdc；将补偿后的期望航向χdc输入到模糊滑模控制器中，解算得到期望舵角δ；期望舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵机构，控制波浪滑翔器的航向。本发明利用航向补偿算法消除航向跟踪过程中的稳态误差，引入模糊控制解决传统滑模控制的“抖振”现象，达到航向控制的效果。
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公开(公告)号：CN109669467A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910139395.6
申请日：2019-02-22
摘要： 本发明公开了具有容错能力的多节点信息融合波浪滑翔器控制系统，主要由数据采集系统、导航通讯系统、数据融合控制系统、牵引机系统和能源管理系统组成。其中数据采集系统与数据融合控制系统可选CAN总线、RS-232方式进行通讯；牵引机系统与数据融合控制系统通过RS-485方式通讯；导航通讯系统和能源管理系统通过RS-232与数据融合控制系统通讯。能源管理系统单独控制其余四个系统供电，并实时监控每个系统电压电流是否正常；每个控制系统具有漏水检测功能，能源管理系统作为漏水信息汇总系统。
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公开(公告)号：CN109911119B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910187422.7
申请日：2019-03-08
IPC分类号： B63B21/20
摘要： 本发明公开了一种适用于波浪滑翔器的缆接头连接机构，特别涉及一种适用于波浪滑翔器和柔性定位浮标的缆接头连接机构，它包括双自由度浮体缆连接转动机构、双自由度牵引机缆连接转动机构两部分，双自由度浮体缆连接转动机构用于连接水面浮体和NACA缆接头，双自由度牵引机缆连接转动机构用于连接水下牵引机和NACA缆接头。本发明解决了水面浮体与水下牵引机之间的扁平缆由于多次拖拽、长时间扭曲造成的内部断裂的问题，提高了波浪滑翔器转向能力，可以实现波浪滑翔器双体之间的长时间实时通讯，进而提高了波浪滑翔器的可靠性、安全性和灵活性。
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