公开(公告)号：CN111942460B

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202010364553.0

申请日：2020-04-30

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了转向设备(10)。该转向设备(10)包括：转向机构，其包括转动轴；马达，其被配置成将驱动力施加至转向机构；以及控制器(50；200)，其被配置成基于命令值来控制马达。控制器(50；200)包括第一计算电路(81，82，83)、第二计算电路(84)和第三计算电路(85)。第一计算电路(81，82，83)被配置成计算作用于转动轴的轴力。第二计算电路(84)被配置成计算指示主控制器对转向控制的干预程度的值，使得该值相对于时间逐渐变化。第三计算电路(85)被配置成通过将指示干预程度的值反映到轴力中来计算最终轴力。

公开(公告)号：CN111114626B

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN201911030863.2

申请日：2019-10-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种用于转向装置(2；200)的控制器，该控制器包括配置成控制转向装置(2)的电子控制单元(1)。电子控制单元(1)配置成获取作用力并基于获取的作用力计算基本反作用力。作用力包括多种类型的轴向力和轮胎力中的至少两者。所述多种类型的轴向力施加于连接至转动轮(4)的转动轴。轮胎力被施加至转动轮(4)。电子控制单元以使得该异常预定力对基本反作用力的贡献率比在预定力不异常时该异常预定力对基本反作用力的贡献率低的方式计算基本反作用力。(1)配置成在获取的作用力的一个预定力异常时

公开(公告)号：CN110091913B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN201910090171.0

申请日：2019-01-30

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04

Abstract: 提供能够使转向轮进行适当的转向动作的转向操纵控制装置。控制装置基于根据转向操纵状态运算出的小齿轮角指令值来控制产生赋予车辆的转向机构的驱动力的转向马达。控制装置对根据转向操纵状态运算的小齿轮角的目标值亦即目标小齿轮角θp＊进行运算，并通过使实际的小齿轮角与该目标小齿轮角θp＊一致的反馈控制对小齿轮角指令值进行运算。控制装置具有补偿控制电路(63)。补偿控制电路(63)基于目标小齿轮角θp＊对为了补偿转向机构中的惯性成分、粘性成分、以及弹性成分而使反映于小齿轮角指令值的补偿量(θpb、θpc、θpd)进行运算，通过将该补偿量与目标小齿轮角θp＊相加对小齿轮角指令值的运算所使用的最终的目标小齿轮角θp＊进行运算。

公开(公告)号：CN110550095B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN201910468316.6

申请日：2019-05-31

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D1/04 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供能够容易实现向最佳的转向操纵特性的调整的转向操纵控制装置。输入扭矩基础成分运算电路(62)具备：扭矩指令值运算电路(72)，其针对在输入扭矩基础成分加上转向操纵扭矩而成的驱动扭矩，运算与驾驶员应输入的转向操纵扭矩的目标值对应的扭矩指令值；和扭矩F/B控制电路(73)，其基于使转向操纵扭矩追随扭矩指令值的扭矩反馈控制的执行来运算输入扭矩基础成分。目标转向操纵角运算电路基于输入扭矩基础成分来运算目标转向操纵角。转向操纵侧控制电路基于使转向操纵角追随目标转向操纵角的角度反馈控制的执行来运算目标反作用力扭矩。而且，扭矩指令值运算电路(72)考虑抓地状态量来运算扭矩指令值。

公开(公告)号：CN109552401B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201811107084.3

申请日：2018-09-21

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00 ,  B62D113/00

Abstract: 提供能够将路面状态作为转向操纵反作用力更适当地传达给驾驶员的车辆用控制装置。控制装置对基于与转向轮的转向动作联动地旋转的小齿轮轴的目标小齿轮角的理想轴向力与基于反映了车辆举动或者路面状态的状态变量(转向马达的电流值等)的估计轴向力之差亦即轴向力偏差ΔF进行运算。控制装置与轴向力偏差ΔF对应地变更针对反作用力马达的指令值。例如控制装置具有对指令值的基础成分亦即基本控制量I1＊进行运算的基本控制电路(81)。基本控制电路(81)与轴向力偏差ΔF对应地变更基本控制量I1＊。由于轴向力偏差反映了路面状态，所以基于基本控制量I1＊的指令值也反映了路面状态。因此，反作用力马达产生更适当地反映了路面状态的驱动力。

公开(公告)号：CN108974110B

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN201810516533.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  喜多政之

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供作为转向操纵反作用力能够更适当地向驾驶员传递路面状态的车用控制装置。控制装置的推定轴向力运算电路具有基于转向马达的电流值运算作用于转向轴的轴向力的轴向力运算电路。推定轴向力运算电路作为补偿转向操纵机构相对于由轴向力运算电路运算的轴向力的静特性的影响的静特性补偿电路，具有摩擦补偿电路、效率补偿电路以及斜率补偿电路。推定轴向力运算电路作为补偿转向操纵机构相对于由轴向力运算电路运算的轴向力的动特性的影响的动特性补偿电路具有滤波器。滤波器从轴向力除去由转向马达的粘性以及惯性引起的影响以及由转向控制的传递函数的频率成分引起的影响。使用补偿后的轴向力来控制反作用力马达。

公开(公告)号：CN114312983A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111123407.X

申请日：2021-09-24

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 柿本祐辅 ,  小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 一种转向控制装置(1)，包括被配置成生成作为电机扭矩的目标值的目标扭矩的目标扭矩生成单元(72)。目标扭矩生成单元(72)包括轴向分量计算单元(92)。轴向分量计算单元(92)包括：第一计算系统(101)，其被配置成计算基于车速的轴向力；第二计算系统(102)，其被配置成计算基于其他状态量的轴向力；以及输出切换单元(103)。输出切换单元(103)被配置成：在车速的状态为正常的情况下通过使第一计算系统(101)有效来输出基于车速的轴向力作为轴向分量，并且在车速的状态为异常的情况下通过使第二计算系统(102)有效来输出基于其他状态量的轴向力作为轴向分量。

公开(公告)号：CN107867319B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN201710858070.4

申请日：2017-09-21

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D3/00 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明提供一种即使在转向操纵装置的驱动电压降低的情况下，也能够抑制用于使转向轮转向的方向盘的操作性的降低的转向操纵控制装置。离合器(42)被设为释放状态，通过反力致动器(20)对方向盘(12)赋予反力并且通过转向致动器(50)使转向轮(53)转向时，在转向致动器(50)的驱动电压(VD)降低的情况下，CPU(92)对继电器(Rt1、Rt2)进行开启操作，停止由转向致动器(50)生成转矩。另一方面，CPU(82)使离合器(42)接合，在输入至方向盘(12)的转向操纵转矩(Trqs)和反力马达(26)生成的辅助转矩的配合下使转向轮(53)转向。

公开(公告)号：CN113371058A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110233700.5

申请日：2021-03-03

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

Abstract: 一种转向控制装置(60)，其控制包括电动机(52)的转向装置(10)。转向控制装置(60)包括控制单元(62)，该控制单元被配置成通过控制电动机(52)来控制转向装置(10)的操作。控制单元(62)被配置成计算用于控制电动机(52)的控制值，使用与控制值相关联的变量的值作为输入来计算指示转向装置的特性的预定分量，并且基于所计算的预定分量来确定在转向装置(10)中是否发生机械异常。

公开(公告)号：CN107187493B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201710145933.3

申请日：2017-03-13

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  山野尚纪 ,  板本英则 ,  山下佳裕 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 本发明提供转向操纵控制装置，具备：转向操纵角反馈处理部以及操作信号生成处理部，它们为了反馈控制为转向操纵角(θh)的目标值亦即目标转向操纵角(θh*)，而操作反作用力促动器；理想轴力运算部，计算理想轴力(Fib)；路面轴力运算部，计算路面轴力(Fer)；轴力分配运算部，对以规定比例将理想轴力(Fib)以及路面轴力(Fer)分配后得到的基本反作用力(Fd)进行计算；以及目标转向操纵角计算处理部，基于基本反作用力(Fd)来设定目标转向操纵角(θh*)。而且，通过路面轴力(Fer)反映路面信息的目标转向操纵角(θh*)通过转向操纵角反馈处理部被反馈从而进行角度控制。