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公开(公告)号：CN113878571A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010632490.2
申请日：2020-07-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人构型优化综合方法，包括以下步骤，步骤一：建立七自由度机器人运动学模型及运动学性能评价指标；步骤二：对七自由度机器人进行构型综合，将七自由度机器人拆分为“肩肘”和“腕”两部分，并利用步骤一中的运动学性能评价指标分别对“肩肘”部和“腕”部进行构型综合，获得最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型，并通过构型优化综合，将最优的“肩肘”部构型和“腕”部构型分别组合，并对组合后的七自由度机器人构型进行评估，获得最优的七自由度构型；步骤三：对步骤二中获得的最优七自由度构型进行尺寸优化。本发明简化了构型综合过程，可用于指导七自由度协作机器人的设计。
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公开(公告)号：CN113495724A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010194316.4
申请日：2020-03-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于微服务的工业物联网低代码快速开发系统和方法，方法包括以下步骤：客户端接收定制订单信息，并将定制订单信息发送至服务端；服务端将定制订单信息进行组装建模，并与服务库中的服务块进行匹配，建立映射，形成服务组装序列，发送至服务端流水线用于生产。系统包括客户端和服务端；本发明采用语义标签化形式来对服务操作进行标记，可以实现订单及其它业务的实时语义化独立调用。本发明允许在生产过程中根据用户需求来对服务序列实时调整，灵活度更高，通用性更强，维护成本也更低。
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公开(公告)号：CN112427266B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011303456.7
申请日：2020-11-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明提供超高粘度胶液高精度智能涂胶方法与装置，包括挤压出胶装置、涂胶刷、涂胶质量视觉检测装置、不同工艺参数与涂胶质量数据集、工艺参数与涂胶质量机器学习模型。其通过挤压出胶装置出胶并沿工件轴线匀速移动，涂胶刷进给与挤在产品上胶液接触进行涂胶，传感装置在线检测产品转动速度、出胶速度、出胶装置沿轴向移动速度、胶刷进给量及环境温湿度等工艺参数，视觉检测装置实时在线检测涂胶完整度、涂胶厚度及均匀度。采用不同工艺参数重复上述涂胶实验，构建不同工艺参数与对应涂胶质量的样本数据集，采用机器学习算法对样本数据进行训练构建涂胶工艺参数与涂胶质量的对应关系模型，通过质量模型实时在线优化工艺参数保证涂胶质量。
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公开(公告)号：CN113342312A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202011229238.3
申请日：2020-11-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种快速搭建软件系统的自动构造方法，方法包括以下步骤：创建系统，同时自动生成所需基础结构及数据结构；通过可视化方式搭建项目层级菜单，同时可根据菜单生成路由；给每一级菜单都对应着一个页面，因此要给每一个页面配置元素；给每个元素配置数据；数据填充元素，若干元素组合成页面，最后若干页面组合成完整的系统。本发明可以根据用户的个性化以及通用化需求快速、免代码的生成软件系统，灵活度更高，通用性更强，维护成本也更低。
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公开(公告)号：CN113295674A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110472572.X
申请日：2021-04-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01N21/71
摘要： 本发明涉及一种基于S变换的激光诱导击穿光谱特征非线性处理方法。具体步骤为：(1)对每张原始光谱经过特征提取后的新特征进行S变换，为数据分析模型引入非线性；(2)将S变换后新特征输入多元线性回归模型，以交叉验证的均方根误差寻找最优S变换展开频率数；(3)利用确定的最优变量建立回归模型。本发明通过使用S变换将光谱强度信号在不同频率处进行展开，依据S变换的原理，低频处波段窗口大，光谱强度分量对基体效应导致的谱线漂移敏感性降低，高频处波段窗口小，因此保留了样本中主要元素特征谱线的强度信息，提高矿浆品位分析精度，可实际应用于选矿厂现场监控矿浆品位。
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公开(公告)号：CN109995545B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711476482.8
申请日：2017-12-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了基于SDN的车间工业网络拓扑构建及其业务调度方法。本发明包括两部分内容：首先提出一种工业网络的拓扑结构并给出其构建方式，该网络拓扑基于链状拓扑改进，便于在工厂生产车间实施且提供冗余链路；在此基础上提出一种针对该拓扑的业务数据调度方法，该方法依赖于SDN架构的集中管理模式和数据层面的控制策略，实现数据转发过程中的负载均衡以及链路/设备故障时业务通信恢复功能。本发明将SDN技术应用于车间工业网络，在不明显增加网络部署难度的情况下，增加了网络冗余度，提高了数据通信的可靠性，同时解决了较复杂拓扑中数据路径规划问题。
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公开(公告)号：CN112995038A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911290600.5
申请日：2019-12-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L12/741 , H04L12/717 , H04L12/751 , H04L29/12
摘要： 本发明设计基于PROFINET协议在工业SDN中的接入方法，包括PROFINET工业以太网协议在工业软件定义网络交换机中的报文处理过程，PROFINET工业以太网协议在工业软件定义网络控制器中的报文处理过程和PROFINET工业以太网设备接入处理过程。本发明针对工业软件定义网络架构下，难以解决PROFINET工业以太网协议在工业控制网络架构下的识别、解析以及处理问题，难以满足PROFINET工业以太网设备接入并建立通信关系等问题，为PROFINET工业以太网设备在工业软件定义网络中的运行提供网络通信基础。
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公开(公告)号：CN112847327A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911098612.8
申请日：2019-11-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种用于协作机器人关节的柔顺控制方法，包括以下步骤：首先，采用扭矩反馈比例控制方法，设计内环控制算法；然后，采用比例微分控制方法，设计外环控制算法；最后，根据辨识的模型参数，设计扰动观测算法。关节控制算法由以上三步组成，根据要求的精度和动态性能调节参数。本发明不仅能使协作机器人关节具备传统工业机器人高精度运动特点，而且还能够使关节具有力控制、力位混合控制能力，使关节具有柔顺特性。方法可应用于协作机器人控制系统，增加人机协作控制功能。
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公开(公告)号：CN109882137B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201711265520.5
申请日：2017-12-05
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： E21B43/12 , E21B47/047 , E21B47/06
摘要： 本发明涉及基于套压试井分析的智能间抽控制方法，根据泵抽期间套压—时间关系曲线，绘制套压变化率—时间曲线；确定泵抽时间为T1；根据停抽期间套压恢复曲线，绘制套压变化率—时间曲线；确定停抽时间为T2；油井按间抽周期T1+T2运行，分别绘制泵抽期间、停抽期间的套压—时间关系曲线及套压变化率—时间曲线；根据曲线更新泵抽时间和停抽时间。本发明通过对油井套压进行连续监测，绘制套压‑时间曲线和套压变化率时间曲线，分析套压及动液面变化规律，确定合理的开井时间和关井时间；并根据油井实际生产状况，对间抽制度进行实时优化调整，实现对低产低效井的智能间抽控制，在充分发挥低产井生产潜力的同时，达到了节能降耗和减少抽油机及其设备损耗的目的。
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公开(公告)号：CN111611029A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910136529.9
申请日：2019-02-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F9/448 , G05B19/418
摘要： 本发明涉及一种保证计算时序确定性的IEC 61499功能块建模方法，包括：重新定义功能块的事件接口，用于将事件定义为包含时间戳的事件结构体；增加功能块对到达事件的时序管理模块，用于解析到达的本地事件，将事件按照时序排列，保证事件队列中事件按照确定的时序被响应；增加算法执行管理模块，用于定义算法执行时间约束、超时响应处理算法接口，对ECC执行响应算法进行管理、监测程序执行状态。本发明通过对IEC 61499基础功能块的扩展保证分布式系统协同计算的确定性，该功能块结构可以在异步事件高并发的分布式系统中保证事件执行时序的一致性和事件响应算法执行的确定性。
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