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公开(公告)号：CN113446933A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110543702.4
申请日：2021-05-19
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种多三维传感器的外参标定方法、装置和系统，其中，该方法包括：获取至少两个三维传感器所在的传感器坐标系与各自对应的标定物所在的标定物坐标系之间的第一转换关系；多个三维传感器之间刚性连接，且多个标定物之间刚性连接；标定物为具有曲面特征的标定物；根据第一转换关系、第二转换关系和第三转换关系之间的约束条件，计算得到第二转换关系并确定为外参标定结果；其中，第二转换关系为不同传感器坐标系之间的转换关系，第三转换关系为标定物坐标系之间的转换关系。通过本申请，解决了多三维传感器之间标定操作过程繁琐、标定效率低的问题，实现了无需共同视野的多三维传感器标定方法。
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公开(公告)号：CN109726895B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201811475160.6
申请日：2018-12-04
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/06
摘要： 本发明涉及任务执行规划技术领域，尤其涉及一种多目标点的任务执行规划方法及装置，用于提升多目标点的执行效率，所述方法包括：将多目标点的任务执行对应的场景地图划分成多个分区，每个分区中包括多个节点以及由相邻节点之间形成的边；从所述多个分区中，确定所述多个目标点所在的多个目标分区；根据所述多个目标分区中任意两个目标分区之间的通行代价，获取所述多个目标分区的通行顺序，以及根据每个目标分区中的任意两个节点的通行代价，获得该目标分区内节点的通行顺序；根据所述多个目标分区的通行顺序以及每个目标分区内节点的通行顺序，执行所述多个目标点的任务。
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公开(公告)号：CN111915657A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010651233.3
申请日：2020-07-08
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06T7/30
摘要： 本发明公开了一种点云配准方法、装置、电子设备及存储介质，由于在本发明实施例中，电子设备获取到点云图像之后，根据预设的第一距离阈值对点云图像中每个第一像素点进行聚类处理，然后针对每个类簇，根据该类簇的最小外接矩形的长度和宽度，判断该类簇是否为运动物体对应的类簇，如果是，则滤除该类簇的第一像素点。从而实现了滤除运动物体的特征点，然后再基于滤除第一像素点之后的点云图像进行点云配准。因为滤除了运动物体的不稳定特征点，因此在基于滤除第一像素点之后的点云图像进行点云配准时，确定的旋转矩阵和平移矩阵更准确，进而使得点云配准更准确。
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公开(公告)号：CN108596032B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201810234688.8
申请日：2018-03-21
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种视频中打架行为检测方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中难以准确分析真实的三维运动，检测结果准确性低的问题。该打架行为检测方法中，通过对双目视频中连续的第一对图像和第二对图像中的每个特征点进行三维运动分析，确定每个特征点的运动幅值均值、运动方向熵值和影响面积，判断该第一对图像是否为目标图像，根据连续的目标图像确定每个时长，根据每个时长对应的目标运动幅值均值、目标运动方向熵值、目标影响面积、该时长以及预先训练完成的打架检测模型，确定该时长对应的视频是否发生打架行为。使该打架检测模型可以准确的分析真实的三维运动；进而准确判断是否发生打架行为，提高了打架行为检测的准确性。
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公开(公告)号：CN107657644B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710897706.6
申请日：2017-09-28
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种移动环境下稀疏场景流检测方法和装置，具体通过双目相机对移动环境中的图像进行采集，获取当前帧的左图和右图以及当前帧的上一帧的左图和右图共四个图像；基于这四个图像，获得与第一稀疏场景流相对应第一匹配点对集合；对所述第一匹配点对集合进行扩充，获得与第二稀疏场景流对应的第二匹配点对集合；获得第二稀疏场景流中的所述双目相机的自运动场景流和运动目标场景流。根据所述双目相机的自运动场景流，可以获取所述双目相机的位姿状态和视觉里程计；根据所述运动目标场景流，可以获取所述运动目标的运动轨迹和/或预测所述运动目标的运动状态。
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公开(公告)号：CN118941753A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411381204.4
申请日：2024-09-30
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本发明提供一种图像拼接方法、装置、终端及计算机可读存储介质，图像拼接方法包括获取包含目标对象不同部分的多张当前视频帧以及观测视点；从多张当前视频帧中选取与观测视点邻近的采集设备采集的当前视频帧作为第一视频帧和第二视频帧；将第一视频帧投影至三维模型的柱面，确定第一视频帧和第二视频帧在三维模型上的图像重叠区域以及第一视频帧和第二视频帧之间的最优缝合线；将第一视频帧和第二视频帧根据最优缝合线进行拼接，得到观测视点下目标对象的拼接图像。本申请通过在三维模型上直接确定图像重叠区域，再在图像重叠区域搜索最优缝合线，有助于提高包含目标对象的相邻采集设备采集的当前视频帧的图像拼接效果。
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公开(公告)号：CN113674356B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110819845.3
申请日：2021-07-20
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种相机筛选方法及相关装置，所述相机筛选方法具体包括：获取待观测目标的位置信息；根据所述位置信息获取距离所述待观测目标预定范围内的所有相机所形成的第一合集；其中，所述第一合集包括第一类型的相机和第二类型的相机；从所述第一合集中筛选出所述待观测目标在其视野范围内且未被遮挡的所有相机所形成的第二合集；其中，不同类型的相机所对应的视野范围的判定方式不同；根据所述待观测目标在所述第二合集中的每个相机中的成像大小和每个相机的观测角度筛选出观测效果最佳的相机；其中，不同类型的相机所对应的成像大小和观测角度的获得方式不同。通过上述方式，本申请能够更为准确、快速地筛选出的最佳相机。
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公开(公告)号：CN116299312A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211727507.8
申请日：2022-12-29
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G01S7/48 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774
摘要： 本发明提供一种目标检测方法、装置、终端及计算机可读存储介质，目标检测方法包括：获取包含目标对象的激光雷达点云数据；对激光雷达点云数据进行自适应调整，得到有效点云数据；有效点云数据为激光雷达点云数据中的设定区域内的点云数据；预设区域根据激光雷达点云数据中各激光位点的位置坐标确定；采用目标检测模型对有效点云数据进行检测，得到目标检测信息，目标检测信息包括目标检测框和目标检测类别。本申请中通过对激光雷达点云数据进行自适应调整，根据场景内的激光雷达点云数据中各激光位点的位置坐标自适应选取预设区域，得到有效点云数据，提高目标检测方法的泛化性能，进而提高目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN111028296B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201911083393.6
申请日：2019-11-07
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种球机焦距值估算方法，包括：在第一倍率下，获得所述球机拍摄的第一图像、第二图像、第三图像；获取所述第一图像中一组像素点的初始坐标集，及所述一组像素点在所述第二图像的水平坐标集、在所述第三图像中的垂直坐标集，所述一组像素点包括至少一个像素点；依据所述初始坐标集、所述水平坐标集基于所述水平坐标转换关系计算获得所述球机在所述第一倍率下的水平焦距Fx，依据所述初始坐标集、所述垂直坐标集基于所述垂直坐标转换关系计算获得所述球机在所述第一倍率下的垂直焦距Fy。通过上述方法能达到准确估算不同倍率下的球机焦距值的目的。
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公开(公告)号：CN115930967A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310001389.0
申请日：2023-01-03
申请人： 浙江大华技术股份有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本申请提出一种路径规划方法、装置、计算机存储介质，包括：获取室内场景的三维点云数据；获取三维点云数据拟合的地面点云和第一非地面点云；按照预设高度从第一非地面点云中获取低于预设高度的第二非地面点云；按照地面点云和所述第二非地面点云，构建二维栅格地图，对应地面点云和第二非地面点云的网格标记不可通行网格，对应有地面点云，且不存在第二非地面点云的网格标记为可通行网格，不存在地面点云以及第二非地面点云的网络标记为不可通行网格；输入起点终点，按照二维栅格地图获取所述起点终点的规划路径。本申请通过分离出截取低于预设高度内的非地面点云，利用非地面点云的投影更新地面点云所在网格的标记，使得规划路径更加准确。
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