公开(公告)号：CN118334065A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410341233.1

申请日：2024-03-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘振宇 ,  王蕴睿 ,  段桂芳 ,  马睿豪 ,  谭建荣

IPC: G06T7/13 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于深监督掩码自编码网络的图像边缘检测方法。本发明包括以下步骤：首先，使用自监督方式预训练掩码自编码器，作为提取图像特征的主干网络；接着使用掩码自编码器输出的特征图，构建特征金字塔形的网络连接结构；再将特征金字塔输入基于深监督技术构建的主从解码器，分别输出边缘特征图，得到边缘检测结果；网络中采取基于焦点损失的图像边缘检测模型损失函数计算并整合主从解码器损失；采取分段学习率策略和学习率预热策略优化训练过程。本发明提升了边缘检测在光照和噪声等因素干扰下的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117953300A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410156982.7

申请日：2024-02-04

Applicant: 余姚市机器人研究中心 ,  浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  毛峥昱 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/096 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明涉及计算机视觉领域，特别涉及一种基于平衡蒸馏的快速目标检测方法和装置，该方法首先将分类分支和定位分支的预测结果进行量化，便于衡量预测结果的一致性；其次提出预测置信度来衡量锚框的有效性，并对分类分数和定位分数进行修正，以减轻分类置信度和定位置信度差异较大时对后续计算的影响；然后通过分类置信度和定位置信度计算相关性矩阵，在建立分类分支和定位分支预测结果的联系的同时，引入类间关系的知识，提高模型对检测类别的区分度；最后建立平衡蒸馏损失函数传递教师模型的相关性矩阵知识，实现平衡知识蒸馏，得到轻量化的检测模型，后将其部署到终端设备上，进行目标检测。

公开(公告)号：CN117892632A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410086596.5

申请日：2024-01-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  牟安宇 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G16C60/00 ,  G06F113/10

Abstract: 本发明公开了一种4D打印智变多材料结构分区可控变形设计与仿真方法。方法包括：将4D打印智变多材料结构划分双层变形单元；对设计参数数据库采样获得单元样本，打印双层变形单元构件，施加外场激励获得变形响应；建立双层变形单元模型，施加外场激励后获得变形响应，直至变形响应相同时，获得活性层的等效仿真膨胀系数；建立双层变形单元的代理模型关系，获得双层变形单元的仿真预测设计参数；获得仿真预测形状和目标形状；构建优化问题并求解，获得最终设计参数，完成4D打印智变多材料结构的变形设计与仿真。本发明方法可实现面向复杂曲线/曲面的4D打印智变多材料结构变形的精准可控设计，提高4D打印产品变形设计的效率。

公开(公告)号：CN115008155B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202210723584.X

申请日：2022-06-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  吴越 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于复材组件装配的拼接式辅助定位工装系统。包括桁架机械臂模块、机械爪模块、工装组件模块、底座模块四个组成部分；桁架机械臂模块为龙门式结构，可以带动机械爪在三维空间内灵活移动；机械爪模块由夹具部分与双目相机构成，主要负责工装组件的抓取、装配以及位姿、误差检测；工装组件模块包含了四种不同形状的工装板，在一定规则的指导下，拼接成与待装配零件形状相适应的工装组件；底座模块包括底座与底板，底座用于安装桁架机械臂，同时作为装配平面，底板用于最终的装配。本发明通过拼接式辅助定位工装的使用，能够显著增强复材组件的定位特征，机械臂与视觉系统的使用，有效提升了装配自动化水平，提高了装配效率与精度。

公开(公告)号：CN117611536A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311558149.7

申请日：2023-11-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  宋一国 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明公开了一种基于自监督学习的小样本金属缺陷检测方法。具体包括以下部分：第一阶段在预训练过程中提出多分辨率裁剪的自监督学习方式，让模型通过不同分辨率裁剪视图成对训练来实现非特定任务预训练，仅挖掘数据本身特征，训练一个对下游任务有更好迁移性的嵌入网络，该阶段训练数据不具有任何标签；第二阶段通过元学习方法在已知缺陷类训练集中学习一个3‑Way 5‑Shot模型，然后在新的缺陷类别组成的测试集中进行测试，在每个类别样本为五个的情况下，实现对新缺陷类别的精确预测。本发明通过自监督学习，充分挖掘训练数据本身的高层语义特征，使得预训练模型更好的迁移到下游小样本学习任务。

公开(公告)号：CN117611533A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311546144.2

申请日：2023-11-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  宋一国 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/094 ,  G06N3/084 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种面向少量目标数据标注的域适应金属表面缺陷检测方法。具体包括以下部分：将公开的缺陷数据集定义为源域，采集的少量缺陷数据集定义为目标域，将两组数据同时输入到高分辨率特征提取网络中进行特征提取；通过设计的图像级别的域适应模块在多个尺度上对源域和目标域的数据进行对抗训练，达到源域和目标域特征对齐的目的，从而缓解不同缺陷数据集存在的域偏移问题；通过实例级别的域适应模块减少局部实例差异，进一步促进两个域特征的一致性，并提出分段加权梯度反转层，对难以混淆的样本的反向传播梯度进行惩罚，使得两个域产生分类混淆；最终通过网络对源域和目标域数据的端到端训练实现对目标缺陷的高精度检测。

公开(公告)号：CN115689995A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211115372.X

申请日：2022-09-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘振宇 ,  段桂芳 ,  张斌 ,  谭建荣

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种复杂光照背景条件下的圆孔边缘亚像素级提取方法。首先，在Deeplabv3+语义分割网络中融入注意力机制构建模型；其次，基于已标注圆孔特征的含孔类零件图像数据集和结合相位一致性提取的额外信息，完成模型的训练；再次，输入待测零件图像，输出目标圆孔的语义分割掩膜，并提取待测零件图像的边缘信息，将上述二者共同进行后处理；最后，基于提取的环形外边缘区域的边缘信息，与提取的全图亚像素点取交，完成目标圆孔边缘的亚像素点拟合。本发明降低了实际测量过程中变化光照、复杂背景噪声等的干扰，提升了边缘提取的精度和边缘提取算法的稳定性，提升了分割精度，进一步提高了圆孔边缘提取的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN110378969B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN201910549440.5

申请日：2019-06-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  姜学涛 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于多约束的高精度双目相机标定方法。采用张正友标定法计算初始双目相机参数，然后计算重投影误差和极线误差，根据左右相机图像中的特征点坐标以及双目相机参数重建三维特征点，并计算由相邻距离误差、共线误差以及直角误差构成的3D几何误差；建立由重投影误差累加和、极线误差累加和、相邻距离误差累加、共线误差累加和以及直角误差累加和构成的优化目标函数，采用列文伯格‑马夸尔特法对优化目标函数进行求解获得最优的双目相机参数。与现有方法相比较，本发明对双目相机进行标定，使得距离测量误差、共线误差以及直角误差都得到了明显降低。

公开(公告)号：CN110480637B

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201910746529.0

申请日：2019-08-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  张凯宇 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的机械臂零件图像识别抓取方法。采用张正友标定法对Kinect传感器的彩色相机和红外相机进行标定和配准；对机械臂和Kinect传感器进行手眼标定，采用Tsai两步法求解获得手眼变换矩阵；将Kinect传感器获得的待抓取零件的点云图预处理得到RGD图像，预先建立基于卷积神经网络方法的栅格化抓取位置检测模型，通过输入待抓取零件的RGD图像，得到待抓取零件在图像空间的抓取位置；根据手眼变换矩矩阵和机械臂逆解算法，将图像空间的抓取位置映射为机械臂抓取位姿和关节角，控制机械臂按照执行抓取任务。本发明方法从零件RGB‑D图像中检测到可行抓取位置，速度较快，结果可靠，检测模型泛化性能较好，稳定性高。

公开(公告)号：CN110253882B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201910611303.X

申请日：2019-07-03

Applicant: 浙江大学

Inventor： 段桂芳 ,  宋伯原 ,  刘振宇 ,  谭建荣

IPC: B29C64/20 ,  B29C64/209 ,  B29C64/336 ,  B29C64/35 ,  B33Y30/00 ,  B33Y40/00

Abstract: 本发明公开了一种新型4D打印系统。装置包括运动装置，喷头装置和送料装置三大主要组成部分。运动装置为龙门式结构，可以带动喷头在三维空间内灵活移动。送料装置由螺杆挤出装置，卷轴，气泵三部分集成。喷头装置分为内部结构和外壳两层，在电机驱动下，内部结构可以相对外壳旋转，从而实现不同出料口和外壳喷头的对接。本发明装置可以在单台装置上实现不同种活性材料的无间断切换打印，节约了打印时间，提高打印效率；同时单喷口结构保证了打印精度，减少了机构冗余。