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公开(公告)号：CN118636141B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN119905619A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510064589.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: H01M8/04992 , H01M8/04298 , H01M8/04089
Abstract: 本发明提供一种基于高阶全驱的燃料电池进气系统控制方法，涉及燃料电池技术领域，其包括：构建燃料电池进气系统的动力学模型，并获取动力学模型的状态空间模型；基于状态空间模型构建初始高阶全驱模型；在初始高阶全驱模型中加入未知扰动，得到高阶全驱最优控制模型；基于高阶全驱最优控制模型构建控制律，基于控制律控制燃料电池进气系统。本发明采用全驱最优控制框架设计控制律，系统的非线性项抵消，得到线性定常闭环系统，实现对进气系统关键变量的解耦控制。
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公开(公告)号：CN118717297A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728730.7
申请日：2024-06-06
Abstract: 本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。
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公开(公告)号：CN115122888B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210772996.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车双电机复合驱动系统及其模式切换控制策略，涉及电动汽车驱动技术领域，所述驱动系统包括第一电动机、第二电动机和动力输出机构；所述第一电动机通过第一输入轴与齿圈连接；所述齿圈与前排行星齿轮和后排行星齿轮相啮合，所述第二电动机通过第二输入轴与前行星排行星架相连，所述动力输出机构同轴连接在后排行星架的输出端，用于将双排复合行星轮系机构输出的动力传输至半轴用以驱动整车；本发明提出动态控制策略实现基于双电机复合行星轮系驱动系统的模式切换，实现跟踪驾驶员所期望的理想车速并完成了该驱动系统的驱动模式的无动力中断切换，且避免了模式切换中较大的冲击度。
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公开(公告)号：CN117184095B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311359313.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的混合动力电动车系统控制方法，其中包括以下步骤：S1、获取插电式混合动力物流轻卡在历史行驶过程中的多维路况信息；S2、建立整车动力系统模型；S3、对两个电机进行预优化处理，降低优化的维度；S4、进行动态规划计算，生成状态转移数据集；S5、确定强化学习算法需要的状态变量，动作变量以及奖励函数；S6、用步骤S4生成的状态转移数据集，对critic与actor网络进行预训练；S7、搭建环境‑智能体模型，利用深度强化学习算法不断迭代训练能量管理策略。S8、对上述模型进行应用。其利用DDPG算法进行模型训练，获得训练后的深度强化学习智能体，在保证燃油经济性的情况下实现物流轻卡对固定路线下随机工况的自适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117921667A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410151244.3
申请日：2024-02-02
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于高阶全驱系统方法的七自由度机械臂轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1、确定七自由度机械臂系统模型，给定关节目标角位置、角速度和角加速度；S2、建立七自由度机械臂的动力学模型；S3、设计扩张状态观测器观测由模型参数不确定性和外界干扰形成的集总扰动；S4、将机械臂动力学模型转化为高阶全驱系统模型，将集总扰动补偿到控制器中并设计高阶全驱控制器；S5、进行模型搭建和仿真验证。本方法模型处理过程简单，控制器设计简单有效，结合参数化设计，参数求解过程数值稳定，并通过仿真验证证明了扩张状态观测器补偿的基于高阶全驱系统方法的轨迹跟踪控制方案，能够实现有限时域内稳定快速跟踪，具有较高工程价值。
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公开(公告)号：CN117711252A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311837488.9
申请日：2023-12-28
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种可视化仿人足踝智能教具及其制备方法，涉及教学用具技术领域，可视化仿人足踝智能教具包括：仿人足踝本体、仿人肌肉、位姿传感器、力传感器和控制器；仿人足踝本体包括按照人体结构学进行设置的仿人趾骨、仿人跖骨、仿人骰骨、仿人楔骨、仿人足舟骨、仿人腓骨、仿人胫腓前韧带、仿人跟骨、仿人距骨、仿人跟腓韧带和仿人胫骨；位姿传感器和力传感器均与控制器连接；仿人肌肉包裹仿人足踝本体、位姿传感器和力传感器；加速度传感器和角速度传感器设置在仿人距骨靠近仿人胫腓前韧带处；力传感器设置在仿人距骨靠近仿人跟骨处。本发明能对专家和训练者正骨手法数据进行量化，从而得到训练者正骨手法偏差处，有助于训练者学习。
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公开(公告)号：CN116749700A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310698335.4
申请日：2023-06-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 本发明涉及一种基于路面信息考虑乘员晕动的车辆主动悬架控制方法，包括以下步骤：建立车‑座椅主动悬架耦合动力学模型；使用双目视觉识别算法对车辆行驶过程中的随机路面信息进行识别，并且对路面信息进行等级划分，利用预瞄控制算法，将路面等级信息输入到车‑椅主动悬架系统模型中，作为激励信号输入；使用模型预测控制(MPC)算法对主动悬架性能指标进行滚动优化，降低主动悬架系统的垂向加速度值，充分考虑车辆悬架的垂向加速度产生车辆垂向振动进而造成乘员晕动症发生的影响，将研究的关键性能指标分别进行控制，通过改进算法来改善车辆的垂向加速度大小，最终有效改善自动驾驶车辆的平顺性和操纵稳定性，降低了车内乘员晕动症的发生率。
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公开(公告)号：CN114228696B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111507215.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑制冷系统耗能的冷链混动车实时优化控制方法，属于混动力汽车能量管理技术领域，包括以下步骤：S1、根据智能网联系统获取车辆行驶里程信息，规划电池的SOC参考曲线；S2、将等效因子作为控制变量，利用PI控制器对等效因子进行控制，保证电池SOC能够跟随S2中规划的SOC参考曲线；S3、建立综合考虑制冷系统耗能的车辆能量消耗动态模型，建立目标函数和约束条件，采用等效燃油消耗最小化控制方法依据SOC参考曲线进行在线实时优化。本发明通过目标函数优化控制，实现电池能耗与整车油耗的综合控制，采用等效燃油消耗最小化控制方法求解瞬时最佳工作点，实现车辆运行过程中的实时控制。
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公开(公告)号：CN114499557B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210067224.9
申请日：2022-01-20
Applicant: 燕山大学
IPC: H04B1/08
Abstract: 本发明涉及一种适用复杂道路环境的车辆自动控制辅助信号传递装置，包括安装箱、升降组件、传动组件、驱动组件、缓冲组件、限位伸缩杆、安装板、信号接收器、防尘罩、清理组件、固定座、滑动杆、滑动座、连接杆、减震杆和第一转动座；本发明通过在信号接收器上罩设的防尘罩可有效的起到防尘作用，进而可防止信号接收器被灰尘堵盖导致信号接收器发生故障，大大降低了信号接收器的故障率，同时设置的转动座、减震杆、滑动座和缓冲组件，可在车辆颠簸时将安装板颠簸产生的力传递到减震杆，并通过减震杆传递到第二活塞杆，然后通过转动座将力传递到缓冲弹簧进行缓冲，可大大降低安装板和信号接收器受到的冲击。
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