公开(公告)号：CN112200240A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202011069361.3

申请日：2020-09-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 陈剑斌 ,  梁锋华 ,  丁可 ,  熊周兵 ,  朱华荣

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种多传感器目标数据融合方法、系统及计算机可读存储介质，实现多传感器的目标数据融合，输出最优化的融合结果。该方法包括：获取各传感器所采集的目标数据；进行时间同步，并将经过时间同步后的目标数据与历史存储且已经过时间同步的多次历史目标数据相加，得到经过时间同步的第二目标数据追踪链，按照设定的目标关联规则依次对每一传感器对应的第二目标数据追踪链中的传感目标与上一次目标关联结果中的融合目标进行目标关联，获得目标关联结果；基于目标关联结果，按照预先设定的优先级排序组合形成最优观测目标，使用最优观测对上一次目标关联结果中的融合目标进行卡尔曼滤波后进行输出。

公开(公告)号：CN111516673A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010360355.7

申请日：2020-04-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 汤兆丰 ,  熊周兵

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0962 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法，所述方法包括以下步骤：对智能摄像头和高精地图定位控制器输出的车道线信息进行预处理；判断经过预处理的智能摄像头车道线是否存在异常；若出现异常，判断此时高精地图定位器车道线是否可用，若是可用，则选择高精地图定位器输出的车道线来辅助自动驾驶控制；若智能摄像头车道线恢复且可用，则选择智能摄像头输出的车道线来辅助自动驾驶控制；对融合后的车道线进行跟踪验证及处理。本发明还公开一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合系统。通过该系统及方法，在复杂的行驶工况下，实现了智能摄像头和和高精地图定位器有点的互相补充冗余，提高了自动驾驶的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN110907905A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911147549.2

申请日：2019-11-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 熊新立 ,  王宽 ,  陈剑斌 ,  熊周兵 ,  梁锋华

IPC: G01S7/40

Abstract: 本发明公开了一种毫米波雷达安装位置的标定装置及方法，包括安装在车辆上的毫米波雷达、能反射毫米波的角反射器、处理器和标记有距离标识的标定场地，毫米波雷达位于标定场地中，角反射器通过支架放置在所述标定场地中且位于毫米波雷达的探测范围内。其利用记录的角反射器的真实位置与对应的毫米波雷达探测的角反射器的位置，通过基于g2o图形优化库的LM优化算法对目标函数求解出毫米波雷达安装位置的标定参数。该标定方法方便、快捷、易操作且标定效果相对较好，在无人驾驶汽车的毫米波雷达安装位置的误差校正中具有很高的使用价值。

公开(公告)号：CN110687901A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201911053646.5

申请日：2019-10-31

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 胡涛 ,  熊周兵

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种仿真测试平台，包括：算法数据采集模块，用于获取来自融合算法的运行数据，并加载到仿真环境与虚拟传感器；故障模拟及模式选择模块，用于按需求触发故障信息的注入方式及频率，故障信息的产生根据各类传感器自身故障信息，提取出故障模式以及对故障后相应输出情况进行模拟；仿真信号融合模块，用于将故障信息与虚拟传感器输出的理想结果进行人为可调的融合，实现虚拟传感器对真实信号的模拟；高保真传感器输出调制模块，用于定义高保真传感器输出信息及格式；融合算法模块，用于提供数据接收接口。本发明能够提供高保真虚拟传感器接口及融合算法仿真能力，且能够快速响应融合算法的修改及在线调试。

公开(公告)号：CN106945662B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201710200861.8

申请日：2017-03-30

Applicant: 重庆大学 ,  重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 郑玲 ,  杨威 ,  任玥 ,  李以农 ,  黎予生 ,  熊周兵

IPC: B60W30/06 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种垂直自动泊车路径规划方法，利用传感器获取的待泊车辆周边环境信息建立全局坐标系，结合基于阿克曼转向机构的车辆转向特性，确定待泊车辆在当前全局坐标系下是否能够通过一次换挡完成自动泊车，并进行垂直泊车路径规划。本发明采用简单的几何作图方法进行垂直泊车路径进行规划，最多三次就可以成功泊车，提高了垂直泊车路径规划的效率，并具有较好的鲁棒性，在仅有障碍车库的干扰下，均能够快速实现路径规划。

公开(公告)号：CN106627582B

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201611125553.5

申请日：2016-12-09

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 文滔 ,  熊周兵 ,  孔周维

IPC: B60W30/18 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明公开了一种单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统及方法，包括摄像头、毫米波雷达组、中央决策模块和执行机构；毫米波雷达组用于探测本车相邻车道内是否存在有车辆；摄像头用于获取本车车道线信息，并在探测到本车前方相邻车道内有车辆时，与毫米波雷达组所探测的信息相融合，识别出本车前方相邻车道车辆的位置信息，摄像头与毫米波雷达组连接；中央决策模块根据本车车道线信息、本车前方相邻车道车辆的位置信息规划出行车轨迹，中央决策模块分别与摄像头和毫米波雷达组连接；执行机构根据中央决策模块所给出的行车轨迹进行自动驾驶，执行机构与中央决策模块连接。本发明确保了行车安全，提升了舒适性。