-
公开(公告)号：CN114170270B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111382918.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单、多传感器多目标关联匹配方法、系统及车辆，包括：步骤1、获取驾驶道路的目标信息；步骤2、对获取的目标信息进行预处理；步骤3、对检测的目标进行时间补偿和空间同步；步骤4、根据检测目标的位置和速度生成第一检测sift特征图；步骤5、对跟踪目标进行时间补偿和空间同步；步骤6、根据跟踪目标的位置和速度生成第一跟踪sift特征图；步骤7、基于第一检测sift特征图和第一跟踪sift特征图进行目标关联配对；步骤8、结合跟踪配对信息评估出最优匹配对，并将最优匹配对作为传感器的检测目标输出。本发明能够实现单传感器目标多帧关联跟踪，以获取目标轨迹信息，还能够实现多源异构传感器之间的目标关联，还原驾驶真实场景。
-
公开(公告)号：CN113734176B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111100769.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/02
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶车辆的环境感知系统、方法、车辆及存储介质，获取激光雷达输出的点云UDP包，并接入到原始点云驱动模块处理后得到点云数据格式；获取IMU信息，结合IMU信息求得每一个点云所在的雷达位置与初始位置的转换关系，并将每一帧的所有点都转换到初始雷达位置；将畸变补偿之后的点云结合雷达标定文件完成从雷达坐标系到车体坐标系的转换，得到车体坐标系下的点云；获取RTK定位信息和高精度地图信息，判断是否有RTK信号；如果没有RTK信号，判断点云是否在车道线内，如果在车道线内，则保留并建立栅格地图，反之进行点云滤除；根据栅格占据状态来进行目标聚类和可视化。本发明能避免在交叉路口将其他车道的交通参与者给滤除掉。
-
公开(公告)号：CN115695468B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211184740.6
申请日：2022-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/568 , H04L69/06
Abstract: 本发明涉及数据通信技术领域，提供一种车联网通信数据记录的处理方法，所述方法包括：对处理模块和数据记录模块进行初始化处理；向通信模块输入所述数据记录模块的传输中介协议，触发所述数据记录模块中的回调函数；对所述通信模块上的初始通信数据进行封装处理，获得中间通信数据；将所述中间通信数据保存至缓存区，并利用所述数据记录模块的数据记录线程对所述缓存区进行数据读取，获得缓存通信数据；以及将所述缓存通信数据保存至服务端以完成对通信数据的存储和记录。本发明能够支持跨设备数据记录，提高控制器的存储内存以及中央处理器的资源利用率。
-
公开(公告)号：CN114359404B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202111572191.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种自动驾驶车载场景投影摄像头的标定方法，包括：S1：搭建标定系统平台，S2：基于物理方法调整棋盘格标定板与待标定车辆的侧切角、俯仰角及横摆角；S3：基于步骤2调整完成的棋盘格标定板，利用车辆中安装的摄像头连续拍摄正对照片15张，并将其保存；S4：手持棋盘格标定板，与车辆前保0.5～1.5米内在不同角度及位置拍摄20张照片，并将其保存；S5：基于步骤4保存的不同位置及角度的棋盘格图案，计算待标定摄像头的内参矩阵；S6：基于步骤5计算的内参矩阵及步骤3保存的棋盘格图案，计算待标定摄像头与车辆中心的旋转矩阵；S7：基于图像上的实际坐标与投影坐标的标准差进行验证。本发明能够用于标定车载摄像头的旋转矩阵及平移向量。
-
公开(公告)号：CN114705199B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210356880.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车道级融合定位方法及系统，系统包括定位初始化模块、航迹粗推算模块、坐标转换模块、车道匹配模块、车道级精配准定位模块和坐标逆转换模块。本发明通过GPS做定位初始化，后续在初始化基础上做航迹粗推算，通过得到的粗定位结果获取周围一段范围高精度地图，再利用高精度地图车道线数量、类型、颜色等信息与前视摄像头识别到的车道线的对应信息做匹配，获取本车在高精度地图上所在车道，最后利用一段时间内本车历史行驶轨迹点与高精度地图上所在车道中心线做车道级精配准，即可得到精度较高的车道级定位结果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114812573B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210428550.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶车辆技术领域，具体涉及基于单目视觉特征融合的车辆定位方法及可读存储介质。所述方法包括：通过里程计数据恢复前目和后目中任意一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第一车辆运行轨迹和第一视觉特征地图；通过第一车辆运行轨迹恢复前目和后目中另一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第二视觉特征地图；将第一视觉特征地图和第二视觉特征地图进行融合，生成融合视觉特征地图；匹配前目和/或后目的视觉图像以及融合视觉特征地图中的特征点，以实现重定位。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够实现前后目尺度的恢复和车辆运动轨迹的融合，从而能够提高单目视觉建图和定位的准确性。
-
公开(公告)号：CN115115853B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210709040.8
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于Kuhn_Munkras算法的目标关联方法，包括S1、数据同步，对观测值与预测值进行时间同步处理；S2、马氏距离计算，根据不同传感器的特性，确定关联时要考虑的目标属性，并根据目标属性个数确定置信水平，且计算观测值与预测值的马氏距离，确定不同传感器的门限值；S3、数据筛选，根据门限值，筛选出门限之内的观测值；S4、数据关联，将步骤S2计算得到的马氏距离作为权重，建立有权二部图，利用Kuhn_Munkras算法进行数据关联；S5、结果更新，更新关联结果。本发明考虑了不同传感器的差异，减少了主观因素对传感器的影响，提高了关联效率。
-
公开(公告)号：CN118152435A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410387213.8
申请日：2024-04-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/2453 , G06F16/2457 , G06F16/23 , G06F16/2455 , G06F16/22
Abstract: 本申请提供了一种基于无锁环形队列的数据操作方法、装置、设备及介质，涉及数据操作技术领域，包括：接收同一时刻的多个线程发出的针对无锁环形队列的多个数据操作请求，数据操作请求至少包括数据查找请求和数据更新请求，通过实际使用缓存空间响应数据查找请求，通过额外缓存空间响应数据更新请求，实际使用缓存空间与额外缓存空间以当前头部索引和当前尾部索引为界限进行区分，额外缓存空间中的数据更新方向为由当前头部索引指向当前尾部索引的方向，实际使用缓存空间的位置和实际使用缓存空间的位置在无锁环形队列的预设缓存空间中是动态变化的。能够在无需打破环形队列无锁的特性的情况下，提高数据操作效率并保证数据的一致性。
-
公开(公告)号：CN113758491B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110897052.3
申请日：2021-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/28 , G01C21/16 , G01C21/30 , G01C21/32 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S19/45 , G01S19/47 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合无人车的相对定位方法、系统及车辆，包括以下步骤：1）数据接入；（2）定位初始化；（3）IMU积分推算；4）地图数据库匹配；（5）融合定位建模；（6）融合定位求解。本发明降低了累计误差对定位结果的影响，以及有效地减少了匹配过程中出现的误匹配结果。
-
公开(公告)号：CN117113141A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311054941.9
申请日：2023-08-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种驾驶问题的处理方法及装置、设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆的驾驶问题信息和目标职能信息；基于驾驶问题信息，进行场景匹配，从多个预设场景中得到驾驶问题信息对应的目标场景；基于目标场景和目标职能信息，从多个预设驾驶问题处理模型中，确定目标驾驶问题处理模型；预通过目标驾驶问题处理模型，对驾驶问题信息进行识别，确定驾驶问题信息对应的处理方法；并通过处理方法处理驾驶问题信息。此过程中，根据驾驶问题信息，确定驾驶问题信息对应的目标场景，根据目标场景和目标职能信息，确定目标驾驶问题处理模型，从而确定驾驶问题信息对应的处理方法，并处理驾驶问题信息，能够提高处理驾驶问题的效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
173
records
(took 0.048 seconds)
