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公开(公告)号：CN110929796B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911194551.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种基于多源传感器决策层数据融合方法，包括以下步骤：各传感器输出均为目标级数据，在使用之前首先分别对各感器性能测试分析，得到各传感器输出信号的一些先验信息和失效场景；之后针对单传感器输出的目标进行数据预处理，初步过滤误检目标，平滑异常跳变的数据；最后，根据前期测试得到的先验知识，对经过预处理之后的各传感器目标级数据进行融合，从而得到稳定可靠的输出。本发明减少了因单传感器误检引入的ghost对系统的干扰，互补的目标信息能够使得系统在特定复杂工况下的漏检率降低。
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公开(公告)号：CN111169476B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010055938.9
申请日：2020-01-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明的目的在于提供了一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车，通过结合目标车辆和本车的历史状态信息，降低传感器测量噪声和数据波动的影响，对目标车辆的运动趋势进行准确的预判该一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，包括：获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测。
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公开(公告)号：CN110749457A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911062854.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01S17/931 , G01S19/42
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法、系统及智能驾驶汽车，包括：步骤1、利用车载激光雷达对车辆前方路况进行实时扫描，以获取路面的点云数据集；利用车辆差分GPS实现车道级定位，利用轮编码器和方向盘转角传感器分别读取轮脉冲信号和偏航角速度信号，并推算出车辆航迹；步骤2、计算出坑洼或拥包的几何中心位置及最大半径；结合车辆位置来预测车辆车轮是否会压过坑洼或拥包，并将坑洼或拥包的几何中心位置转换为全局坐标位置并发送至道路养护系统；步骤3、判断车辆是否处于人类驾驶员接管条件下，如果是，系统发出预警提示，以提示前方有坑洼或拥包；如果车辆处于ACC或IACC辅助驾驶条件下，车辆则进行路径规划，以实现避障功能。
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公开(公告)号：CN106926800B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710193302.9
申请日：2017-03-28
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60R16/023 , H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种多摄像头适配的车载视觉感知系统，包括车载摄像头信号传输单元、DSP处理单元、摄像头类型判断单元、视觉数据存储单元及图像信息预处理单元；本发明可以实现包括红外摄像头、单目摄像头、单目广角摄像头、双目立体摄像头、双目图像拼接摄像头、多镜头图像拼接全景摄像头在内的多种摄像头类型的适配，并且建立一种通用型的车载视觉处理方案，为汽车驾驶辅助系统提供多样兼容性视觉方案，同样可以减少多种车载视觉搭载的时间成本以及经济成本。
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公开(公告)号：CN109239752A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811151808.4
申请日：2018-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 熊周兵
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开的车辆定位系统，综合利用高精地图模块、卫星定位模块及视觉局部定位模块解决单一卫星定位或单一局视觉部定位精度差、适用性差的缺点，利用卫星定位提高效率，再融合视觉局部定位提高定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110796102B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201911055992.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆目标感知系统及方法，包括前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头和环视控制器，前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头与环视控制器电连接，同时采集行车环境中的图像信息，并实时传输给环视控制器，环视控制器进行处理后，将车辆目标的车辆ID、车辆坐标、前车轮坐标、后车轮坐标、车辆航向角组合作为车辆目标信息输出。本发明能实现行驶环境中车辆目标的精细、准确感知，为驾驶决策提供可靠的依据。
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公开(公告)号：CN109099920B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201810806675.3
申请日：2018-07-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器关联的传感器目标精确定位方法，包括以下步骤：步骤1、获取多个传感器所采集的数据；步骤2、对每个传感器均进行如下处理：空间配准和数据压缩；步骤3、单个传感器的数据关联：步骤4、单个传感器的数据滤波：步骤5、多传感器的时间同步：将各个传感器传感的观测的目标同步到一个时间点上；步骤6、多传感器多目标关联；将不同传感器观测的目标，为同一目标的进行标记；步骤7、融合：对不同传感器所观测的同一目标进行融合处理，输出该目标的融合定位结果；步骤8、滤波：用卡尔曼滤波对步骤7输出的结果进行滤波处理。本发明保证了目标输出的精确定位。
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公开(公告)号：CN110796102A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911055992.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆目标感知系统及方法，包括前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头和环视控制器，前鱼眼摄像头、左鱼眼摄像头、右鱼眼摄像头与环视控制器电连接，同时采集行车环境中的图像信息，并实时传输给环视控制器，环视控制器进行处理后，将车辆目标的车辆ID、车辆坐标、前车轮坐标、后车轮坐标、车辆航向角组合作为车辆目标信息输出。本发明能实现行驶环境中车辆目标的精细、准确感知，为驾驶决策提供可靠的依据。
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公开(公告)号：CN109099920A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810806675.3
申请日：2018-07-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器关联的传感器目标精确定位方法，包括以下步骤：步骤1、获取多个传感器所采集的数据；步骤2、对每个传感器均进行如下处理：空间配准和数据压缩；步骤3、单个传感器的数据关联：步骤4、单个传感器的数据滤波：步骤5、多传感器的时间同步：将各个传感器传感的观测的目标同步到一个时间点上；步骤6、多传感器多目标关联；将不同传感器观测的目标，为同一目标的进行标记；步骤7、融合：对不同传感器所观测的同一目标进行融合处理，输出该目标的融合定位结果；步骤8、滤波：用卡尔曼滤波对步骤7输出的结果进行滤波处理。本发明保证了目标输出的精确定位。
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公开(公告)号：CN109035121A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810804816.8
申请日：2018-07-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单传感器数据关联前处理方法，包括：步骤1、接收传感器CAN报文，解析传感器CAN报文，计算本车与传感器所检测到的目标物体的相对速度，并向传感器CAN报文中添加时间戳，获得带有时间戳的目标检测位置inputV；步骤2、判断目标预期位置trackV是否为空；步骤3、若目标预期位置trackV为空，则trackV=inputV；否则进入步骤4；步骤4、判断时间戳差T_input‑T_track是否小于预设值A；若否，则rackV=inputV；若是，则进入步骤5；步骤5、根据时间戳差和本车与目标物体的相对速度估算出在T_input时刻时的trackV。本发明能够提高系统的稳定性。
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