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公开(公告)号：CN114013449B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111291238.0
申请日：2021-11-02
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本公开提供了一种针对自动驾驶车辆的数据处理方法、装置、设备、介质、产品和自动驾驶车辆，涉及人工智能交通领域，具体为自动驾驶领域。针对自动驾驶车辆的数据处理方法包括：获取针对自动驾驶车辆的传感器数据，传感器数据包括惯性测量数据、激光雷达数据和视觉图像数据；根据惯性测量数据和视觉图像数据，确定针对惯性测量数据的第一约束因子；根据惯性测量数据和激光雷达数据，确定针对激光雷达数据的第二约束因子；根据惯性测量数据、视觉图像数据和激光雷达数据，确定针对视觉图像数据的第三约束因子；基于第一约束因子、第二约束因子和第三约束因子，处理传感器数据，得到用于对自动驾驶车辆进行定位的定位数据。
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公开(公告)号：CN114387410B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111506806.4
申请日：2021-12-10
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本公开提供了道路数据融合的地图生成方法、装置以及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、云计算、智能交通技术领域。具体实现方案为：确定目标道路区域的基准道路数据和至少一个待融合道路数据；依次针对每个待融合道路数据，建立待融合道路数据中第一子道路数据与基准道路数据之间的第一道路要素关联关系；根据第一道路要素关联关系，建立待融合道路数据中第二子道路数据与基准道路数据之间的第二道路要素关联关系；根据上述关联关系，对基准道路数据和待融合道路数据进行融合处理，并更新为基准道路数据，从而能够提高关联关系的准确度，进而提高生成的道路区域数据的准确度。
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公开(公告)号：CN115366920A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211060552.2
申请日：2022-08-31
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的决策方法及装置、车辆、设备和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及深度学习和自动驾驶技术领域。实现方案为：获取自动驾驶车辆的行驶状态信息；响应于确定自动驾驶车辆所对应的预设范围内存在交通对象，获取交通对象的真实运动状态信息；基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的真实运动状态信息，确定用于指示所述自动驾驶车辆是否避让所述交通对象的第一控制决策；基于交通对象的真实运动状态信息和第一控制决策，预测交通对象在第一预设时长内的第一预测运动状态信息；以及基于自动驾驶车辆的行驶状态信息和交通对象的第一预测运动状态信息，确定用于自动驾驶车辆的第二控制决策。
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公开(公告)号：CN115239776A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210832365.5
申请日：2022-07-14
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06T7/33
摘要： 本公开提供了一种点云的配准方法、装置、设备和介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及高精点云、点云配准、自动驾驶及云服务技术领域。具体实现方案为：获取第一移动设备在同一时间采集的待配准点云和第一相机图像，以及第二移动设备在同一时间采集的目标点云和第二相机图像；确定第一相机图像的第一特征点以及第二相机图像的第二特征点，并根据第一特征点和第二特征点确定第一相机图像和第二相机图像之间的图像变换矩阵；根据图像变换矩阵确定待配准点云和目标点云之间的点云变换矩阵，并根据点云变换矩阵对待配准点云和目标点云进行配准。本公开实现了提高点云配准的成功率和精准度的效果。
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公开(公告)号：CN109188369B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201811252834.6
申请日：2018-10-25
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本公开的实施例提供了用于雷达(210)的支撑装备及其制造方法、以及雷达系统(110)和用于控制雷达系统(110)的方法、装置、设备和介质。该支撑装备包括：固定件(260)，用于将所述支撑装备固定到目标物体(120)；基座(240A，240B)，可枢转地耦接到所述固定件(260)；以及支撑臂(220)，可枢转地耦接到所述基座(240A，240B)并且用于耦接所述雷达(210)，其中所述基座(240A，240B)可操作以围绕第一轴(X1)相对于所述固定件(260)转动，并且所述支撑臂能够携所述雷达(210)一起绕第二轴(X2)相对于所述基座(240A，240B)转动，其中所述第一轴(X1)和所述第二轴(X2)彼此分离。以此方式，可以以灵活和有效的方式对雷达(210)的辐射区域进行控制。
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公开(公告)号：CN114140813A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111491212.0
申请日：2021-12-08
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06V30/422 , G06F16/56
摘要： 本公开提供了一种高精地图标注方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶、计算机视觉等技术领域。具体实现方案为：识别待标注地图，得到待标注地图中所包含的目标对象的特征信息；基于目标对象的特征信息，确定目标对象对应的矢量图形；利用目标对象的矢量图形，对待标注地图进行标注。
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公开(公告)号：CN114140759A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111493165.3
申请日：2021-12-08
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N3/08
摘要： 本公开提供了高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶及高精地图等领域。具体实现方案为：获取包含车道线的图像帧及图像帧对应的雷达点云帧；针对每一帧图像帧，根据该图像帧对应的雷达点云帧，拟合得到车辆坐标系中的地平面方程；针对每一帧图像帧，对该图像帧中的车道线进行采样得到采样点；将该图像帧的采样点投影到该图像帧对应的地平面方程中，得到该图像帧的采样点在车辆坐标系的地面三维坐标；根据各采样点的地面三维坐标，将各采样点转换到世界坐标系中；根据各采样点的世界坐标，得到世界坐标系中车道线的位置。从而实现了确定车道线在世界坐标系中的位置。
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公开(公告)号：CN114117257A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111429352.5
申请日：2021-11-29
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06F16/9537 , G06F16/29
摘要： 本公开提供了一种用于生成高精地图的定位信息的处理方法、装置、设备，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆在历史轨迹上的历史定位信息，其中，历史定位信息包括车辆在历史轨迹上的每一帧的全局定位信息和帧间定位信息；根据帧的全局定位信息所指示的与帧对应的定位信号的强度，确定帧的权重信息；根据帧的全局定位信息、帧间定位信息以及权重信息，确定帧的优化定位信息；其中，优化定位信息用于生成高精地图。
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公开(公告)号：CN114111813A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111210659.6
申请日：2021-10-18
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要： 本公开提供了一种高精地图元素更新方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、大数据处理等人工智能技术领域。具体实现方案为：确定地图元素的参考属性信息，再获取场景图像，并对场景图像进行解析得到场景描述信息，再根据所述参考属性信息，从所述场景描述信息中解析得到与所述地图元素对应的元素描述信息，并根据所述元素描述信息，确定所述地图元素映射于场景中的目标空间位置信息，以及根据所述目标空间位置信息对所述地图元素进行更新，能够在有效降低地图元素更新成本的同时，有效地提升地图元素的更新效率，从而能够有效地保障地图新鲜度，使得更新后的地图元素能够有效地满足实时性更高的驾驶场景需求。
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公开(公告)号：CN114091587A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111329955.8
申请日：2021-11-10
申请人： 阿波罗智能技术(北京)有限公司
IPC分类号： G06K9/62 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/80
摘要： 本公开提供了一种确定对象类别的方法，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及计算机视觉技术和高精地图技术。具体实现方案为：针对N个图像帧，确定每个图像帧中目标对象的第一类别的权重，得到与N个图像帧一一对应的N个权重，第一类别为M个，每个第一类别对应于N个权重中的至少一个，N和M均为大于或等于1的整数；针对M个第一类别，根据与每个第一类别对应的至少一个权重，确定该第一类别的融合权重，得到M个融合权重；以及根据M个融合权重，确定目标对象的第二类别。本公开还提供了一种确定对象类别的装置、电子设备和存储介质。
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