公开(公告)号：CN111590571B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202010414464.2

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种机器人安全控制系统，属于机器人控制技术领域，包括：包括环境感知端、操控端和命令接收端，环境感知端用于检测机器人周围的环境信息并生成相应的场景地图，操控端向机器人本体发送控制命令以控制机器人本体沿导航路径信息行进，并于机器人本体偏离导航路径信息时对机器人本体进行修正；环境感知端于生成场景地图时通过检测的环境信息对场景地图进行划分，以生成安全区、第一过渡区、第二过渡区和非安全区，操控端于第一位置信息位于第一过渡区时对机器人本体进行调整以使机器人本体回到安全区，操控端于第一位置信息位于第二过渡区时控制机器人本体停止行进并发出相应的报警信号，确保了机器人执行任务中的安全可靠。

公开(公告)号：CN111496790B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202010335313.8

申请日：2020-04-24

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种仲裁规划系统及方法，属于机器人控制技术领域。仲裁规划系统接收外部输入的计划指令并转换形成执行计划，同时仲裁规划系统接收传感系统发送的外在环境信息。仲裁规划系统将执行计划与外在环境信息进行冲突仲裁判断：若不产生冲突，则交由控制单元生成相应的控制指令并下发至机器人的控制系统，由控制系统控制机器人的各个可活动关节的电机单元执行；若产生冲突，则返回至仲裁规划系统并重新进行规划，重新规划的执行计划与原先的执行计划不同。上述技术方案的有益效果是：通过上述仲裁规划系统及其仲裁规划方法能够解决机器人计划动作与外在环境之间产生冲突时的仲裁问题，从而实现顺畅执行预定的执行计划，使得机器人能够完成既定动作，提升机器人的工作效率。

公开(公告)号：CN111409733B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202010334314.0

申请日：2020-04-24

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种多轴机械腿，包括：第一驱动关节与机体相连接；第二互联结构的一端与第一驱动关节相连接，第二驱动关节设于第二互联结构内；第二互联结构的另一端与第三驱动关节相连接；第四互联结构的一端与第三驱动关节相连接，第四驱动关节设于第四互联结构内；第四互联结构的另一端与第五驱动关节相连接；履带互联结构与第五驱动关节相连接；两履带轮均设于履带互联结构内，履带环绕于两履带轮上。本发明能适应复杂环境、复杂任务和复杂操作对象，动作精密度高且安全可靠性强。

公开(公告)号：CN111152228B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202010075737.5

申请日：2020-01-22

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人动作自规划系统，具体包括环境采集单元、指令接收单元、第一存储单元、预规划单元、执行单元、动作采集单元、关键帧生成单元和第二存储单元。通过本技术方案，能够基于基本动作的预先设置，通过基本动作的优先级设置和排列组合实现机器人对于自身动作的自主规划，该种动作自规划系统还能够存储历史规划路径和关键帧图像用于后续重复执行动作时进行直接使用和验证。

公开(公告)号：CN111590572B

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202010414467.6

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人姿态更新方法及系统，属于机器人技术领域，方法包括：步骤S1采集机器人位移信息；步骤S2处理得到机器人第一坐标位置；步骤S3采集机器人加速度信息；步骤S4处理得到机器人本体的朝向信息；步骤S5处理得到坐标系之间的旋转矩阵；步骤S6采集机器人四肢的关节角度信息；步骤S7处理得到第二坐标位置；步骤S8更新机器人的当前姿态；系统包括：第一处理模块、第二采集模块、第二处理模块、矩阵生成模块、第三采集模块、坐标生成模块、更新模块；有益效果是：简化了机器人对自身状态的计算过程，降低了处理器运算负荷的同时减少了计算时间，提高了机器人姿态更新的实时性。

公开(公告)号：CN111645068A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010414481.6

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种动作控制方法、系统及智能机器人，属于智能机器人技术领域。其中，智能机器人的控制单元在下发控制指令后，持续接收各活动部分反馈的动作数据，并据此判断活动部分是否断网；若出现断网，则控制单元持续尝试对活动部分进行重连：若重连成功，则控制单元重新向活动部分下发控制指令；若重连失败，则控制单元判断活动部分出现故障，并输出告警信息。另外，当出现活动部分断网时，控制单元判断该活动部分的动作是否为高优先级的关键动作：若是，则智能机器人执行急停动作；若否，则其余活动部分正常执行动作。上述技术方案的有益效果是：能够解决智能机器人断网续联以及四肢部分发生故障的问题，及时发现问题并进行排除，保证智能机器人正常运行。

公开(公告)号：CN111604899A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010414480.1

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种高智能机器人的数据传输系统，属于高智能机器人系统技术领域。本发明中，对于不同类型的传感器数据进行不同的处理：针对惯性测量数据，接收到之后添加第一时钟同步信息就直接发送至数据处理部进行统一处理，以处理得到高智能机器人姿态信息。针对除了惯性测量数据外的其他传感器数据，只有在接收到在所有在线的传感器在同一采集时刻采集得到的传感器数据后才打包发送至数据处理部进行统一处理，以处理得到高智能机器人的外界环境信息。上述技术方案的有益效果是：通过对各传感器的采集数据进行同步处理，使得高智能机器人的处理设备能够统一处理采集自同一时刻的传感器数据，保障了高智能机器人环境感知及控制反馈的准确有效。

公开(公告)号：CN111590571A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010414464.2

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种机器人安全控制系统，属于机器人控制技术领域，包括：包括环境感知端、操控端和命令接收端，环境感知端用于检测机器人周围的环境信息并生成相应的场景地图，操控端向机器人本体发送控制命令以控制机器人本体沿导航路径信息行进，并于机器人本体偏离导航路径信息时对机器人本体进行修正；环境感知端于生成场景地图时通过检测的环境信息对场景地图进行划分，以生成安全区、第一过渡区、第二过渡区和非安全区，操控端于第一位置信息位于第一过渡区时对机器人本体进行调整以使机器人本体回到安全区，操控端于第一位置信息位于第二过渡区时控制机器人本体停止行进并发出相应的报警信号，确保了机器人执行任务中的安全可靠。

公开(公告)号：CN111555390A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010414455.3

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： H02J7/00 ,  H02J7/34

摘要： 本发明涉及一种智能机器人领域，尤其涉及一种高智能人型机器人四肢部分的配电系统。包括：一主电池供电模块；一第一分流模块；一急停控制模块；一电压均衡模块，所述电压均衡模块分别连接所述四肢部分和所述主电池供电模块，用于获取所述四肢部分的运动状况，并根据所述运动状况对所述主电池模块输出的电压进行均衡处理，所述电压均衡模块控制所述主电池模块向所述四肢部分输出48V的电压。上述技术方案的有益效果是：能够控制智能机器人的运动和停止，并且防止工作人员的误触对该种高智能机器人的影响。

公开(公告)号：CN111482984A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010414450.0

申请日：2020-05-15

申请人： 深圳国信泰富科技有限公司

发明人： 史超

IPC分类号： B25J17/02

摘要： 本发明公开了一种具有扭转柔性的机器人关节，具备电机输出轴以及输出法兰，还包括集成控制单元、无框力矩电机、多级减速结构、绝对值编码器、和扭矩管；集成控制单元、无框力矩电机、多级减速结构、绝对值编码器分别套设于电机输出轴以及输出法兰上；扭矩管贯穿在电机输出轴的内腔中；还包括安装于无框力矩电机上的扭矩传感器和温度传感器；集成控制单元与绝对值编码器、扭矩传感器和温度传感器信号连接，集成控制单元与绝对值编码器、扭矩传感器和温度传感器之间形成信号输出闭环；集成控制单元控制多级减速结构。本发明的机器人关节能根据实时的情况做出最优的实时应对动作，可保护机器人关节免受较大的冲击载荷。