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公开(公告)号：CN112616342B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011591387.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草条播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草条播机构一和行间除草条播机构二，行间除草条播机构一包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草条播机构二包括可转动地连接在机架上且具有中空腔的传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴外周开有出肥口，出肥口处的传动轴外侧设有具有滑肥槽的滑肥部，除草盘上开有与滑肥部对应的落肥口，滑肥槽的上下两端端分别与出肥口、落肥口连通，行间除草刀的外周不超过除草刀片在左右方向上的外缘；本发明同时实现行间除草施肥。
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公开(公告)号：CN112477508B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202011342197.9
申请日：2020-11-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高适应式耕地农机行走轮部组件，包括驱动轴、轮毂、轮胎和半封闭式圆筒状边罩，所述驱动轴上固定套接轮毂和边罩，边罩位于轮毂的一侧，所述边罩的开口与轮毂相对并将轮毂侧面包裹，所述边罩内部设置若干均匀环布于驱动轴外部的支撑叶片，所述轮胎固定套接于轮毂，耕地农机行走轮部组件可实现农业机械行走状态的改变，农业机械进入耕地后，轮胎的抓地力变弱，将轮胎收回，支撑叶片形成叶轮，方便农机在耕地行走；农业机械会到陆地后，将支撑叶片收回，轮胎重新工作，方便农机在道路行走，实现农业机械在道路和耕地的便宜行走，结构紧凑简单，应用性价比高。
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公开(公告)号：CN112362051B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011106671.8
申请日：2020-10-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS/INS/LIDAR‑SLAM信息融合的移动机器人导航定位系统，属于机器人导航领域。本发明系统采用扩展卡尔曼滤波器融合GNSS定位结果、IMU数据以及激光雷达建图定位的相对位姿，获得移动机器人的定位结果。其中，对于计算性能需求大的SLAM算法，该系统采用基于特征提取的3D激光雷达SLAM技术，通过特征预提取降低点云匹配的计算量，从而使得该导航定位系统能够运行在嵌入式平台上。
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公开(公告)号：CN108803602B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810556614.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。
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公开(公告)号：CN112740854A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011624253.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草环播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草机构和行间除草环播机构，行间除草机构包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草环播机构包括可转动地连接在机架上传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴内有滑肥轮，滑肥轮外周排布有若干滑料齿，相邻滑料齿之间的滑肥轮上部的外侧设有滑肥部，传动轴外周开有环形出肥口，相邻两个滑料齿和滑肥部之间形成与出肥口连通的滑肥口，除草盘上排布有若干与滑肥口一一对应连通的落肥口；本发明同时实现行间除草施肥。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112147656B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010950068.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/40
Abstract: 本发明公开了一种GNSS双天线航向安装角度偏置估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中GNSS双天线横向安装在农机车顶的左右两侧，根据GNSS双天线实时测量的农机车头方向和预测得到的农机运动轨迹预测航向角进行组合滤波估计，实时估计得到GNSS双天线航向安装角度偏置根据对进行补偿修正，得到补偿修正后的农机车头航向此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，实时校准还避免了农机因为使用磨损而导致的使用误差，同时，该方法估计精度在±0.15度内；校准时间10秒可以收敛到±0.5度，校准时间在50s内可以完全收敛，相对于传统校准方法，时间大大缩短。
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公开(公告)号：CN112616342A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011591387.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种行间除草条播机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草条播机构一和行间除草条播机构二，行间除草条播机构一包括连接在机架上的行间传动箱一，行间传动箱一下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间除草条播机构二包括可转动地连接在机架上且具有中空腔的传动轴，传动轴下部连接有除草盘，除草盘下侧排布有若干行间松土刀，传动轴外周开有出肥口，出肥口处的传动轴外侧设有具有滑肥槽的滑肥部，除草盘上开有与滑肥部对应的落肥口，滑肥槽的上下两端端分别与出肥口、落肥口连通，行间除草刀的外周不超过除草刀片在左右方向上的外缘；本发明同时实现行间除草施肥。
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公开(公告)号：CN112616341A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011591379.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间除草施肥机，包括机架，机架的长度方向上排布有若干除草机构，除草机构包括可转动地连接在机架上且竖直设置的传动轴，传动轴的下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有竖直设置的除草轴，除草轴向上伸出转盘的一端连接有传动齿轮，传动齿轮与固定齿轮啮合，除草轴的下端设有除草盘，除草盘的下侧排布有若干株间除草爪；本发明结构紧凑，容易实现绕苗株间除草。
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公开(公告)号：CN112616330A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011592711.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种往复式行间株间除草装置，包括机架，机架前部连接有两个理沟器，理沟器后方的机架上排布有若干行间除草机构一，行间除草机构一后方的机架上排布有若干在左右方向上与行间除草机构一一一对应的行间除草机构二，行间除草机构一在左右方向上与理沟器错开设置，行间除草机构二后方的机架上排布有若干株间除草机构一，株间除草机构一包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定齿轮，固定齿轮固定在机架上，转盘上可转动地连接有除草轴，除草轴上连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，除草轴下端设有除草盘，除草盘下侧排布有若干除草爪；本发明实现行间和株间除草。
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公开(公告)号：CN112146561B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010940266.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θh和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θv进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θbias，根据θbias对θh进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θd。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。
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