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公开(公告)号：CN108896048A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810556654.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明提供了用于移动载具的路径规划方法，属于导航领域，包括以栅格为最小单元对移动载具的作业区域进行分块处理，得到作业区块，在每个作业区块中通过遍历的方式进行往复作业；当移动载具在一个作业区块中完成作业后，进行跨区块作业，在另一个作业区块中同样按遍历的方式进行往复作业。能够令移动载具以已知信息的电子栅格地图为基础，通过区块分割算法得到多个作业区块，在每个作业区块内通过往复遍历路径规划算法规划区块内部的作业路径。通过在当前区块作业完毕后，通过区块间作业顺序规划算法，规划区块间的割草顺序；借助上述诸多算法能够对作业区域内的行进路线进行准确划分，最终提升工作效率。
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公开(公告)号：CN108803602B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810556614.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。
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公开(公告)号：CN108845340A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810556616.5
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明属于卫星导航定位领域，涉及基于GNSS-RTK的定位方法，包括以下步骤：步骤1，根据解析的原始星地观测值进行数据质量控制；步骤2，采用伪距观测值进行SPP定位，根据上一历元的RTD伪距残差和当前历元SPP定位计算的伪距残差进行RTD定位；步骤3，根据RTD定位结果作为初始值分别通过最小二乘、附加模糊度参数的Kalman滤波计算浮点解；步骤4，采用优化的部分模糊度固定策略将模糊度浮点解转换为固定解。通过使用本发明，可以实现以下效果：能够快速固定模糊度，在复杂环境下具有较高的解算性能，提供复杂环境的准确、连续高精度位置信息；充分利用解算信息，实现模糊度快速固定，提供高精度、高可靠性的位置、速度信息。
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公开(公告)号：CN108646743A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810556921.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了用于移动载具的路径跟踪方法，属于导航领域，包括获取移动载具的当前位置和行驶方向，基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径；将移动载具简化为差速模型，建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数，获取前进目标函数的最优解；将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制，直至移动载具行驶至目的地。通过将移动载具的运动学模型简化为2轮差速模型，以便寻求最优路径跟踪，采用最小均方误差进行割草机的自动作业。本发明提供的路径跟踪方法计算简单，且算法本身具有天然稳定性，同时与组合导航相结合，保证跟踪的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109059904A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810556653.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明提供了用于移动载具的组合导航方法，属于导航领域，包括令安装在移动载具上的惯性导航元件获取移动载具的运动参数，根据运动参数计算得到移动载具的运动姿态；结合已得到的运动姿态，令安装在移动载具上的卫星导航元件对移动载具的运行状态进行实时估计，基于实时估计得到的运行状态误差估计值对移动载具的运行参数进行修正；基于修正后的导航信息对移动载具的运行路线进行控制。通过本发明提供的GNSS/INS组合导航方法，动态初始对准收敛速度快、精度高。可以有效辅助航向信息，提供更高精度的姿态角。当GNSS信号丢失时，该技术可以很好地抑制IMU发散，提供较高精度的位置、速度和姿态信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108803602A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810556614.6
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D1/0276
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。
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公开(公告)号：CN111366957A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010182742.6
申请日：2020-03-16
Applicant: 浙江亚特电器有限公司
Abstract: 本申请公开了一种定位方法，包括：接收测量元件测得的基准站的倾角；判断倾角是否超过阈值；若是，则停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位；若否，则向移动站发送定位信号。本申请通过判断基准站的倾角超过阈值，并在倾角超过阈值时，停止向移动站发送定位信号，直至倾角小于阈值时，向移动站发送定位信号，以使移动站根据定位信号及移动站与基准站的相对位置关系进行定位，避免了基准站发生摆动时进行定位导致的定位误差较大的情况，降低了移动站的定位误差。本申请同时还提供了一种定位装置、设备及可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN104155975A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410284698.4
申请日：2014-06-23
Applicant: 浙江亚特电器有限公司
Inventor： 陈凤梧
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制系统及其控制方法，涉及机器人领域，解决现有技术中，机器人在斜坡上工作的过程中容易跑偏的技术问题，本发明提供一种机器人的控制系统包括主控模块、行走机构和与主控模块连接用于采集机器人方向信息的方向采集模块，方向采集模块包括采集地磁场数据的磁场感应传感器，方向采集模块还包括采集重力加速度数据的重力加速度传感器，主控模块根据磁场感应传感器的地磁场数据和重力加速度传感器的重力加速度数据获取机器人方向信息并通过行走机构控制机器人稳定的直线运动。本发明应用于对机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN104067768A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410249500.9
申请日：2014-06-06
Applicant: 浙江亚特电器有限公司
IPC: A01D34/82
CPC classification number: A01D34/82
Abstract: 本发明提供了一种割草机防护装置及割草机，所述割草机具有机壳和刀片组件，所述刀片组件设在机壳的底面下方，所述割草机防护装置包括凸起在机壳底面的若干防护件，所述防护件围在刀片组件的周围，相连两个防护件之间有间距。通过在割草机机壳底面位于刀片组件的周围设置防护件，改变了以往割草机机壳底面和地面之间间隙较大的问题，同时割草机进行割草时筋条对草具有疏导作用，可大为减小驱动阻力。
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公开(公告)号：CN109588101A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811283649.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 浙江亚特电器有限公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 本发明提供了用于提高智能割草机作业覆盖率的控制方法，属于导航领域，包括获取预设距离内不存在已知障碍物的无障碍坐标点；当智能割草机在第一作业区域内完成割草作业时，基于已知路径判断前往第二作业区域需经过通行困难区域，令智能割草机沿边界线行驶至距离第二作业区域内最近的目标无障碍坐标点，经目标无障碍坐标点驶入第二作业区域进行割草作业。通过确定无障碍坐标点的方式，使智能割草机在完成前一作业区域内的割草作业后，在面对误差准确行驶的狭窄路径，能够借助边界线的无障碍物坐标点准确切入下一作业区域进行割草作业，从而在确保割草作业连续的同时，缩短边界绕行距离，避免大范围绕行带来的作业面积缺失，保证割草作业覆盖率。
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