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公开(公告)号：CN109059904A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810556653.6
申请日：2018-06-01
申请人： 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/47
摘要： 本发明提供了用于移动载具的组合导航方法，属于导航领域，包括令安装在移动载具上的惯性导航元件获取移动载具的运动参数，根据运动参数计算得到移动载具的运动姿态；结合已得到的运动姿态，令安装在移动载具上的卫星导航元件对移动载具的运行状态进行实时估计，基于实时估计得到的运行状态误差估计值对移动载具的运行参数进行修正；基于修正后的导航信息对移动载具的运行路线进行控制。通过本发明提供的GNSS/INS组合导航方法，动态初始对准收敛速度快、精度高。可以有效辅助航向信息，提供更高精度的姿态角。当GNSS信号丢失时，该技术可以很好地抑制IMU发散，提供较高精度的位置、速度和姿态信息。
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公开(公告)号：CN108803602A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810556614.6
申请日：2018-06-01
申请人： 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0221 , G05D1/0276
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。
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公开(公告)号：CN108646743A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810556921.4
申请日：2018-06-01
申请人： 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了用于移动载具的路径跟踪方法，属于导航领域，包括获取移动载具的当前位置和行驶方向，基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径；将移动载具简化为差速模型，建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数，获取前进目标函数的最优解；将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制，直至移动载具行驶至目的地。通过将移动载具的运动学模型简化为2轮差速模型，以便寻求最优路径跟踪，采用最小均方误差进行割草机的自动作业。本发明提供的路径跟踪方法计算简单，且算法本身具有天然稳定性，同时与组合导航相结合，保证跟踪的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108896048A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810556654.0
申请日：2018-06-01
申请人： 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明提供了用于移动载具的路径规划方法，属于导航领域，包括以栅格为最小单元对移动载具的作业区域进行分块处理，得到作业区块，在每个作业区块中通过遍历的方式进行往复作业；当移动载具在一个作业区块中完成作业后，进行跨区块作业，在另一个作业区块中同样按遍历的方式进行往复作业。能够令移动载具以已知信息的电子栅格地图为基础，通过区块分割算法得到多个作业区块，在每个作业区块内通过往复遍历路径规划算法规划区块内部的作业路径。通过在当前区块作业完毕后，通过区块间作业顺序规划算法，规划区块间的割草顺序；借助上述诸多算法能够对作业区域内的行进路线进行准确划分，最终提升工作效率。
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公开(公告)号：CN108803602B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810556614.6
申请日：2018-06-01
申请人： 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法，障碍物自学习方法包括以下步骤：步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；步骤4，存储障碍物边界数据。通过使用本发明，可以实现以下效果：(1)自动获取障碍物信息，智能程度高，通过一次学习，以便能在以后的作业中主动避开障碍物；(2)能够自主学习环境中新增的障碍物。
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公开(公告)号：CN112449864A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011193813.9
申请日：2020-10-30
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种智能割草机系统，包括割草机、用于草坪边界检测的围线装置及用于供所述割草机充电用的充电桩；所述割草机包括壳体、驱动装置、割草组件；所述割草组件还包括安装于割草轴外周的割草刀架体，所述割草刀架体内支撑安装有多根固定杆用于安装割草刀片；所述割草机还包括靠近所述割草组件的、安装于所述壳体内的辅助平整装置；所述围线装置中，围线发射装置和围线检测装置上分别接有GNSS模块，所述GNSS模块提供特定频率的高精度授时。本发明提供了一种智能割草机系统，具有割草效率高、效果好，设备使用寿命长的优点，本发明有效提高围线检测精度、降低周围磁场环境对围线检测效果的影响、提高相邻围线之间的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112449864B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011193813.9
申请日：2020-10-30
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种智能割草机系统，包括割草机、用于草坪边界检测的围线装置及用于供所述割草机充电用的充电桩；所述割草机包括壳体、驱动装置、割草组件；所述割草组件还包括安装于割草轴外周的割草刀架体，所述割草刀架体内支撑安装有多根固定杆用于安装割草刀片；所述割草机还包括靠近所述割草组件的、安装于所述壳体内的辅助平整装置；所述围线装置中，围线发射装置和围线检测装置上分别接有GNSS模块，所述GNSS模块提供特定频率的高精度授时。本发明提供了一种智能割草机系统，具有割草效率高、效果好，设备使用寿命长的优点，本发明有效提高围线检测精度、降低周围磁场环境对围线检测效果的影响、提高相邻围线之间的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112731479A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011236720.X
申请日：2020-11-09
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本申请涉及一种基于GNSS(全球导航卫星系统)的预设区域的遍历方法、装置及割草机，其特征在于，包括：判断卫星定位模块是否处于可靠解状态；如果判断结果为是，则根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域；如果判断结果为否，则根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域。
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公开(公告)号：CN112102258B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010869573.3
申请日：2020-08-28
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。
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公开(公告)号：CN113079805B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110305566.5
申请日：2021-03-23
申请人： 无锡卡尔曼导航技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种割草机，具体说是无人化自主作业的四轮割草机。它包括四轮驱动车，四轮驱动车有电子控制器，四轮驱动车的前端连接有割草盘。其特点是所述四轮驱动车上有智能控制器，四轮驱动车的前端上有相机和激光雷达，四轮驱动车的顶部有GNSS定位天线，所述电子控制器、相机、激光雷达和GNSS定位天线均与智能控制器呈电连接。该割草机可自动作业，工作效率较高。
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