公开(公告)号：CN110948241A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911198854.4

申请日：2019-11-25

申请人： 上海交通大学 ,  上海宝业机电科技有限公司

发明人： 王志远 ,  蒋知峰 ,  金鑫 ,  张悦 ,  杨海澜 ,  张跃龙 ,  曹寅 ,  周春立

IPC分类号： B23P23/06

摘要： 本发明涉及一种非刚性材料六面体精准自动加工工艺及系统，用于LNG船用绝缘箱泡沫板，该工艺包括依次进行的泡沫板粗加工阶段、泡沫板精加工阶段、清理阶段和检测阶段，所述的泡沫板精加工阶段包括依次进行的厚度精加工工序、侧边加工工序、端面加工工序和成型加工工序。与现有技术相比，本发明拥有创新性的自动化流程，所有搬运、翻身过程都通过机器人完成，所有设备都具备通讯功能，达到无人化要求，大大降低人工参与，增加了生产过程的安全性，同时也增加了生产效率以及成品尺寸的稳定性。

公开(公告)号：CN108003337B

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201711231344.3

申请日：2017-11-29

申请人： 上海交通大学

发明人： 陈玉颖 ,  朱蕴吉 ,  王楠 ,  金鑫 ,  童刚生

IPC分类号： C08G63/91 ,  C08G63/08 ,  C08G63/85 ,  C08G63/78 ,  C09D167/07

摘要： 本发明涉及涂料技术领域，提供了一种可紫外光固化的超支化星形聚合物及其制备方法和用途，所述可紫外光固化的超支化星形聚合物包括超支化聚合物内核与线性聚合物臂，所述超支化聚合物内核与线性聚合物臂通过化学键连接；所述超支化星形聚合物的端羟基修饰为含碳碳双键的基团。本发明的超支化星形聚合物，具有紫外光下快速固化的能力，在线性聚合物臂聚合度适宜的情况下，超支化星形聚合物结合了超支化聚合物与线性聚合物的优点，提高了涂料的流平性、固化速率、硬度、附着力和耐性等，鉴于其良好的附着力和生物降解性，有希望应用于汽车和医疗等领域。

公开(公告)号：CN110202662A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910452514.3

申请日：2019-05-28

申请人： 上海交通大学 ,  上海宝业机电科技有限公司

发明人： 李芳 ,  华学明 ,  杨海澜 ,  张跃龙 ,  周春立 ,  金鑫

IPC分类号： B27M3/34 ,  B27M3/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，包括以下步骤：1)根据打钉作业位置定义多个用户坐标系；2)定义绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系；3)以钉距的数值作为为机器人用户坐标系对应的坐标偏移量；4)定义机器人在每个绝缘箱打钉面运动的作业起始点；5)在机器人控制器中设置钉距坐标偏移寄存器；6)在机器人控制器中设置钉距坐标补偿寄存器；7)将钉枪安装于打钉机器人的第六轴上，绝缘箱固定托盘运动到机器人打钉位置，停止运动，打钉机器人按照打钉轨迹自动调整方法自动运行，直到完成所有作业面的打钉。与现有技术相比，本发明具有逻辑清晰、控制简便、多模式调整策略、打钉质量高等优点。

公开(公告)号：CN109940362A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910350809.X

申请日：2019-04-28

申请人： 上海交通大学 ,  上海宝业机电科技有限公司

发明人： 孔谅 ,  李坤叶 ,  刘峰 ,  张悦 ,  毛建楠 ,  金鑫 ,  张跃龙 ,  周春立

IPC分类号： B23P19/00 ,  B23Q7/04 ,  B25J15/06

摘要： 本发明涉及一种聚氨酯绝缘箱木质直角夹板的装配系统，包括夹板送进装置和夹板取料装置，其中，夹板送进装置包括夹板料仓、横向送料机构、纵向送料机构、推料机构，以及顶升分离定位机构等；夹板取料装置包括抓取所述顶升分离定位机构上的直角夹板的取料抓手，以及连接所述取料抓手并带动其移动的工业机器人。与现有技术相比，本发明可配合实现绝缘箱的直角夹板从送料、抓取到装配定位的整个过程的机械自动化化，改善了已有装配过程中人工操作存在的劳动强度大，效率较低的弊端，解决了人工操作的误差造成木质直角夹板的连接强度和装配精度的合格率较低等质量问题等。

公开(公告)号：CN108976342A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810412121.5

申请日：2018-05-02

申请人： 上海交通大学

发明人： 朱新远 ,  郭东波 ,  吾麦尔·亚森 ,  徐舒婷 ,  张川 ,  金鑫 ,  童刚生

IPC分类号： C08F230/02 ,  C08F230/04 ,  A61K33/24 ,  A61K47/58 ,  A61P35/00 ,  A61K31/53

摘要： 本发明公开了一种四价顺铂类前药与生物还原性药物联用的用途；该四价顺铂类前药的结构式如(Ⅰ)所示，其中，m为0-1000、n为1-1000，I为1～1000；本发明的四价顺铂类前药装载生物还原性药物替拉扎明，在肿瘤细胞微环境下降解释放顺铂抗癌药，且可以诱导癌细胞中的烟酰胺腺嘌呤二核苷酸磷酸(NADPH)氧化酶(NOX)的酶家族高表达，提高癌细胞的耗氧率，进一步提高生物还原性药物替拉扎明的药效，协同治疗以提高整个癌症治疗的疗效。

公开(公告)号：CN103658984B

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201310647645.X

申请日：2013-12-04

申请人： 上海交通大学

发明人： 唐新华 ,  芦凤桂 ,  罗燕 ,  崔海超 ,  黄坚 ,  金鑫 ,  张悦 ,  华学明 ,  陈钦涛

IPC分类号： B23K26/16 ,  B23K26/21 ,  B23K26/142

摘要： 本发明提供一种激光焊接等离子体侧吸负压装置及激光焊接系统。本发明的侧吸负压装置，包括透镜模块和负压模块，所述透镜模块和所述负压模块连接，其中，所述透镜模块，用于固定透镜；所述负压模块，用于使焊缝上方形成负压环境；所述负压模块包括负压腔和与所述负压腔连通的抽气管，所述透镜模块设置在所述负压腔的上部，所述负压腔的下部可与待焊接构件接触，所述抽气管设置在所述负压腔的侧壁，通过抽气装置与所述抽气管连接可使所述负压腔内形成负压环境。与现有技术相比，本发明的负压腔缩小了焊件上方抽气腔室的体积，改善了腔室密封性设计，提高了抽气效率，从而提高负压腔的真空度，抑制激光焊接产生等离子体的效果更佳。

公开(公告)号：CN104050370A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410269891.0

申请日：2014-06-17

申请人： 上海交通大学

发明人： 王磊 ,  徐胜文 ,  金鑫 ,  汪学锋 ,  邱荷珍

IPC分类号： G06F19/00

摘要： 本发明提出了一种基于二分法进行动力定位能力分析的方法，包括步骤：制定二分判断函数I；确定风速作用区间[a，b]；设定求解容许误差ε为1m/s；计算并实时更新风速作用区间；总体寻优步数估计。本发明能够得到海洋结构物在不同艏向角下的所抵抗的最大环境力(一般由最大风速表示)，简化求解程序，提高求解效率，并且相较于传统方法，具有更好的稳定性。

公开(公告)号：CN102009275B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201010530701.8

申请日：2010-11-03

申请人： 上海交通大学

发明人： 张轲 ,  金鑫 ,  毛霄栋 ,  杨海澜 ,  吴成刚 ,  严飞 ,  吴兴祥

IPC分类号： B23K31/02 ,  B23K37/00

摘要： 一种自动化焊接技术领域的用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统，包括：两个相对设置的焊接机构、主控制器、图像处理模块、摆动控制器、知识模型库和视频监视器。本发明采用双枪双工位工作模式，利用激光视觉传感器在焊接过程中进行实时跟踪焊接的自动焊接方法，取代传统的手工半自动焊接模式，具有焊接效率高，焊接质量好易控制，焊接变形小，焊接质量不受人为因素的影响等优点。

公开(公告)号：CN102173367A

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN201110051703.3

申请日：2011-03-04

申请人： 上海交通大学

发明人： 张轲 ,  金鑫 ,  吴永强 ,  涂宝新 ,  杨海澜 ,  石忠贤 ,  俞海良

IPC分类号： B66F7/20

摘要： 一种船舶制造技术领域的船艉液压桨舵安装主平台，包括：主平台、滚动轮、一对平面滑台及其对应的安装立架，两个平面滑台分别活动设置于主平台的左右两侧，四个液压马达驱动的滚动轮分别固定设置于主平台下方四个顶角，安装立架分别固定设置于对应平面滑台上。本发明满足船舶舵叶和螺旋桨的安装，提高安装效率，杜绝安全隐患，缩短单位船船坞使用周期，提高船舶制造效率。

公开(公告)号：CN101706665A

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200910310802.1

申请日：2009-12-03

申请人： 上海交通大学

发明人： 张轲 ,  金鑫 ,  吴毅雄 ,  张悦

IPC分类号： G05D3/00 ,  B23K37/02

摘要： 一种自动化焊接技术领域的用于移动焊接机器人的自寻迹位姿调整方法，包括：使得焊接机器人以切入角小于等于90°的方向前行，根据焊接坡口的特征模型搜寻到焊缝；根据焊接机器人的姿态及激光条纹投射到坡口上的畸变特征得到移动焊接机器人的初始切入角；对焊接机器人进行差位预调整使移动焊接机器人的切入角小于等于20°；应用最小二乘法进行焊前自寻迹位姿调整，使移动焊接机器人位于焊缝的下方，且移动焊接机器人车体平行于焊缝，焊枪位于焊缝中心。本发明采用闭环反馈控制，实现了移动焊接机器人在切入角0～90°范围内焊前自寻迹的精确位姿调整，稳定可靠，且调整距离短，对外界环境具有较强的抗干扰能力。