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公开(公告)号：CN115571236B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211561352.5
申请日：2022-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的机械手，机械手包括给水机械手和移动底盘两部分，给水机械手安装在移动底盘的顶部，包括偏转机械臂、俯仰机械臂及给水执行器，偏转机械臂输出端连接俯仰机械臂，俯仰机械臂的输出端安装有可实现给水功能的给水执行器；移动底盘采用履带式移动机构，两侧安装有可实现回转的摆臂机构，摆臂机构可带动移动履带实现结构变形。本发明的机械手可以实现在对固定点的设备进行远程移动式给水作业，通过移动底盘带动给水机械手实现在不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等，给水机械手可以实现偏转、俯仰等动作，作业空间大。本发明具有控制灵活、适应性强、携带方便等特点。
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公开(公告)号：CN115533937A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211233047.3
申请日：2022-10-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及急救救援设备，具体地说是一种机器人注射止血装置，包括位姿调整机构及注射止血机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，注射止血机构包括自动推给模块和止血注射器，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；三套注射止血机构的自动推给模块分别均布安装在旋转关节的输出法兰盘上，自动推给模块的输出端安装止血注射器，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、注射止血精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
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公开(公告)号：CN112518726A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011456507.X
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及柔性移动机器人机构，具体地说是一种多模块柔性水蛇机器人，包括柔性躯干、柔性关节及柔性摆蛇尾，柔性躯干及柔性关节均为多个，相邻两柔性躯干之间通过柔性关节连接，位于最后的柔性躯干与柔性摆动蛇尾相连；柔性躯干为介电弹性体，包括丁腈橡胶及弹簧，丁腈橡胶的两端分别通过柔性关节与相邻柔性躯干连接，弹簧容置于丁腈橡胶内；丁腈橡胶通电产生弯曲变形，断电后的丁腈橡胶通过弹簧恢复原状，各柔性躯干通电弯曲变形产生的摆动最终传递至柔性摆动蛇尾而拍击水，通过水的反作用力推动柔性水蛇机器人在水下游动。本发明具有模块化、可重构、模块集成度高、高柔性等特点，可根据实际环境进行柔性变形。
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公开(公告)号：CN105667612B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201410660125.7
申请日：2014-11-18
申请人： 中国人民解放军91872部队青岛研究室 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/065
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种用于狭窄空间的越障机器人，包括前摆臂、后摆臂、中央控制箱、前进驱动机构及仰俯驱动机构，前摆臂与后摆臂分别位于中央控制箱的前后两端，中央控制箱箱体左右两侧的前后两端均设有复用履带轮，同侧前后两端的复用履带轮之间通过驱动履带相连；前进驱动机构及仰俯驱动机构分别安装在箱体内，前摆臂及后摆臂具有各自的前进驱动机构、仰俯驱动机构，通过驱动轮轴或复用履带轮与前进驱动机构或仰俯驱动机构相连。本发明结构简单、紧凑，配套设备少且操作简单，能够实现自主跨越不同高度的粗大管道，实现在狭窄通道中的前进、后退和转向等功能，并能通过机械手对特定设备进行操作。
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公开(公告)号：CN106809292A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510850053.7
申请日：2015-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D55/084
CPC分类号： B62D55/0847
摘要： 本发明涉及机器人驱动机构，具体地说是一种可变形轮履耦合驱动机构，包括支撑装置、驱动装置、摆臂装置及可变形履带，驱动装置包括驱动电机、传动装置及轮环，驱动电机安装在支撑装置上，支撑装置的两侧均转动安装有轮环，轮环通过传动装置与驱动电机相连，在轮环的外圆周面上均设有与可变形履带啮合的轮齿；摆臂装置包括摆臂电机、丝杠、滑块、连杆、摆臂及摆臂轮，摆臂电机安装在支撑装置上，输出端连接有丝杠，滑块螺纹连接于丝杠上，滑块的两侧均设有摆臂，摆臂的一端铰接在支撑装置上，另一端安装有与可变形履带抵接的摆臂轮，摆臂均通过连杆与滑块铰接。本发明具有结构简单、紧凑、模块化，易于安装，体积小，重量轻的特点。
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公开(公告)号：CN106629459A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510725596.6
申请日：2015-10-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种顶撑与支护一体的属具，包括箱体部分、左、右顶撑机械臂系统及支护投放系统，左、右顶撑机械臂系统结构相同，对称安装在箱体部分的两侧，支护投放系统安装在箱体部分上，并位于左、右顶撑机械臂系统之间；左、右顶撑机械臂系统主要负责将顶撑液压缸运送/收回到指定位置，为支护做前期的保障工作。支护系统主要负责将支护的安全框架运送/收回到指定位置，为救援人员的救援工作提供安全的通道。本发明顶撑和支护两种功能集于一身，结构简单、配套设备少且操作简单，能够快速安装在大型工程车辆上，能够远程快速建立废墟中的救援通道，保证救援人员的安全，及时营救出遇难人员。
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公开(公告)号：CN105313110B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410339405.8
申请日：2014-07-16
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明涉及机器人机构，具体地说是一种水下滑翔蛇形机器人，包括多个模块，每个模块均包括自扩张部分及转动驱动部分；自扩张部分包括扩张外壳、弹性橡胶套、扩张舵机、舵机输出轴及连杆伸缩机构，扩张舵机安装在扩张外壳内，舵机输出轴与扩张舵机相连，在舵机输出轴的圆周方向均布有多个连杆伸缩机构，弹性橡胶套套在扩张外壳的外部、并与扩张外壳密封连接，扩张舵机通过连杆伸缩机构带动弹性橡胶套扩张或收缩，进而实现自扩张部分体积增大或减小。本发明实现了水下滑翔蛇形机器人的长航程与机动性的完美结合，自扩张部分实现水下滑翔蛇形机器人水下低动力滑翔，蛇形结构实现了机器人水下的灵活机动。
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公开(公告)号：CN105387872A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410456607.0
申请日：2014-09-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种自主机器人导航与定位性能测试装置及测试方法，包括测试基准站、移动站，离线数据分析与处理系统。测试基准站由差分GPS基站、数传发射机、电源管理模块构成。移动站由GPS接收机模块、数传接收机、在线数据采集与处理系统、电源管理模块组成。测试基准站、移动站组成了高精度运动轨迹测试硬件装置，实时记录机器人运动路径信息数据。本发明方法中，被测机器人做严格直线运动、绕中心自转运动、Z字形状运动、以及按ISO-3888-1国际标准构建的测试航迹。离线数据分析与处理系统统计分析机器人的位置信息，实现机器人导航与定位性能评估。本发明具有测试精度高、动态性能好等优点。
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公开(公告)号：CN103858715A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210552165.0
申请日：2012-12-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 本发明涉及水果的套袋设备，具体地说是一种苹果套袋机构，果袋装置与吸气装置分别安装在机械臂连接底板上，上粘袋装置通过仰俯装置和伸缩装置与果袋装置相连，下粘袋装置连接在果袋装置上；仰俯装置使上粘袋装置上下运动，伸缩装置使上粘袋装置前后运动；上粘袋装置的吸盘单独工作拾取果袋，上、下粘袋装置的吸盘一起工作使果袋撑口；上粘袋装置中的电热片加热果袋中的胶体，使之融化并在挤压力的作用下将果袋上下层粘合；吸盘上的复位弹簧可以改变吸盘的长短，撑袋过程中，复位弹簧作用，吸盘吸口接触，但电热片与加热垫块不接触；封袋过程中，复位弹簧在挤压力作用下缩短，电热片与加热垫块接触，产生挤压力。本发明节省人力、效率高。
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公开(公告)号：CN102484975B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201010572219.0
申请日：2010-12-03
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： A01G13/02
摘要： 一种果实套袋作业工具，包括果实套袋装置、手持臂、伸缩臂、调节螺栓、摄像机、显示屏、控制盒，所述伸缩臂一端与果实套袋装置连接，另一端插入手持臂，通过调节螺栓固定，摄像机通过摄像机支撑架固定在伸缩臂靠近果实套袋装置端，手持臂上安装有显示屏和控制盒，控制盒与果实套袋装置的驱动电机连接。在伸缩臂上间隔设有与调节螺栓相配合的调节孔，以调节手持臂和伸缩臂的总体长度。本发明结构简单、伸缩臂长度可调整，套袋过程可视化、操作简单、快速、有效的提高套袋效率、降低人工劳动强度和危险性，可广泛应用于果树果实套袋田间作业生产中。
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