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公开(公告)号：CN116994429A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310868243.6
申请日：2023-07-14
申请人： 中国科学院软件研究所
摘要： 本公开涉及基于OpenDrive地图数据的自动驾驶交规合规性判断方法及装置，属于自动驾驶测试技术领域。所述方法包括：基于OpenDrive地图数据，构造道路关系连接图；基于道路关系连接图以及参考线坐标系中对应点坐标数值，确定测试对象与其他场景参与者之间的相对位置关系；获取测试对象所在车道的属性信息；获取测试对象以及其他场景参与者的运动信息；基于测试对象、其他场景参与者以及车道的相关信息确定交通场景，并判断测试对象是否遵守交通场景对应的交通规则。本公开有助于实现对自动驾驶系统在仿真环境中是否遵守交通规则的全方位测试验证，丰富仿真环境下自动驾驶系统是否遵守交通规则的测试验证方法。
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公开(公告)号：CN114185320B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010970273.4
申请日：2020-09-15
申请人： 中国科学院软件研究所 , 中科院软件研究所南京软件技术研究院
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。通过实施本发明，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群进行测试。
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公开(公告)号：CN116519316A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210071963.5
申请日：2022-01-21
申请人： 中国科学院软件研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种基于行为树的自动驾驶测试方法、装置、存储介质及设备，涉及自动驾驶领域。所述方法包括：获取测试地图，基于所述测试地图构建测试场景并选取动态目标，获取所述动态目标的原子动作集合与所述动态目标在所述测试场景所包括的每一测试子场景中的行为轨迹；基于所述原子动作集合，将所述行为轨迹分解为至少一个原子动作，并确定原子动作的时序逻辑关系；组合每一所述测试子场景中的所述时序逻辑关系，并基于组合结果，创建所述测试场景相应的行为树；运行所述行为树，得到所述被测对象的自动驾驶测试结果。本发明在非固化且更丰富多样的测试场景中，实现了自动驾驶测试。
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公开(公告)号：CN116466687A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310463124.2
申请日：2023-04-26
申请人： 中国科学院软件研究所
IPC分类号： G05B23/02 , G06F11/263 , G06F11/34
摘要： 本公开涉及面向自动驾驶测试的故障注入方法、装置及计算机设备，属于自动驾驶测试技术领域。所述方法包括：获取自动驾驶测试任务对应的故障注入配置文件，故障注入配置文件用于配置自动驾驶测试任务运行过程中待注入被测系统的至少一个故障，以及各个故障的故障注入通道和故障触发条件；基于故障注入配置文件构建至少一个故障对应的故障注入行为树；运行自动驾驶测试任务和故障注入行为树，获取在自动驾驶测试任务运行过程中与被测系统相关的运行数据；基于运行数据和故障注入行为树，在自动驾驶测试任务运行过程中进行故障注入的判断与执行。本公开考虑仿真测试时自动驾驶系统本身可能出现的故障，并针对这些故障提出基于行为树的故障注入机制。
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公开(公告)号：CN115953458A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211586676.4
申请日：2022-12-09
申请人： 中国科学院软件研究所
摘要： 本公开涉及一种预测模型的扰动分析方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取测试数据集以及扰动参数集；按照扰动参数集中各组扰动参数，对测试数据集中的测试图像进行扰动变换，得到各组扰动参数所对应的扰动数据集；基于各扰动数据集，确定预测模型在扰动数据集对应的扰动参数下的第一准确度；在扰动参数集中，确定准确度变化量小于或者等于预设阈值的至少一组目标扰动参数；将至少一组目标扰动参数作为预测模型的扰动稳定点，形成预测模型的闭凸包；其中，在闭凸包中各扰动稳定点下发生干扰时，预测模型的预测准确度稳定。本公开通过对预测模型的扰动分析，准确地确定预测模型在何种扰动参数下稳定。
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公开(公告)号：CN115935501A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211393363.7
申请日：2022-11-08
申请人： 中国科学院软件研究所
摘要： 本公开涉及一种交通环境仿真方法、装置和电子设备，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取待测车辆在地图上的初始位置；在与初始位置相距预设阈值以内的区域生成交通流，交通流包括用于生成交通参与车辆的车辆交通流和用于生成交通参与行人的行人交通流；在交通流中的交通参与对象的状态满足预设变更条件的情况下，通过交通参与对象向预先设置的交通流管理池发送第一信息，第一信息与交通参与对象的状态相关，交通参与对象包括交通参与车辆和交通参与行人；通过交通流管理池基于第一信息管理交通参与对象。本公开通过交通流、交通流管理池和交通参与对象共同管理交通参与对象在地图中的行驶，能够使得自动驾驶测试更加贴合实际的交通情况。
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公开(公告)号：CN114510989B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111590662.5
申请日：2021-12-23
申请人： 中国科学院软件研究所
IPC分类号： G06T7/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种图像数据集的规范性评估方法、装置及设备，涉及数据集评估技术领域。所述方法包括：获取图像数据集以及图像数据集的任务类型，任务类型用于指示图像数据集对应的模型训练任务；基于任务类型，确定图像数据集的规范性度量指标；计算图像数据集在每一规范性度量指标下的度量值；基于各度量值，对图像数据集的规范性进行评估，得到规范性评估结果。本发明实现了针对图像数据集提供一种规范性评估方法，并提供了具体的规范性评估指标及其度量值计算方式。
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公开(公告)号：CN112712163B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011562234.7
申请日：2020-12-25
申请人： 中国科学院软件研究所
摘要： 本发明公开了一种基于覆盖率的神经网络有效数据增强方法，其步骤包括：1)根据待训练的神经网络模型选取训练数据集并为该神经网络模型选取多个覆盖率指标；2)利用该训练数据集对该待训练的神经网络模型进行训练，并统计训练时该神经网络模型中不同覆盖率指标对应的被激活的神经元个数；3)根据各覆盖率指标对应的被激活的神经元个数计算该训练数据集的各覆盖率指标值；然后根据各所述覆盖率指标值选择一个与该神经网络模型准确度最相关的覆盖率指标作为评价指标；4)对该训练数据集进行扩充，得到扩充数据集；5)利用步骤1)训练后的神经网络模型分别测试该训练数据集的评价指标值、该扩充数据集的评价指标值，确定有效数据集。
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公开(公告)号：CN114510989A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111590662.5
申请日：2021-12-23
申请人： 中国科学院软件研究所
IPC分类号： G06K9/62 , G06T7/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种图像数据集的规范性评估方法、装置及设备，涉及数据集评估技术领域。所述方法包括：获取图像数据集以及图像数据集的任务类型，任务类型用于指示图像数据集对应的模型训练任务；基于任务类型，确定图像数据集的规范性度量指标；计算图像数据集在每一规范性度量指标下的度量值；基于各度量值，对图像数据集的规范性进行评估，得到规范性评估结果。本发明实现了针对图像数据集提供一种规范性评估方法，并提供了具体的规范性评估指标及其度量值计算方式。
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公开(公告)号：CN112765812B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110068656.7
申请日：2021-01-19
申请人： 中国科学院软件研究所
摘要： 本发明公开了一种无人系统决策策略的自主能力快速测评方法及系统，其步骤包括：1)构建危险场景知识库，并在仿真环境中实现相对应的危险场景；2)根据输入被测对象，对各危险场景进行分级；3)从低危险等级的危险环境开始对被测对象进行迭代测试：首先对于每一危险等级j，选取N个属于该危险等级j的危险场景作为测试场景进行仿真测试，如果第i个测试场景i的通过率为Pi≥Yi则标记第i个测试场景测试通过，则令Pi'＝1，否则Pi'＝0；然后计算等级j的危险数值如果Rj≥Zj，则标记该危险等级j通过；4)根据各危险等级的测试结果生成测试报告。
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