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公开(公告)号：CN109079757A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810974973.3
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种应用于遥操作主手的三自由度并联机构，属于遥操作主手技术领域，解决了现有遥操作主手的输出力小、大惯量、刚度低、结构及加工装配工艺复杂的问题。该三自由度并联机构，包括基座和三条驱动支链，基座中心设置轴座槽，轴座槽内转动连接有轴座；还包括被动约束支链，被动约束支链包括被动约束连杆，被动约束连杆能够穿过轴座并沿被动约束连杆的轴线移动；驱动支链包括第一驱动连杆和第二驱动连杆，两根驱动连杆通过连杆球副连接；第一驱动连杆通过驱动转动轴安装在基座的外周，第二驱动连杆通过连接件球副与被动约束连杆连接。本发明的三自由度并联机构，能够广泛用于三维造型、触觉仿真、遥操作、虚拟现实等技术领域。
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公开(公告)号：CN107840258A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710860056.8
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向驱动装置，属于驱动机构技术领域，解决了现有技术中的双向驱动装置无法分时、独立地驱动两个部件运动的问题。该双向驱动装置包括双向驱动器、线槽以及棘轮组件，棘轮组件分为止动方向相反的两个正棘轮组件和反棘轮组件；正棘轮组件和反棘轮组件分别与双向驱动器的输出轴套接固定；线槽为两个，分别与正棘轮组件和反棘轮组件连接；双向驱动器正向转动，通过正棘轮组件驱动相应的线槽转动；双向驱动器反向转动，通过反棘轮组件驱动相应的线槽转动。本发明提供的双向驱动装置可用于分时、独立地驱动两根绳索进行运动。
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公开(公告)号：CN104836408B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510127763.7
申请日：2015-03-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种六自由度永磁同步磁悬浮球形电机，包括：球壳形定子（1）和球形动子（2）。球壳形定子（1）和球形动子（2）之间不接触，球形动子（2）依靠电磁力悬浮在球壳形定子（1）中间，通过控制电磁力来调整球形动子（2）和球壳形定子（1）的球心的相对位置；球形动子（2）中的水平线圈和垂直线圈按dq0分解通入电流，使球形动子（2）受到向心浮力，悬浮在球壳形定子（1）中，并使球形动子（2）受到相对于球壳形定子（1）沿任意轴线的转矩作用，从而实现多自由度转动。本发明具有多旋转自由度驱动能力，结构紧凑、无摩擦，可以作为机器人的多自由度关节并提供高速、高精度控制。
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公开(公告)号：CN119745319A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411683276.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/16 , A61B5/369 , G06F18/214 , G06F18/2411
Abstract: 本公开是关于一种封闭环境下的认知状态评估方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：分别基于预设情绪认知模型及预设注意力认知模型，采集情绪认知特征、注意力认知特征；对所述情绪认知特征、注意力认知特征进行降维处理；以所述经过降维处理的情绪认知特征、注意力认知特征作为输入，基于支持向量机SVM分类器学习认知特征模型对认知状态进行评估，生成评估结果。本公开采用自评量表和测查到的脑电特征、行为学特征，分别从主观和客观的角度评估大脑认知状态，使用机器学习的方法进行识别分类，实现对大脑评估状态评估，为长期封闭作业条件下大脑认知状态的检测提供了方法依据。
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公开(公告)号：CN119704145A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411715678.8
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼快拆足踝组件及其使用方法，包括腿部连接件，所述腿部连接件与外骨骼小腿杆刚性相连；C形组件，所述C形组件与腿部连接件相连；足底组件，所述足底组件与C形组件相连。具有两个自由度，前置传力结构能有效起到有效支撑作用，同时兼具支撑性及灵活性。快拆结构和关节转轴一体化设计，体积小、重量轻，实现了产品轻量化，保证了穿戴后的运动灵活性。通过将快拆足底组件及快拆关节模块化设计，可以根据不同脚部尺寸，很方便的仅更换不同尺寸的足底组件，即可实现个体差异的个性化定制，具有保障穿戴贴合性和灵活性的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119536515A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411486957.1
申请日：2024-10-23
IPC: G06F3/01 , G06F18/241
Abstract: 本发明涉及脑机接口技术领域，公开一种基于频相信息复用的多界面融合动态脑机交互方法及终端。基于用户离线脑电实验，获取用户达到最优脑电刺激分类效果的最大脑电刺激分类数量U、该U分类脑电刺激的频率‑相位信息以及该U分类脑电刺激与脑电信号特征的第一对应关系，对多界面融合后的交互界面进行动态分区，获得Z个子区域以及每个子区域包括的脑控指令，将U分类脑电刺激的频率‑相位信息分配给每个脑控指令，基于用户注视某一脑控指令时该指令对应的脑电刺激的闪烁规律诱发出的脑电信号特征，基于第一对应关系获得脑电刺激分类，基于用户视线落点坐标确定子区域，结合脑电刺激分类及确定的子区域，输出脑控指令。本发明能提升脑机交互作业效率。
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公开(公告)号：CN119407748A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411499383.1
申请日：2024-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于穿戴式机器人的绑缚结构连接装置，包括卡槽式滑轨,所述卡槽式滑轨与机器人本体固定连接；滑动底座，所述滑动底座与绑缚结构相连，滑动底座与卡槽式滑轨配合，滑动底座从卡槽式滑轨的一端或另一端划入或滑出，将绑缚结构与机器人本体分离和连接。具有通过卡槽式滑轨和滑动底座的配合使用，可实现穿戴式机器人绑缚结构与机器人本体之间的快速拆装，便于绑缚结构的维修和更换；通过设置不同长度的卡槽式滑轨，可实现穿戴式机器人绑缚结构相对于机器人本体位置的大范围调节，从而更好地适配不同体型的人群使用；通过滑动底座上的锁定拨杆，可实现穿戴式机器人绑缚结构相对于机器人本体的位置锁定，实现稳定可靠的传力的优点。
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公开(公告)号：CN119279595A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411410445.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种脑电传感电极及其使用方法，包括外壳组件，所述外壳组件包括壳体、底座合顶盖，壳体与底座相连形成缓释探头容腔，壳体与顶盖相连形成储液腔体，所述外壳组件内设有流体阀件、缓释材料、毛细孔塞、速流孔及缓流孔；其中，通过注入导电液做半干电极或通过注入导电膏做湿电极，通过流体阀件、缓释材料、毛细孔塞、速流孔及缓流孔，使电极向电极‑头皮间快速供液降阻及缓慢供液降阻，电极‑头皮界面阻抗既能够快速降低，又能够长时间平衡稳定。具有通过注入导电液可做半干电极，通过注入导电膏也可做湿电极，具备闲置时长期储存导电液不释放，佩戴采集信号时可快速、缓慢两种模式供给导电液降低头皮‑电极阻抗的功能的优点。
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公开(公告)号：CN114102556B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111252950.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种穿戴装置，包括：背板、连接件以及调节组件，调节组件包括驱动结构、可伸缩的第一活动结构和可伸缩的第二活动结构，可伸缩的第一活动结构与可伸缩的第二活动结构对应设置，且驱动结构分别与可伸缩的第一活动结构和可伸缩的第二活动结构连接，当驱动结构远离连接件时，驱动结构驱动可伸缩的第一活动结构与可伸缩的第二活动结构之间彼此靠近，当驱动结构靠近连接件时，驱动结构驱动可伸缩的第一活动结构与可伸缩的第二活动结构之间彼此远离，以使调节组件设置在各种尺寸的背板上。通过调节第一活动结构和第二活动结构的长短，适应了各种类型背板的尺寸大小，而且调节组件比较容易安装或拆卸，即缩短了安装或拆卸的时间。
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公开(公告)号：CN117235660A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311043183.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F18/25 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/086 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06V40/20 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本公开是关于一种多模态信息融合表征的外骨骼步态特征辨识方法、装置、电子设备以及存储介质。方法包括：对外骨骼穿戴者耦合系统的传感器进行的标定和初始化处理；采集外骨骼传感器信号计算多阶导数并存储为时间序列；构建多层堆栈降噪稀疏自编码神经网络模型；构建空间‑时域特征混合提取的并联神经网络模型；基于遗传‑粒子群混合优化方法，对上述模型中交叉熵函数的权重向量进行优化搜索，对前n时刻模型预测得到的步态特征标签向量进行众数搜索，过滤辨识异常值作为后处理的步态特征评估输出。本公开实现标签的辨识准确性均达到目标最优值，有效避免辨识异常值造成的振荡阶跃，有效提高了外骨骼对步态特征的辨识准确性、鲁棒性和泛化能力。
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