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公开(公告)号：CN111339616A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010150784.1
申请日：2020-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种使机械结构基频最大化的拓扑优化方法，可以实现在质量约束条件下最大化机械结构基频的拓扑优化，具有更高的计算效率。该方法的具体步骤包括：一、建立机械结构的拓扑优化数学模型；二、推导设计变量的迭代计算公式；三、拓扑优化迭代求解过程控制；四、根据单元相对密度的优化解获得机械结构最优拓扑形式。本发明可高效解决机械结构动力学拓扑优化问题，在优化迭代的前几步就可以获得较为清晰的结构拓扑形式，具有收敛速度快、计算效率高等优点，可推广应用到复杂机械装备的结构设计中。
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公开(公告)号：CN110159708A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910459485.3
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本申请公开了一种外旋轮线减速装置。所述外旋轮线减速装置包括：外壳、第一摆线轮、第二摆线轮和多个滚动体组件；第一摆线轮和第二摆线轮上设有数量相同的多个轮齿；每个滚动体组件包括针销、第一滚动轴承和第二滚动轴承，针销的两端安装在外壳包括的环形轨道槽中，且第一滚动轴承和第二滚动轴承均套装在针销上，第一滚动轴承位于外壳和对应第一摆线轮的轮齿之间，第二滚动轴承位于外壳与对应第二摆线轮的轮齿之间。本申请解决相关技术中外旋轮线减速装置在传动时的承载能力差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108095918A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810085713.0
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61G5/04 , A61G5/10 , A61G5/1051 , A61G5/128 , A61G2203/10 , A63B22/0605 , A63B24/0087 , A63B2210/02
Abstract: 本申请公开了一种康复训练用机器人。该机器人包括：控制模块，用于作为设置控制器的载体；承载本体，用于作为承载出行人的载体；以及康复训练模块，用于通过所述控制器调节康复训练模式，所述康复训练模式为根据训练强度等级划分；所述控制器与所述康复训练模块电连接，所述承载本体与所述控制模块、所述康复训练模块连接。本申请解决了由于训练模式单一造成的针对性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN104997597A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510239279.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅，将含一个主动自由度，多个被动自由度的外骨骼安装在包含脚踏板的轮椅上，使用者在脚蹬轮椅行走的同时，实现对腿部的从完全主动到完全被动模式的有针对性的康复训练；一方面，在使用者体力不足，包括完全没有体力或者有部分体力的情况下，外骨骼可以提供轮椅行走所有动力或部分动力帮助使用者走动；另一方面，使用者体力充沛的情况下，外骨骼可以根据需要提供不同的阻力,帮助使用者对其下肢进行充分的锻炼。本发明最重要的特征之一是同时充分利用外骨骼和轮椅的特点，帮助使用者行走的同时，对康复者下肢进行科学的康复训练，简单实用，适宜推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103072140A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210551864.3
申请日：2012-12-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种具有全景捕捉、定位功能的双目立体仿生眼机构。该机构包括两个相互独立的眼球和一个颈部关节，两个眼球结构相同，均有三个自由度，能实现360度全方位扫描；颈部关节有一个自由度。所述的两个相互独立的眼球关节中装有摄像机，在水平和竖直方向上均可360度旋转，全方位捕捉既定的目标，当其中一个眼球关节发现目标后，另一球形关节也会转动到相应位置对准目标，通过两个摄像头拍摄的图像，经过一系列计算方法可实现对目标的定位；当目标在两个球形关节重合的位置时，通过颈部关节的旋转避开此盲区，真正实现全景捕捉定位；当此仿生眼机构安装在易倾斜的装置上时，仍能通过对自身摄像机的调整实现对目标的捕捉定位。
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公开(公告)号：CN112287480B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011160140.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于多种群遗传算法的机械结构拓扑优化方法，可以实现在体积约束条件下最小化结构柔度的拓扑设计。本发明方法的具体步骤如下：一、划分有限元网格，建立拓扑优化问题的优化模型；二、设定多种群遗传算法的操作参数；三、求解拓扑优化模型，绘制拓扑优化结果。本发明可提高寻找拓扑优化全局最优解的概率，获得稳定的拓扑优化结果，具有迭代收敛快、优化结果清晰稳定等优点，可推广应用到复杂机械装备的结构设计中。
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公开(公告)号：CN108451745B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201810085120.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种游戏互动方法和系统。该互动系统包括：执行单元，用于检测是否存在第一触发事件，当检测存在第一触发事件时，执行第一预设操作，其中，所述第一预设操作用于制定康复训练中的娱乐信息；以及，互动单元，用于生成所述第一触发事件，以及对执行第一预设操作后得到的所述娱乐信息进行显示。本申请解决了由于无法实现游戏互动造成的训练枯燥乏味的技术问题。该互动方法实现了互动系统相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN112278106A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011244038.5
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮足复合行走机构，包括髋关节转轴、膝关节电机固定板、膝关节电机、膝关节转轴、踝关节电机、小腿结构件、踝关节转轴、足部结构件、驱动轮、从动轮，在足部结构件上安装有驱动轮和从动轮，这样在平地上行走的时候腿部所有的电机通过锁止元件让关节处于锁死状态。这时只要单独控制驱动轮就可以控制机器人的行走，可以发挥轮式机器人的优势，提高行走速度，而且也不用其它的关节参与运动，电机完全可以处于失电状态，这样节省了能源，延长了工作时间。当遇到障碍物需要跨越时，足部结构件上的驱动轮和从动轮锁定，腿部的电机协调动作，发挥出常规双足机器人环境适应性好的优势。
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