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公开(公告)号：CN110253624B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910626094.6
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者共同形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有相对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。
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公开(公告)号：CN107717999B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710903268.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，属于仿生机器人技术领域。该腰部模拟装置在第一电机的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当第一电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动，当第二电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于偏航方向的运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部机构自由度冗余，控制复杂，质量、体积偏大，运动范围受限，形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。
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公开(公告)号：CN111631840B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010360894.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/06
Abstract: 本发明提出了一种基于磁控微纤维阵列的微单元组装系统及方法，利用依次在培养皿顶部滴出含有微血管二维环形单元的培养液，根据显微镜及视觉系统的判断，通过改变一对正交电磁铁的磁场强度来控制磁性机械手的弯曲位置来实现微血管的自动组装；本发明不存在与操作目标的释放过程，很大程度上避免了微观物体间的黏附力，大大提高了抓取的成功率和抓取效率，且避免了对微血管二维环形单元的损伤；对比已有的在微流控芯片内微血管组装方式，本发明不受操作任务和微血管尺寸的限制，操作灵活性强；本发明提出的基于磁控微纤维阵列的微单元组装方法，在对微血管二维环状单元的组装操作中显示了很强的优越性。
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公开(公告)号：CN111331603B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010185870.6
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统，通过建立轮腿机器人非结构环境的数据库，对机器人建模得到应激式运动姿态模块及各运动姿态相互稳定转换的控制模块，建立非结构环境的外界刺激程度评价函数。轮腿机器人对外界非结构环境的刺激进行实时检测，并跟踪自身运动姿态。利用刺激程度评价函数判断对应的反应模式，利用运动转换模块实现姿态转换，使轮腿机器人根据环境的变化实现快速应激式运动决策，从而增强机器人在复杂非结构动态环境下的灵活性与适应能力。
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公开(公告)号：CN110974167B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201911264941.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种滚动式触滑觉刺激装置，包括动力装置、滚筒、导电柱、导电件以及导电板，滚筒，与动力装置的输出端固定连接；滚筒外壁设有间隔设置的第一纹理材料、第二纹理材料；导电柱设置于滚筒内，且与滚筒同轴设置；导电柱与滚筒转动连接；导电件嵌设于滚筒上，位于第一纹理材料与第二纹理材料之间；导电件的一端为接触端，另一端穿入滚筒内与导电柱接触；导电板通过导线与导电柱连接；导电板上设有用于实验动物、导电板、导电柱以及导电件形成通路时，在数据线上输出高电平的晶体管‑晶体管逻辑电路。本发明提供的一种滚动式触滑觉刺激装置，可以提供稳定的滑触觉刺激，并实现了触滑觉刺激和电生理信号的同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110405764B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910679805.6
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种仿生眼、仿生眼机器人及基于其的轨迹追踪方法和装置。该基于仿生眼机器人的轨迹追踪方法包括根据仿生眼机器人建立线性模型；基于所述线性模型，建立全状态反馈控制系统；在所述全状态反馈控制系统中，基于预设轨迹的期望值和预设关节角度期望值，得到仿生眼追踪目标过程中关节所需要的角度和角加速度；还包括：采用LQR线性二次最优控制器计算所述全状态反馈控制系统中的参数K，通过建立能量函数使得能量消耗达到最小，以使线性仿生眼的头眼协调运动为最优控制，其中参数K为系统参数。本申请解决了仿生眼机器人的处理方法中效果不佳的技术问题。通过本申请实现了多个自由度线性仿生眼头眼协调进行目标追踪，并且达到目标追踪的最优控制。
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公开(公告)号：CN108256430B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201711384835.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。
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公开(公告)号：CN112173100A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011077230.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，包括机架、设置于机架首端的扑翼机构和设置于机架尾端的尾翼机构；扑翼机构包括电机、齿轮减速装置、连杆一、滑块一、导向框、套筒、翅膀杆件和翅膀，电机通过齿轮减速装置传递动力给连杆一，连杆一与滑块构成了含偏心距的曲柄滑块机构，滑块一的动作由翅膀杆件传递给翅膀；尾翼机构包括旋转舵机、直线舵机、旋转板、滑块二、连杆二、尾翼固定件和尾翼，旋转舵机通过旋转板实现尾翼的旋转运动，直线舵机驱动滑块二直线运动，经连杆二带动尾翼固定件的转动，实现尾翼的俯仰运动；本发明中的基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，扑翼结构简单明了，扑翼飞行过程更加稳定，且仿生性好。
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公开(公告)号：CN112109818A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010958678.6
申请日：2020-09-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，涉及机器人领域；包括主机架，所述主机架两侧底部连接有对称设置的支腿，所述主机架前端活动连接有缓冲装置，所述主机架后端活动连接有两个对称设置的仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿通过弹簧连接有驱动装置，所述驱动装置设置于所述主机架内。本发明提供的基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，具有线性起跳轨迹，可控性强。
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公开(公告)号：CN108852667B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810823694.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；其中，该方法应用于座椅机器人的控制器，包括:接收用户发出的控制指令；该控制指令中包括指定的工作模式；控制座椅机器人的扶手从扶手初始位置移动到该工作模式对应的扶手预设位置；控制座椅机器人的坐垫底板从坐垫底板初始位置移动到该工作模式对应的坐垫底板预设位置，以使用户的双腿站立在地面上；坐垫底板包括左坐垫底板及右坐垫底板；在坐垫底板的初始位置，左坐垫底板和右坐垫底板平行合拢设置；根据用户发出的移动指令，控制座椅机器人移动，以带动用户移动至移动指令对应的位置。本发明实现了辅助用户站起及行走的功能，提升了便捷性并提高了使用效率。
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