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公开(公告)号：CN206764802U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201620905921.7
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型涉及一种仿人气动柔性机械手，包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指，手掌近似扇形，圆心角方向设置连接法兰，手掌平面上方设置拇指安装法兰，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指-中指轴线平面与手掌平面夹角50°，五指轴线延伸交于一点，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指-中指轴线平面为对称面摆动，摆动动作最大弯曲角度±30°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆的动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°，中指、无名指和小拇指的结构完全一致，正屈动作最大弯曲角度290°。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206145186U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201620905915.1
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种可在液压系统中构成进油加旁路复合节流调速回路的差动节流阀，包括阀体、螺塞、弹簧、阀芯、调节手柄安装体、推杆和调节手柄，阀体长度方向中心线上设有台阶孔，通孔上有两个螺纹孔，两个沉割槽，阀体高度方向设有三个轴线平行的孔，三个孔与台阶孔正交，所述阀芯为中空的四段台阶轴，台阶轴上设有两组均布的三个节流槽。
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公开(公告)号：CN213999515U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202022245485.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 北华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种双驱动气动多向弯曲柔性执行器，由弹簧骨架固定螺栓、上密封件固定螺栓、端盖，弹簧骨架固定件、上密封件、径向限位片、弹簧骨架、胶囊、下密封件、基座、限位螺栓、气管快接和进气口组成，在端盖与基座之间有43个同轴串联密排径向限位片，径向限位片内部有4个柱状空腔，用来安装弹簧骨架以及胶囊；其特征在于：弹簧骨架分为左右骨架，左骨架为左旋弹簧，右骨架为右旋弹簧；采用双密封胶囊驱动；本实用新型优点是执行器小巧灵活，通过分别控制通入到封闭胶囊内的气压实现多方向的主动弯曲变形，具有3个方向自由度。
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公开(公告)号：CN202539594U
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201220016740.0
申请日：2012-01-11
Applicant: 北华大学 , 吉林市薛氏炭素机械设备制造有限责任公司
IPC: B23B27/00
Abstract: 本实用新型涉及一种机械加工的组合刀具，一种用于碳电极外圆加工的聚晶金刚石组合刀具，包括刀杆、螺钉、刀片夹件，其特征在于，前部横向并列设有两个刀座，在竖直方向上，设有粗车刀片和精车刀片，刀片夹件将刀片压紧在刀杆上；在刀杆竖直方向上，粗车刀片尖端比精车刀片尖端高0.7-0.9mm，两刀尖水平距离40mm；在刀杆纵向上，粗车刀片尖端比精车刀片尖端短3-5mm。本实用新型的优点，采用组合刀具，能够实现，一次走刀完成外圆加工，精度满足要求，简化了刀架，在工艺成本不增加的条件下，提高两倍生产效率，无须换刀，一次走刀完成外圆粗加工和精加工。
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公开(公告)号：CN201669705U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020212876.X
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型公开一种机器人肢体用的元件，多体柔性驱动器，其特征在于，在上端盖和下端盖之间，设有多联柱状螺旋弹簧，在弹簧形成的空腔内设有胶囊，构成多体并联管状物，在下端盖设有流体入口，以充入流体，在流体入口处设有节流环；本实用新型优点在于，胶囊内充入等压流体时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动收缩、回弹，当胶囊内充入非等压流体时，可实现主动弯曲，其柔性好，功能强，动作平稳，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，价格低廉，安装方便，本新用新型具有很高的推广应用价值和良好的市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201419397Y
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200920093404.4
申请日：2009-04-04
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人肢体用关节，多维复合型柔性关节，其特征在于，在上法兰和下法兰之间，设有多组伸长性人工肌肉，在多组人工肌肉形成的空腔内设有骨架；所述伸长型人工肌肉，是在上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的管状空腔内设有胶囊，在下端盖设有流体入口；所述骨架，由一个管状弹簧做成，也可以是一个移动副、一个球面副串联的组件，骨架的两个末端固定在关节的上法兰和下法兰上；本实用新型的优点是体积小，柔性好，关节的驱动装置与关节复合为一体，能够实现轴向伸长和空间弯曲，可实现仿生人工关节的复杂动作，动作平稳，适用于抓取或搬运不规则形状的物体，在仿生和特种机器人的应用领域具有推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN201380495Y
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200920093405.9
申请日：2009-04-04
Applicant: 北华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开一种机器人用人工肌肉，其特征在于，上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的空腔内设有胶囊，构成管状物，在下端盖上设有流体入口，充入流体，所述流体可以是压缩空气或水；本实用新型优点在于，充压时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动缩小、回弹，其柔性好，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，安装方便，价格低廉，又在流体入口处设有节流环，可以起到自缓冲，自阻尼作用，动作平稳，本实用新型具有很好的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN215037485U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120527704.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型公开了一种两驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力的轴向驱动器，主要适用于柔性机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括由上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、快插接头、导向杆、固定螺栓和约束环组成；所述约束环由轴向密布排列的约束片组成，形成内部有两个一大一小不一的日字型圆周通孔的圆柱状结构；上端盖、下端盖分别有两个与约束环对应的日字型圆周凹槽，上端盖的小日字型圆周凹槽为通孔；与约束环配合形成一个大日字形圆柱空腔和一个小日字型圆柱凹槽；小的日字凹槽装有导向杆，导向杆底部有螺纹通过螺纹与下端盖连接在一起；大日字型圆柱空腔内装两个有由上堵头、下堵头、硅胶管连接在一起形成的密闭气囊；所述上、下堵头分别与上、下端盖通过紧固螺钉连接在一起；快插接头通过螺纹与下堵头连接在一起，用来连接气源；该驱动器冲入的气体可以是空气、水等物体；且具有良好的缓冲性能。
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公开(公告)号：CN214604385U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120527313.8
申请日：2021-03-12
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型公开了一种三驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力矩的轴向驱动器，主要适用于机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、约束环、导向杆和快插接头，所述硅胶管两端分别由上堵头，下堵头进行密封；上堵头有螺纹连接孔与上端盖进行连接，下堵头有螺纹连接孔和气动连接口分别与下端盖和快插接头连接；硅胶管四周由轴向密布排列的约束环成进行约束；导向杆底部有螺纹与下端盖连接，导向杆控制三肌肉气动轴向驱动器沿轴向伸长；该驱动器伸长长度和输出力矩可控，且具有良好的缓冲性能。
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公开(公告)号：CN211729172U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202020004892.3
申请日：2020-01-02
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型提供一种四驱动气动单向弯曲关节，涉及气动机器人技术领域。该四驱动气动单向弯曲关节，包括上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧、快插接头，约束环轴向密排成柱状结构，柱状结构内部留有钢板弹簧安装孔和四根人工肌肉安装孔。所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管外部嵌套约束环，硅胶管两端分别由上堵头和下堵头连接成密闭腔体，上堵头留有螺纹孔，下堵头设有螺纹孔和流体入口；上、下堵头通过螺栓固定连接在上、下端盖上；钢板弹簧两端分别与上、下端盖固定连接；快插接头安装在下端盖与下堵头螺纹连接。该关节由四根人工肌肉并联，可实现单方向弯曲，具有弯曲力矩大的优点，可用作仿生机械手关节。
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