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公开(公告)号：CN101531009A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910066806.X
申请日：2009-04-04
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开一种机器人肢体用关节，三维复合型柔性关节，其特征在于，在上法兰和下法兰之间，设有多组伸长性人工肌肉，在多组人工肌肉形成的空腔内设有骨架；所述伸长型人工肌肉，是在上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的管状空腔内设有胶囊，在下端盖设有流体入口；所述骨架，由一个管状弹簧做成，也可以是一个移动副、一个球面副串联的组件，骨架的两个末端固定在关节的上法兰和下法兰上；本发明的优点是体积小，柔性好，关节的驱动装置与关节复合为一体，能够实现轴向伸长和空间弯曲，可实现仿生人工关节的复杂动作，动作平稳，适用于抓取或搬运不规则形状的物体，在仿生和特种机器人的应用领域具有推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN106096165A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610450874.6
申请日：2016-06-22
Applicant: 北华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种基于ADAMS脚本的曲柄滑块机构多种结构型式的模拟方法，首先在Ground上设置A~E五个设计点，通过上述五点分别创建杆件Link1~Link3和滑块Box1，然后根据构件几何关系参数化曲柄滑块机构，根据约束关系分别在曲柄Crank与导杆Leader、曲柄Crank与连杆Linkage、连杆Linkage与滑块Slider之间创建旋转副Rot1~Rot3，在导杆Leader和滑块Slider之间创建移动副Tran1，以固定副模拟机架，以旋转驱动提供动力，并编制脚本文件，逐条读取脚本程序可转换机架与驱动位置以实现曲柄滑块机构、曲柄摇块机构、移动导杆机构、转动导杆机构和摆动导杆机构多种结构型式的转换与连续控制仿真。本发明能自动、高效、准确的得到曲柄滑块机构不同结构型式的动力学仿真结果，提高计算效率，可直接用于指导实际生产。
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公开(公告)号：CN104362568B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410739538.4
申请日：2014-12-08
Applicant: 北华大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 一种高压输电线路除冰机器人机构，属于机械工程领域。本发明的目的是代替人工高空作业，提高工作效率，降低人员伤亡事故发生率。机器人本体结构由除冰工具、行走机构、越障机构、传动系统和摄像单元五部分组成。除冰工具由除冰砂轮和除冰锤组成，采用切削和撞击组合方式实现除冰。越障机构与行走机构集成一体，实现机器人越障功能的同时还能保证机构在线上行走。传动系统由三条传动路线组成，采用齿轮啮合方式实现动力传递。摄像单元则为地面实时反馈装置的工作情况，确保了工作的准确性和可靠性，地面的通信控制系统还可以对机器人进行在线故障诊断和远程控制。本机器人较传统除冰方式，效率高、安全可靠、价廉实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206215756U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201621110574.5
申请日：2016-09-28
Applicant: 北华大学
IPC: B21D37/04
Abstract: 本实用新型公开了一种冲压模具更换机构，包括冲压基座、冲压模具和电动更换装置，所述冲压基座贯通设有通孔，所述底板的表面固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的另一端固定连接于支撑板，所述支撑板的侧壁固定连接有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆活动插接于凹槽中，所述底板侧壁设置有第一开关，所述支撑板侧壁设置有第二开关，所述第一开关与第二开关均电性连接于电源，本实用新型通过电动伸缩杆的支撑和带动作用，将冲压模具精准的安装到冲压基座上，这种安装方式省时省力，并且通过冲压模具上的螺纹柱与冲压基座上的通孔配合，起到紧固冲压模具的作用，使得冲压模具的更换能够安全有效。
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公开(公告)号：CN206216295U
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201621110573.0
申请日：2016-09-28
Applicant: 北华大学
IPC: B23Q3/06
Abstract: 本实用新型公开了一种冲压模具上模板加工用固定装置，包括基板，所述基板的两端均垂直连接有第一连接板，且第一连接板与第二连接板之间通过液压伸缩杆连接，所述第二连接板远离液压伸缩杆的另一侧垂直连接支撑板，且支撑板上开设有通孔，且通孔中贯通插接有螺纹杆，所述螺纹杆远离基板的一端垂直固定连接限位块，此冲压模具上模板加工用固定装置结构简单，通过加入液压伸缩杆对限位块进行横向的移动调节，限位块之间对上模板进行定位夹紧，利用基板和支撑板的平行设置，使得被夹紧的上模板的定位精准，根据螺母的旋转，可以限位块进行上下高精度的调节，使得对上模板的铣面加工之后的平行度大大提高，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN201669705U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020212876.X
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型公开一种机器人肢体用的元件，多体柔性驱动器，其特征在于，在上端盖和下端盖之间，设有多联柱状螺旋弹簧，在弹簧形成的空腔内设有胶囊，构成多体并联管状物，在下端盖设有流体入口，以充入流体，在流体入口处设有节流环；本实用新型优点在于，胶囊内充入等压流体时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动收缩、回弹，当胶囊内充入非等压流体时，可实现主动弯曲，其柔性好，功能强，动作平稳，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，价格低廉，安装方便，本新用新型具有很高的推广应用价值和良好的市场前景。
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公开(公告)号：CN201419397Y
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200920093404.4
申请日：2009-04-04
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人肢体用关节，多维复合型柔性关节，其特征在于，在上法兰和下法兰之间，设有多组伸长性人工肌肉，在多组人工肌肉形成的空腔内设有骨架；所述伸长型人工肌肉，是在上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的管状空腔内设有胶囊，在下端盖设有流体入口；所述骨架，由一个管状弹簧做成，也可以是一个移动副、一个球面副串联的组件，骨架的两个末端固定在关节的上法兰和下法兰上；本实用新型的优点是体积小，柔性好，关节的驱动装置与关节复合为一体，能够实现轴向伸长和空间弯曲，可实现仿生人工关节的复杂动作，动作平稳，适用于抓取或搬运不规则形状的物体，在仿生和特种机器人的应用领域具有推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN201380495Y
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200920093405.9
申请日：2009-04-04
Applicant: 北华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开一种机器人用人工肌肉，其特征在于，上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的空腔内设有胶囊，构成管状物，在下端盖上设有流体入口，充入流体，所述流体可以是压缩空气或水；本实用新型优点在于，充压时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动缩小、回弹，其柔性好，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，安装方便，价格低廉，又在流体入口处设有节流环，可以起到自缓冲，自阻尼作用，动作平稳，本实用新型具有很好的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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