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公开(公告)号：CN110603958A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201911027311.6
申请日：2019-10-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种局部激励的振动控制方法，振动控制方法用于三点可调夹持式振动采摘装置，三点可调夹持式振动采摘装置包括底座以及设于底座上方的左夹持机构、右夹持机构和中夹持振动机构；中夹持振动机构位于左夹持机构和右夹持机构之间，左夹持机构固定在底座上，右夹持机构和中夹持振动机构均能分别在底座上发生水平移动；左夹持机构和右夹持机构均用于夹持果枝；中夹持振动机构用于夹持果枝并对果枝施加振动，中夹持振动机构的振动力通过零刚度减震器隔绝在左夹持机构和右夹持机构上的传递；本发明用于三点可调夹持式振动采摘装置，自动化程度高，且该方法可以计算出不同枝条的具体夹持参数l，x1，可以精准激励，可靠地保证了采摘的精准性。
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公开(公告)号：CN110595587A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910987729.5
申请日：2019-10-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种青梅清洗风干称重装置，包括水池、输送板上料机构和传送带机构；输送板上料机构包括多排相互平行的V型隔板、底板、液压缸、滑块和连杆，相邻隔板之间均通过底板相互连接从而使相邻隔板之间形成输送通道；传送带机构的传送带上连接有多排相互平行的条形载台，每个条形载台上沿其长度方向上均匀分布有多个凹陷的载面且载面的表面设有缝隙；传送带机构上沿传送带输送方向依次设有喷淋装置、风干装置和称重装置，称重装置包括条形称重台面，称重台面上设有托架，每个托架的正上方均对应有一个载面，所述托架能穿过载面的缝隙。本技术可以实现对每个青梅的清洗、风干、称重的功能，准确得出每一颗干净青梅的重量。
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公开(公告)号：CN110584164A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911020419.2
申请日：2019-10-25
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种青梅分选生产线和分选方法，包括：清洗模块、上料模块、吹干模块、下料模块、称重模块和分选模块；清洗模块包括水槽，水槽内设有倾斜斜面；上料模块包括上料传送带，上料传送带倾斜设置，且上料传送带上均匀设置有多个上料隔板；吹干模块包括筛板，筛板中低的一端伸向下料模块；下料模块包括旋转下料装置和下料传送带；称重模块包括多个称重台和称重传送带；本发明提供一种集青梅清洗、上料、吹干、下料、称重、分选为一体的青梅分选生产线，使得经过该生产线处理的青梅能够按照品质和重量进行分选，从而可以进一步对不同品质和重量的青梅进行深加工以提高青梅的经济价值；分选生产效率高，劳动成本低。
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公开(公告)号：CN110558042A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910997044.9
申请日：2019-10-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/00 , B07B13/075
Abstract: 本专利提供一种可以减少对油橄榄果实造成损伤、避免枝叶与果实混合的油橄榄采收装置。它包括周向开口的c形箱壳，箱壳两端设置弧形端挡板；箱壳底部通过漏网与漏斗相通，漏斗连接中空的伸缩杆；伸缩杆与和其垂直的圆管相连并相通；圆管伸入支撑管内与支撑管铰接，支撑管的一端通过软管与设置在柜体上的果箱相通；支撑管固定在立柱上，立柱的底部转动设置在柜体上；箱壳外部设置风机，风机的出风口与开在箱壳上的导风口相通；带有油橄榄的果枝通过箱壳周向开口进入箱壳，风机通过导风口对油橄榄吹风，与果柄结合力较小的成熟油橄榄在风力作用下与果枝分离落入箱壳内，油橄榄穿过漏网并经过漏斗、伸缩管、圆管、支撑管、软管进入果箱。
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公开(公告)号：CN110524523A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910921021.X
申请日：2019-09-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开一种模块化软体机械手，通过联接端子，联接多个执行单元。执行单元分为扭转单元，弯曲单元和拉伸单元。执行单元为硅胶合成材料制成的柔性中空管状结构，通过对腔体充气，由扭转，弯曲，拉伸单元功能，模拟人的手臂自由度，实现机械手更大的执行空间。执行单元包括形变部分和刚度调节部分，形变部分主要由软体基体和外围约束纤维组成。模块化软体机械手由扭转单元、弯曲单元、拉伸单元构成。一种模块化软体机械手通过联接端子联接扭转，伸长，弯曲单元，模拟人的手臂关节自由度,可以实现更大的操作空间，实现对复杂环境的抓取，具有极高的作业效率，保证与外界操作对象与操作环境交互时具有极高的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110447387A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910860576.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种翻转式矮丛蓝莓采收机，包括车架和把手，所述把手安装在车架顶端两侧，所述车架上安装有翻转式采收装置和集果框，所述翻转式采收装置包括第一手柄、第一连杆、第二连杆和铲斗,所述第一手柄一端与车架顶部转动连接，第一手柄中部与第一连杆转动连接，第一连杆与第二连杆转动连接，第二连杆与铲斗中后端转动连接，铲斗后端与车架中部转动连接，所述铲斗前端设有密集梳齿，所述集果框放置在车架中部且铲斗后端位于集果框顶部上方。本技术减轻了矮丛蓝莓采收的难度和劳动强度，效率高。
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公开(公告)号：CN110268864A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910708867.5
申请日：2019-08-01
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供负压吸收浆果采摘方法中树体内部流场变化模型，即动力源中的吸头贴合树体表面进行吸收浆果作业，吸头的额定输出压力值P0、额定输出风速u0；x轴水平，原点在吸头的进风口，以树体表面指向树干为正方向；k0为气体压缩系数，空气密度为ρ0，压力值P为树体内部x轴上某点处的压力值；树体疏密程度系数k；对浆果树进行风场试验，测量树体表面初始风速u1、树体内部x轴上某点处的风速u、该点的x坐标值，根据风速位移函数u＝u1·e-kx求得树体整体疏密程度系数k。本发明同时提供了依据上述模型确定负压吸收浆果采摘方法中动力源额定输出压力值的方法及浆果机械化采摘方法。
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公开(公告)号：CN109743961A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910171774.3
申请日：2019-03-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种气力辅助式浆果精确采收装置和方法，其主体单元包括车架、驾驶室、采摘装置、接果装置、动力与传动装置、机器视觉系统。采摘装置由直立梳刷式与气力辅助采摘装置构成。机器视觉系统由面阵CCD与上位机处理器组成，完成浆果果实位置与分布密度识别。本系统首先由面阵CCD判断浆果果实相对位置以及相应位置的果实密度，然后根据位置与密度信息移动梳刷系统中两个梳刷辊相对位置，并调整相应位置区域气流喷头的气流强度，以梳刷为主，气力为辅，完成浆果的采收。本发明可适应于蓝莓等浆果疏密程度不一的自动化采收作业，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN109618669A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910153613.1
申请日：2019-02-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
CPC classification number: A01D46/264
Abstract: 本专利提供一种梳刷角度可变的拍打式果实采收装置，它采用机械驱动的可以摆动梳刷对果树枝条进行拍打，使得果实掉落，作业效率高。它包括拍打装置，所述拍打装置包括底座，固定的底座上的竖管，在竖管上间隔固定多个铰接座，各铰接座上沿周向铰接有多个梳刷，上下相邻的两个梳刷均与平行于竖管的连杆铰接；在竖管上滑动设置有推头；多根撑杆的两端分别与推头、铰接在同一个铰接座上的各梳刷铰接；推头与伸入竖管内的推杆上端相连，推杆的下端与驱动推杆在竖管内上下滑动的设置在底座上的曲柄滑块机构相连；当曲柄滑块机构动作，带动推杆和推头上下移动，撑杆推动各梳刷摆动。
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公开(公告)号：CN109338519A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811535716.6
申请日：2018-12-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术提供一种长绒棉异纤检测用多级开松机，它能够在开松过程中防止长绒棉纤维扯断，快速高效地对长绒棉进行开松。它包括第一传送带、第二传送带；第一传送带、第二传送带上均设置梳齿；以传送带的送料方向为前方，梳齿成前高后低的三角形；在第一传送带上方具有第一进料箱，在第二传送带上方具有相对转动的开棉打手，开棉打手外周具有柔性梳针；在开棉打手上方与第一传送带的出料端下方之间具有第二进料箱；第一传送带的内部设置多个往复式气缸，气缸的活塞杆两端分别与第一传送带的上部内侧、下部内侧接触，气缸的活塞杆上下往复运动，使得第一传送带产生上部向上凸起后又恢复、下部恢复后又向下凸起的往复振动；相邻两个气缸的运动方向相反。
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