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公开(公告)号：CN113624240A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110934101.6
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及传感器定位技术领域，具体涉及一种基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法和装置。本发明所述基于磁感应强度与特征矢量位姿识别方法包括：采用传感器连续获取空间磁场在目标点处的感应磁场矢量；根据感应磁场矢量和目标点处的位置信息确定目标点处的磁感应强度和对应的实际特征矢量；根据磁感应强度、实际特征矢量和位置信息确定传感器的位置解算函数；根据位置解算函数确定传感器的最优位置；根据最优位置确定目标点处的理论特征矢量；根据理论特征矢量和实际特征矢量确定传感器的位姿。在保证位姿精度的同时降低了位姿解算系统的复杂度，实现了磁信标位姿解算系统在火灾场景、地下矿井以及城市管廊等复杂场景应用。
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公开(公告)号：CN111476868A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010264566.0
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的动画生成模型训练、动画生成方法及装置，涉及计算机视觉领域，包括：获取训练集序列，训练集序列包括多个关键帧图像；将初始关键帧输入动画生成模型，确定预测后序关键帧；根据预测后序关键帧和实际后序关键帧确定损失函数的值；根据损失函数的值调整动画生成模型的参数直至满足收敛条件，完成对动画生成模型的训练。本发明通过输入为初始关键帧，作为输入的初始关键帧是由动画师给定，由训练好的模型补齐其他的预测后序关键帧，通过模型有效生成一系列动画，既保证了动画师设计的人物造型不会被改变，又避免了动画师大量的重复工作。
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公开(公告)号：CN107270891B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710317387.7
申请日：2017-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法，属于惯性地磁匹配定位方法技术领域。本发明以惯导系统输出的参考轨迹、计算机中的地磁图、地磁传感器实测值作为输入，用基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法解算出参考轨迹初始经纬度误差、航向误差，将解算得到的经纬度误差、航向误差代入匹配轨迹与参考轨迹的关系方程即得到匹配结果。本发明有效的消除地磁传感器测量数据中存在野值对匹配定位精度的影响，提高了对于测量误差不太大也不太小的介于野值和有效数据之间的地磁测量数据的处理能力，在磁场实时测量信息中存在野值的情况下仍然可以有效的实现高精度匹配定位，具有较高的定位精度，具备抗野值能力。
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公开(公告)号：CN108279007B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810065086.4
申请日：2018-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种基于随机信号的定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤1，建立观测量与位置解算恒等式；步骤2，在所述恒等式中引入误差项；步骤3，确定观测量误差项；步骤4，根据所述的与观测量误差相关的项以及与观测量误差无关的项确定所述观测量误差在位置解算中的比重，确定置信度模型；步骤5，根据所述置信度模型建立卡尔曼滤波器，对所述置信度进行平滑滤波；步骤6，根据随机信号的定位原理，建立导航解算模型，并选择置信度较高的基站信号进行导航解算；所述定位装置与所述定位方法对应。这样，屏蔽低精度随机信号对导航解算的干扰，提高了定位的精度与自适应性，降低了导航解算的计算量。
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公开(公告)号：CN110207688A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910554562.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种基于特征矢量的磁信标快速定向方法与系统，涉及定位定向技术领域，包括设定信号源产生两路信号的频率、幅值和相位，将信号输入至磁信标产生空间磁场；辨识待测磁场信号；连续采集磁场信号，并用带通滤波器进行滤波，分别得到两路信号的磁场矢量数据；将所述磁场矢量数据进行降噪处理；将降噪后的磁场矢量数据进行叉乘得到特征矢量；对特征矢量进行空间直线拟合，得到最优特征矢量；根据最优特征矢量计算得到相对磁信标的相对方位角和相对俯仰角。本发明利用空间直线拟合技术提高特征矢量的辨识精度。并在保证定向精度的同时，显著提高了系统进行相对方位计算的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109005344A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810897745.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。
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公开(公告)号：CN105928511B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610239443.5
申请日：2016-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/04
Abstract: 一种基于双磁信标的定位定向方法，以两个相互垂直且线圈直径、匝数与通电电流已知的两组螺线管制作两个磁信标，然后将两个磁信标安装在已知位置作为信号源，定位目标安装磁强计，通过磁强计的实时测量数据；设定两个磁信标的输出频率，磁信标1中x轴频率为f1、y轴频率为f2，磁信标2中的x轴频率为f3、y轴频率为f4，两个磁信标在整个坐标系中的初始位置；从待定位目标所安装的磁力计上以大于磁信标最大频率的二倍以上的采样频率提取n个数据；对采集到的数据进行傅立叶分解，分别得到两个磁信标对应频率的两组信号，根据H1、H2、H3、H4确定目标，确定目标所在位置的方向向量：根据两方向向量，确定目标所在位置，根据两方向向量可确定两条直线。
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公开(公告)号：CN108510116A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810269291.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于移动终端的箱包空间规划系统，包括：移动端应用子系统和服务端子系统，所述移动端应用子系统包含：登陆模块，目标箱包的扫描模块，待携带物品的扫描模块，手动矫正模块，空间规划与展示模块，必带物品提醒模块，网络模块；所述服务端子系统包括：物品分类卷积神经网络模块，数据模块。本发明能够有效的解决箱包空间不足的问题，对箱包空间进行有效的规划和使用。
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公开(公告)号：CN107270891A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710317387.7
申请日：2017-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法，属于惯性地磁匹配定位方法技术领域。本发明以惯导系统输出的参考轨迹、计算机中的地磁图、地磁传感器实测值作为输入，用基于抗差估计的惯性地磁匹配定位方法解算出参考轨迹初始经纬度误差、航向误差，将解算得到的经纬度误差、航向误差代入匹配轨迹与参考轨迹的关系方程即得到匹配结果。本发明有效的消除地磁传感器测量数据中存在野值对匹配定位精度的影响，提高了对于测量误差不太大也不太小的介于野值和有效数据之间的地磁测量数据的处理能力，在磁场实时测量信息中存在野值的情况下仍然可以有效的实现高精度匹配定位，具有较高的定位精度，具备抗野值能力。
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公开(公告)号：CN106371319A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611018375.6
申请日：2016-11-18
Applicant: 福建省鸿山热电有限责任公司 , 南京遒涯信息技术有限公司 , 哈尔滨燃卓科技开发有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种基于多抽汽点大抽汽量的火电机组滑压运行优化系统及优化方法，本发明涉及基于多抽汽点大抽汽量的火电机组滑压运行优化系统及优化方法。本发明是为了解决现有技术电厂分散控制系统DCS中滑压运行模块未考虑抽汽点数量位置不同、抽汽量大范围变化的滑压曲线设计造成抽汽供热机组未在最优主蒸汽压力点下工作，导致热损耗偏差大的问题。本发明系统包括：用于采集机组DCS中实际运行数据的采集输入模块，所述DCS为分散控制系统；用于折算电负荷和限幅的修正计算模块；用于获得滑压运行主蒸汽压力的查询计算模块；用于输出滑压运行主蒸汽压力的输出模块。本发明应用于火力发电领域。
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