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公开(公告)号：CN106964971B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710190891.5
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 一种用于狭小空间内螺母装配的机械臂工装机构，它涉及一种机械臂工装机构。为了解决在狭小空间内装配螺母时需要人手进行装配，耗时费力、工作效率低下且装配质量难以保证的问题。本发明包括电机、支撑组件、升降机构、传动机构、姿态控制机构和执行机构，所述升降机构设置在狭小空间的进口处，支撑组件设置在升降机构上，支撑组件在升降机构的控制下沿升降机构的高度方向作出上下往复运动，执行机构铰接在支撑组件的底部，电机设置在支撑组件上且其通过传动机构与执行机构相连接，执行机构在姿态控制机构的带动下作出转动动作，执行机构在传动机构带动下作出螺母装配动作。本发明用于辅助狭小空间内装配螺母。
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公开(公告)号：CN108423194A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810264656.2
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/222
Abstract: 本发明提出一种单向链传动多级套筒式展收机构，该展收机构包括内驱动式和外驱动式，所述外驱动展收机构的卷链轮、链轮和多级套筒模块通过单向链同步传动，支撑轮在链轮的下方，用于支撑单向链，多级套筒模块由n个空心套筒相互嵌套而成，其中n≥2，单向链在多级套筒模块的外部。所述内驱展收机构的单向链在多级套筒模块的内部，且不单独设置支撑轮。解决了现有展收机构，存在拓展有限、机构收回时所占空间大、轮廓大、质量大、结构复杂、工艺空间利用有限的问题。本发明可根据实际需求设计适合的长度、横截面形状及驱动方式，具有展收比大、拓展方便、机构收回时所占空间小、轮廓小、结构简单、质量小、工艺空间利用充分的优点。
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公开(公告)号：CN105082171B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510574503.4
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可更换末端执行器的多功能机器人手腕，本发明涉及一种可更换末端执行器的机器人手腕，本发明为了解决采用现有技术中很多机器人手腕都和末端执行器连接在一起，无法实现同一手腕驱动多种末端执行器的功能，导致其制作成本很高，以及使用不方便的问题，它包括外层动力输出机构、中间层锁紧与释放机构、内层动力输出机构和工具机构，外层动力输出机构和中间层锁紧与释放机构由外向内依次套装在内层动力输出机构上，工具机构安装在外层动力输出机构的动力输出端、中间层锁紧与释放机构的动力输出端和内层动力输出机构的动力输出端上，发明适用于末端执行器需更换和执行器锁紧领域。
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公开(公告)号：CN105058373B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510563632.3
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1‑1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。
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公开(公告)号：CN102699930B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210186040.0
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种刚化链式直线伸展机构，属于航天失重状态下物体转移的工具。它包括底座、伸缩单元、对接盘及动力传动单元；其特征在于，伸缩单元设有一组以上的链条组，每一链条组设有两根链条，分别是上链条和下链条，上链条和下链条的链板上设有单向卷曲限位装置，上链条和下链条一端固定在对接盘上，另一端通过定位销轴分别固定在上卷链筒和下卷链筒上，上链条和下链条伸展部分紧靠在一起，其余部分分别卷绕在对应的上卷链筒和下卷链筒上，动力传动单元驱动链条组同步伸展或收缩，完成柔性伸缩。本发明通过拉链锁扣将四条可卷曲的卷簧片锁止，形成钢性工字型的伸缩臂，实现柔性伸缩，质量和体积有所缩减少，行程有所增加，更适于在太空失重的环境下使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735499B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210250289.3
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种双层复合软袋内翻外包取芯机构，其特征在于包括取芯钻杆，取芯钻杆为中空结构，前段设有取芯钻头，中空位置设有同心的保持外芯管和保持内芯管，保持外芯管浮动连接在钻杆内，保持外芯管和保持内芯管之间通过圆周阵列的连接块固定连接，连接块间有通孔，保持外芯管和保持内芯管的间隙内套有软袋，软袋下端连接有封口机构，软袋上端在保持内芯管上端口处封口，封口中心位置有孔，孔中穿有牵引绳，牵引绳上端与整形吊点连接，下端与牵拉体连接，牵拉体上连接有牵拉带，牵拉带在保持内芯管下端处进入保持外芯管和保持内芯管之间的空间放置，牵拉带末端连接有封底构件；本装置不易变形磨损，稳定可靠，适于在月球表面钻取采样。
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公开(公告)号：CN103510886A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210214885.6
申请日：2012-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B19/081 , E21B25/00
Abstract: 一种对开螺母式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域,它主要包括驱动电机、驱动卷筒，驱动电机通过法兰连接的进尺支撑座上，驱动电机动力输出轴与驱动卷筒同轴固定连接，驱动卷筒外表面设有螺旋槽，驱动卷筒上设有带有出线口的螺母，螺母内侧设有与螺旋槽相对应的螺纹，且螺纹与螺旋槽之间设有绕绳空间，绕绳空间内缠绕有牵引绳，牵引绳的两端从螺母上的出线口牵出，牵出后的两端分别向上、下延伸经滑轮换向固定在钻机上，螺母和进尺安装板上设有轴向移动导向装置。本发明避免了加载机构摆线角度过大易滑脱的现象发生，另外，清灰齿来回走动可以将驱动卷筒上螺旋槽内的月尘研开，提高月尘适应性，可使牵引绳能顺利缠绕。
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公开(公告)号：CN102745364A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210250303.X
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65B61/24
Abstract: 本发明公布了一种动力内置式月壤样品软袋缠绕整型转送装置，其特征在于机架固定连接有丝杠，与丝杠螺纹配合设有丝母，丝母一端设有离合片，离合片与机架间设有离合弹簧；丝母连接有与其轴向限位可绕其旋转的从动齿轮，丝母在从动齿轮与离合片间区段设有外螺纹，与该区段螺纹配合设有离合螺母，离合螺母设有滑动连接的离合丝母导柱，离合丝母导柱固定连接在从动齿轮上，从动齿轮活动连接随动架，随动架通过滑道与机架滑动连接，随动架通过横销连接有外筒，外筒通过滑块在其内部连接有缠绕内筒，缠绕内筒一侧端盖上设有开口，对应该开口在从动齿轮上固定连接有拨叉；从动齿轮通过驱动齿轮连接有电机；本装置结构紧凑，可靠性高，适于月球探索。
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公开(公告)号：CN102735498A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210222602.2
申请日：2012-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种强制摆线式钻探取心加载机构，属于航空航天技术领域，它主要包括驱动卷筒，表面带有螺旋槽的驱动卷筒中间设有贯穿驱动卷筒的穿线孔，牵引绳穿过穿线孔，穿线孔将牵引绳分为收绳段和放绳段两部分，并由压紧垫片和压紧螺钉将穿线孔端孔处的牵引绳固定在驱动卷筒上，收绳段和放绳段向穿线孔的两边缠绕，且收绳段和放绳段轴向缠绕方向相反，缠绕后的两端分别向上、下延伸经滑轮换向固定在钻机上。本发明结构设计合理，构思巧妙新颖，在月球低重力的环境下可以配合其他钻取装置完成采样工作，质量轻、功耗低适合航天应用，实用性强，易于大规模推广。
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公开(公告)号：CN102691866A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210186037.9
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 相发明公开了一种虎克铰反用式二维转台，其特征在于：包括底座、传动单元、平台；传动单元设有蜗轮一，蜗轮一轮孔内部设有滚动轴承一，滚动轴承一中空内部设有蜗轮二，蜗轮一和蜗轮二通过各自的支耳、支耳轴承、法兰及支臂与平台连接，对应蜗轮一设有蜗杆一，蜗轮一与蜗杆一啮合传动，蜗杆一通过蜗杆轴承、轴承座与底座连接，蜗杆一通过联轴器与驱动电机连接；蜗轮二轮孔内部设有滚动轴承二，蜗轮二与滚动轴承二外圈固定连接，滚动轴承二内圈通过连接件与底座固定连接，对应蜗轮二设有蜗杆二，蜗轮二与蜗杆二啮合传动，蜗杆二通过蜗杆轴承及连接件与底座连接，蜗杆二通过联轴器与驱动电机连接。本发明通过轴承承重，有效载荷更大，结构更稳定。
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