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公开(公告)号：CN119770181A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411951373.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本申请涉及手术器械的技术领域，公开了一种变刚度柔性手术操作臂，包括支撑主体以及关节部，手术臂主体与关节部连接；支撑主体与关节部的连接处设置有力传感器，关节部远离连接处的一端设置有超声传感器、摄像模组以及照明组件，且位于关节部轴心位置附近设置有角度传感器；支撑主体包括有DEA感知驱动器以及SMP变刚度层，SMP变刚度层和DEA感知驱动器附近设置形状感知传感器；关节部位于超声传感器的端面开设有贯穿支撑主体的工作通道，本申请通过DEA驱动器可以使关节部发生变形，能够适用于人体腔道环境，结合一些列传感器实现在腔道中的精确移动，利用手术操作臂的执行末端对病灶进行手术，本申请还提供了一种操作方法适用上述操作臂。
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公开(公告)号：CN119821635A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411978360.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B63C11/52 , B63H1/36 , G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请涉及仿生机器人的技术领域，公开了一种仿生物运动机理的机器人，包括机身主体，机身主体前端设置有控制盒、摄像模组以及照明组件，机身主体的左、右两侧对称设置有扇动组件，机身主体的尾部转动连接有尾翼组件，机身主体与尾翼组件之间设置有水样采集组件；机身主体内置有驱动组件，驱动组件的输出端连接有转盘，转盘背离驱动组件的一端设置有第一偏心杆，第一偏心杆通过传动组件与尾翼组件连接；第一偏心杆与滑动设置在机身主体内部的滑块滑动连接，滑块上连接有扇动组件，通过以上设置，能够节省动力元器件的数量，提供更多的空间布局，使仿生机器人能够增设其他功能，整体上功能更加齐全，本申请还提供了一种控制方法适用于上述机器人。
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公开(公告)号：CN119371396A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501101.7
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 黑龙江省科学院高技术研究院
IPC: C07D317/58
Abstract: 一种胺类化合物的制备方法，本发明属于催化合成技术领域，具体涉及一种胺类化合物的制备方法。本发明以商品化试剂芥子酸1为原料，通过催化氢化，Fischer酯化反应合成化合物2，化合物2与TBSCl，DIBAL反应，得到化合物4。化合物4与化合物5发生Mitsunobu偶联反应，以88％的收率得到胺类化合物6。化合物6经过对叔丁基苯硫酚去Ns保护基，TBAF去TBS保护基，得到胺类化合物。本发明以商品化试剂为原料，降低反应成本，同时使用条件较为温和，实验操作简易，以较好的收率得到胺类化合物，同时为三尖杉碱的合成打下一定的基础。本发明用于胺类化合物的合成领域。
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公开(公告)号：CN118275959A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410410440.8
申请日：2024-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于流形结构化数据先验和局部低秩约束的快速磁共振指纹重建方法及系统，本发明涉及磁共振指纹成像技术领域。本发明为了解决目前磁共振指纹成像中数据欠采样伪影降低成像质量的问题，以及为了提高重建图像的精度并缩短重建时间。本发明包括以下步骤：(1)获取欠采样的磁共振指纹数据；(2)建立基于流形结构化数据先验与局部低秩约束的磁共振指纹重建模型；(3)基于增量子梯度近似法构建迭代求解算法；(4)设置迭代求解算法终止条件；(5)利用迭代求解算法重建磁共振指纹数据与定量参数图像。本发明可在高倍欠采样条件下，利用较少的采样数据重建高质量的磁共振指纹图像，并缩短重建时间。
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公开(公告)号：CN112819949B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110167389.9
申请日：2021-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于结构化低秩矩阵的磁共振指纹图像重建方法，属于磁共振指纹成像领域，用以解决欠采样机制下磁共振指纹定量参数图像重建质量问题。本发明方法的技术要点包括利用磁共振指纹图像一阶偏导的傅里叶变换获取结构化低秩矩阵；根据结构化低秩约束和磁共振指纹图像的欠采样空间数据建立图像重建优化方程；利用迭代重加权最小二乘法和子空间映射求解图像重建优化方程；判断图像重建结果是否满足收敛条件和迭代终止条件，若满足则获取最终的图像重建数据；对图像重建数据做傅里叶逆变换获取三维重建指纹数据矩阵；将其与通过计算机仿真得到的字典进行匹配，获得重建定量参数图像。本发明可用于进一步提高欠采样机制下磁共振指纹图像的重建质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116602761A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310570483.8
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明适用于手术器械领域，提供了一种柔性手术操作臂，操作臂外鞘和关节，所述关节连接在操作臂外鞘的端部，所述关节的端部设有摄像头和照明灯。本装置采用两级模块化单元复合构型操作臂，两级模块化单元复合构型操作臂可以提供6个自由度的运动，可以面对自然腔道的复杂环境变化，使本装置控制操作更精准；通过在手术中实时控制关节末端的弯曲姿态和伸出长度，可以调整末端执行器的整体刚度和关节末端弯曲半径，适应自然腔道的复杂环境变化；通过采用DEA驱动器，DEA驱动器可带动关节变形，对操作臂外鞘实现精准运动补偿，可通过控制输入电压精准控制关节的变形量，避免了由导线运动补偿时产生的二次误差，提高了操作臂的精确度。
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公开(公告)号：CN115326263B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210995645.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心 , 中交公路规划设计院有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 索夹螺杆轴力的应变反演方法，涉及结构监测和无损检测技术领域。本发明是为了解决现有螺杆轴力的测量方法中，无法直接对其轴力进行直接的连续测量的问题。本发明所述的索夹螺杆轴力的应变反演方法，将应变传感器粘贴于索夹表面，当螺杆轴力损失时，应变传感器会获取索夹表面的应变变化，通过索夹应变与螺杆轴力损失的转化关系，则能够获得发生轴力损失的螺杆位置以及轴力损失的大小。
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公开(公告)号：CN113552571B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011024883.1
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及水下激光致声及超声检测技术领域，具体的说是一种能够有效提升聚焦成像精度及横向分辨率的基于PSM算法的水下激光致声SAFT成像方法，其特征在于，利用首波声时法确定水下中目标试件的位置分布，采用反射法对试件进行检测；采用激光源阵列进行声波的激发，激光源阵列中每个激光源间的距离固定且保持相同的触发时间间隔，使激光源阵列沿着一条检测线进行移动；通过在各个激光源处设置域点探针来采集回波声压信号并进行存储；载入超声数据，确定采样时间间隔从而计算得出采样频率等一系列处理，实现了在水下介质中对目标检测的较好效果。
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公开(公告)号：CN115808328A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211592310.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 沈阳工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种螺旋传动接续式星壤原位采样封装器，属于航空航天技术领域。本发明解决了现有的原位采样探测装置无法准确控制采样量及粒径分布的问题。花键轴的上端部与支撑管之间通过轴承组件转动连接，螺纹花键推块沿花键轴轴向滑动安装在花键轴上，且螺纹花键推块与支撑管内壁之间螺纹连接，花键轴的下部沿其径向开设有通孔，定位板簧穿设在通孔内且其上端与花键轴固接，防尘堵头插装在支撑管的下端，吸纳片同轴套设在花键轴的下部且防尘堵头位于支撑管与吸纳片之间，旋切片的一端面同轴开设有第一环形凹槽，定容压盖的一端面同轴开设有第二环形凹槽，定容压盖扣装在第一环形凹槽内。
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公开(公告)号：CN114134932B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111450104.9
申请日：2021-11-30
Applicant: 中建二局第三建筑工程有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: E02D29/045 , E02D29/16 , E02D15/04
Abstract: 一种装配式地铁车站底板调平装置及其应用，属于装配式地铁车站领域，具体方案如下：一种装配式地铁车站底板调平装置，包括底座，所述底座上表面的两端均设置有定位孔，所有定位孔的内部均设置有千斤顶，所述底座两端的侧壁上均开设有撤出孔，所述底座两端的撤出孔与两端的定位孔对应贯通设置，所有千斤顶均与液压控制系统电连接，所述液压控制系统与压力监控系统电连接。本发明所述的装配式地铁车站底板调平装置可以在装配式地铁车站底板安装就位后进行智能微控四点精平，突破了传统现浇混凝土底板凝固后再无法调节的缺陷，实现了装配式地铁车站底板与装配式地铁车站底板调平装置的一体化。
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