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公开(公告)号：CN108708673B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810299366.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种钻进压力低、结构简单、附着力大、可以长时间附着的基于多机械臂着陆及叉形超声波钻进的小行星表面附着锚定装置，属于小行星表面附着锚定技术领域。本发明包括机械臂和末端执行器；机械臂的顶端与小行星探测器的侧面连接，末端执行器与机械臂的尾端连接，末端执行器上设置有超声波钻，末端执行器通过超声波钻钻进小行星表面，实现锚定；每个机械臂对应两个末端执行器，两个末端执行器呈叉形与机械臂的尾端连接。本发明采用超声波钻进行钻进锚定，钻压力低；采用两个超声波钻叉形布置，实现附着锚定装置与小行星表面间的力封闭，此结构简单、附着力大。
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公开(公告)号：CN108545216A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810347097.1
申请日：2018-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于气体悬浮的小行星探测器着陆模拟装置，属于着陆模拟领域，解决了现有小行星探测器着陆模拟装置无法模拟切向残余速度对对小行星探测器着陆的影响的问题。所述小行星探测器着陆模拟装置：高压气体生成单元根据其产生的高压气体使小行星探测器悬浮在空气中。着陆地形模拟单元用于模拟小行星探测器的着陆地形。着陆残余速度控制单元用于控制悬浮在空气中的小行星探测器以预定的法向残余速度和切向残余速度着陆在着陆地形模拟单元上。本发明所述的基于气体悬浮的小行星探测器着陆模拟装置特别适用于在地面上模拟小行星探测器的着陆。
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公开(公告)号：CN102735499B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210250289.3
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种双层复合软袋内翻外包取芯机构，其特征在于包括取芯钻杆，取芯钻杆为中空结构，前段设有取芯钻头，中空位置设有同心的保持外芯管和保持内芯管，保持外芯管浮动连接在钻杆内，保持外芯管和保持内芯管之间通过圆周阵列的连接块固定连接，连接块间有通孔，保持外芯管和保持内芯管的间隙内套有软袋，软袋下端连接有封口机构，软袋上端在保持内芯管上端口处封口，封口中心位置有孔，孔中穿有牵引绳，牵引绳上端与整形吊点连接，下端与牵拉体连接，牵拉体上连接有牵拉带，牵拉带在保持内芯管下端处进入保持外芯管和保持内芯管之间的空间放置，牵拉带末端连接有封底构件；本装置不易变形磨损，稳定可靠，适于在月球表面钻取采样。
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公开(公告)号：CN102745364A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210250303.X
申请日：2012-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65B61/24
Abstract: 本发明公布了一种动力内置式月壤样品软袋缠绕整型转送装置，其特征在于机架固定连接有丝杠，与丝杠螺纹配合设有丝母，丝母一端设有离合片，离合片与机架间设有离合弹簧；丝母连接有与其轴向限位可绕其旋转的从动齿轮，丝母在从动齿轮与离合片间区段设有外螺纹，与该区段螺纹配合设有离合螺母，离合螺母设有滑动连接的离合丝母导柱，离合丝母导柱固定连接在从动齿轮上，从动齿轮活动连接随动架，随动架通过滑道与机架滑动连接，随动架通过横销连接有外筒，外筒通过滑块在其内部连接有缠绕内筒，缠绕内筒一侧端盖上设有开口，对应该开口在从动齿轮上固定连接有拨叉；从动齿轮通过驱动齿轮连接有电机；本装置结构紧凑，可靠性高，适于月球探索。
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公开(公告)号：CN102691866A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210186037.9
申请日：2012-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 相发明公开了一种虎克铰反用式二维转台，其特征在于：包括底座、传动单元、平台；传动单元设有蜗轮一，蜗轮一轮孔内部设有滚动轴承一，滚动轴承一中空内部设有蜗轮二，蜗轮一和蜗轮二通过各自的支耳、支耳轴承、法兰及支臂与平台连接，对应蜗轮一设有蜗杆一，蜗轮一与蜗杆一啮合传动，蜗杆一通过蜗杆轴承、轴承座与底座连接，蜗杆一通过联轴器与驱动电机连接；蜗轮二轮孔内部设有滚动轴承二，蜗轮二与滚动轴承二外圈固定连接，滚动轴承二内圈通过连接件与底座固定连接，对应蜗轮二设有蜗杆二，蜗轮二与蜗杆二啮合传动，蜗杆二通过蜗杆轴承及连接件与底座连接，蜗杆二通过联轴器与驱动电机连接。本发明通过轴承承重，有效载荷更大，结构更稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102628762A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210114683.4
申请日：2012-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/28
Abstract: 吊夯式月壤剖面模拟制备装置，它涉及一种月壤剖面模拟制备装置。该装置解决目前制备模拟月壤时不能确保月壤具有同一剖面相同的密实度分布梯度的问题。模拟月壤桶装在砧板的上方，伺服电机的轴端装有编码器，伺服电机的输出轴与行星齿轮减速器的输入轴传动连接，行星齿轮减速器的输出轴与电磁离合器的输入端传动连接，电磁离合器的输出轴通过弹性联轴器与起重滑轮轴传动连接，起重滑轮轴的滑轮部位连接起重绳的一端，起重绳的另一端连接模拟月壤桶吊耳，减速器支撑座、左起重轴支撑座和右起重轴支撑座均装在吊夯机安装板上，吊夯机安装板与门式支架固接。本发明用于制备与月壤剖面密实度分布特性相似的模拟月壤。
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公开(公告)号：CN108487858B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810183511.X
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多机械臂着陆、超声波钻进的小行星表面附着锚定机构，涉及小行星表面的附着锚定机构，为了满足探测器在小行星表面的附着锚定需求。探测器本体的周围均匀分布多条机械臂，机械臂的首端设置在探测器本体上，机械臂的末端设置有末端执行器；探测器本体提供反推力，多条机械臂展开，并通过各个关节吸收冲击能量缓冲着陆；末端执行器包括进尺机构和超声波钻；进尺机构用于控制超声波钻的进给与回退；着陆后，进尺机构控制超声波钻进给，钻入小行星表面，实现在小行星表面的附着锚定。
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公开(公告)号：CN104155143A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410383534.7
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供冲击贯入式采样器，伺服电机连接主动齿轮、被动齿轮通过齿轮传动连接，被动齿轮上端面固定连接激振凸轮，激振凸轮有四个突起，冲击块为激振凸轮的从动件，弹簧导向柱安装于凸轮防护罩上，回复弹簧置于弹簧导向柱和冲击块之间，凸轮防护罩安装于齿轮箱上盖上，整体安装于上支撑板上，导套固定于下支撑板上，导套与取芯管之间安装有钢球保持架，取芯管同轴螺栓固定连接于冲击块7的下方，机架由方钢焊接而成，其上安装有把手及吊环。仅靠冲击作用获取深层样品，无需回转运动，获取的样品层理信息保持性较好，取芯率高，可将冲击频率、冲击功等多种参数单独分离出来进行研究，解耦性好，接口结构简单，拆卸方便，更容易更换试验对象。
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公开(公告)号：CN104149993A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410383224.5
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供仿生蠕动掘进式行星探测潜入器，包括主掘进单元、副掘进单元、进给单元、主定姿单元和副定姿单元。仿生蠕动掘进式行星探测潜入器具有功耗小、体积小、生命周期长、探测数据丰富等优点，航天器需要搭载的有效载荷小，对火箭负载能力要求低。因此，采用仿生蠕动掘进式行星探测潜入器开展行星探测，一方面可以降低火箭发射成本；另一方面，在火箭发射能力一定的前提下，仿生蠕动掘进式行星探测潜入器可以被送达距地球更远星球，获得更为丰富的深空探测数据，能大大提高人类对宇宙发展的认知水平。对于深空地外天体的探测研究，仿生蠕动掘进式行星探测潜入器是一种有效的手段和方式，对我国未来的行星探测任务的实施具有指导意义。
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