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公开(公告)号：CN109044311A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811141025.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B5/022 , A61B5/024 , A61H9/0078 , A61H9/0092
Abstract: 一种空气波压力治疗与脉搏血压动态监测一体化装置，涉及医疗设备领域，为了解决现有空气波压力治疗仪的功能单一，而且电子血压计很难实现对脉搏、血压脉搏的动态测量的问题。本发明的第一袖带的内侧平行设置第一气囊袋和第二气囊袋，微型气泵的出气通道分成2路，2路通道各通过1个三通控制阀分别连接第一气囊袋和第二气囊袋，气压传感器设置在出气通道上，用于测量第一气囊袋或第二气囊袋内的气压；主控制器用于控制三通控制阀使气囊袋与微型气泵或外部大气导通，实现气囊袋的充放气，还用于接收压力信号，及根据压力信号计算脉搏数和血压并向外部发送。本发明将空气波压力治疗与脉搏血压测量相结合，用于按摩治疗与健康数据动态监测。
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公开(公告)号：CN108871765A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810758014.8
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于行星滚柱丝杠副定位精度和摩擦力矩测量装置，本发明涉及一种测量装置，本发明为解决还没有可以同时测量滚柱丝杠副定位精度和摩擦力矩装置的问题，它包括绝对式编码器、伺服电机、底座、力矩传感器、待测滚柱丝杠、滚柱丝杠螺母、光栅尺动尺、导轨、光栅尺静尺、支架、压力传感器、液压加载系统和四个连接滑杆；绝对式编码器固定安装在伺服电机上，伺服电机的外壳体水平安装在底座上，伺服电机的转轴与力矩传感器的一端固定连接，力矩传感器的另一端与待测滚柱丝杠的一端固定连接，滚柱丝杠螺母套在待测滚柱丝杠上并与待测滚柱丝杠螺纹连接，本发明用于丝杠副定位和摩擦力矩测量时使用。
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公开(公告)号：CN106247969B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610842595.4
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 一种基于机器视觉的工业磁芯元件的形变检测方法,涉及一种基于机器视觉的工业元件形变检测技述,目的是为了解决现有技术存在对初始化敏感、鲁棒性和快速性差等问题。首先对相机采集到的图像进行待测区域分割，使用模板匹配法确定待测工业磁芯元件的中心位置，对待测工业磁芯元件区域进行图像裁剪，得到感兴趣区域；对感兴趣区域的最左和最右两个边缘进行边缘检测，得到二值边缘图像；对二值边缘图像使用改进的最小二乘法进行拟合，计算最左和最右两个边缘的拟合直线的角度差，根据角度差的大小判断工业磁芯元件是否合格。上述方法对初始化不敏感，具有鲁棒性强、检测速度快、检测效率高的优点，适用于工业产品的自动生产和监测。
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公开(公告)号：CN106354126B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201611011738.3
申请日：2016-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 面向全自动贴片机的安全上电控制方法，涉及安全上电技术领域。它是为了解决可编程控制器对上电顺序进行控制的方法可靠性低的问题。本发明利用全自动贴片机对380V工业电压进行变压，将变压获得的220V两相工频电压进行整流；利用整流后的24V直流电压为安全控制板、运动控制板卡、工控机、Z轴、R轴和传送带电机驱动器供电，使得安全控制板、运动控制板卡和工控机能够开机工作；利用工控机向安全控制板发送READY OUT信号并向安全控制板载入READY信号；当安全控制板接收到READY OUT低电平信号和READY信号时，380V三相工频电压为X轴、Y轴、摆镜、板宽电机驱动器和气泵供电。
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公开(公告)号：CN107590498A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710891277.1
申请日：2017-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于字符分割级联二分类器的自适应汽车仪表检测方法，涉及汽车仪表指针视觉检测技术领域。本发明是为了解决现有的仪表检测系统在汽车仪表检测领域存在的问题。本发明对原始图像进行阈值分割，形态学及连通域分析处理；采用基于轮廓分析的方法精提取指针，建立指针信息列表；构建由HOG/SVM二分类器、字符滤波器和CNN数字分类器级联组成的字符分割级联二分类器；采用级联二分类器识别仪表数字字符区域；以数字字符区域中心为基础进行局部分析提取刻度点，确定刻度点对应的角度位置；建立仪表指针角度与响应值之间的牛顿插值线性描述关系，确定指针对应的响应值，进而判断仪表是否合格。本发明适用于汽车仪表指针视觉检测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107478153A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710687486.4
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B11/00 , F21V7/0033 , G01B11/02 , G01B11/26
Abstract: 一种用于芯片检测的背景光源结构，属于芯片检测技术领域，为了解决现有的单侧光照系统影响芯片尺寸计算结果、芯片旋转角度和芯片位移偏差结果的处理结果精度问题。本发明的光源发出的光经过一号玻璃镜反射形成一次反射光，一次反射光照射芯片后，未被芯片遮挡的一次反射光经过二号玻璃镜反射形成二次反射光后被相机接收。有益效果为使得相机接收到更加准确的芯片整体图像，计算芯片尺寸、芯片旋转角度和芯片位移偏差更精确，更加精准的计算出芯片的引脚信息。
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公开(公告)号：CN104915963B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510358047.X
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于PLCC元件的检测与定位方法，本发明涉及用于PLCC元件的检测与定位方法。解决目前算法精度和鲁棒性较差，对图像旋转校正分割得到引脚区域和获取引脚区域中心的准确度会严重影响元件的定位精度的问题。获取元件图像；进行阈值分割；判断非零像素点的个数是否达到像素总数的相应倍数；得到自适应二值化图像；提取出所有轮廓；滤除干扰轮廓；获取引脚轮廓的最小二乘椭圆；计算引脚轮廓的矩；划分为四类引脚轮廓；将四类引脚轮廓分别对应到实际引脚组中；计算四个引脚组中心坐标的平均值；判断对边引脚组内引脚轮廓的数目是否相同；获取引脚轮廓最小外接矩形；根据各引脚轮廓的质心拟合一个矩形。本发明应用于视觉检测领域。
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公开(公告)号：CN107204009A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710369647.5
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/33
CPC classification number: G06T7/344 , G06T2207/10028
Abstract: 基于仿射变换模型CPD算法的三维点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有主流三维点云配准算法CPD存在算法复杂度高、程序运行时间长、配准精度低、鲁棒性差的问题。具体过程为：一、得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算协方差，并初始化B和t；四、利用GPU并行计算P；五、求解在目标函数取极大值时，参数B,t,σ2的值；六、重复迭代四和五，直到协方差小于设定的阈值，求出协方差小于设定的阈值时的B和t，以及最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待喷漆物体进行喷漆作业。本发明用于喷漆机器人喷漆领域。
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公开(公告)号：CN107133978A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710369635.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/35 , G06T7/32 , G06T2207/10028
Abstract: 基于一致点漂移算法的三维非刚体点云配准方法，本发明涉及基于点云配准的喷漆机器人位置配准方法。本发明的目的是为了解决现有三维点云非刚体配准算法在点云数据量大、变形复杂、有噪声、出格点和缺失点影响的情况下，存在配准精度低、鲁棒性差、计算时间长的缺点。具体过程为：一、利用喷漆机器人中的图像采集设备对待喷漆物体进行扫描，得到一组三维点云数据作为待配准点云；二、得到的点云数据作为参考点集；三、计算参考点集与已有的模板点集的协方差σ，并初始化一致点漂移算法的相关参数；四、构造高斯核矩阵；五、得到最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待喷漆物体进行喷漆作业。本发明用于喷漆机器人位置配准。
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