公开(公告)号：CN105015800B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201510257472.X

申请日：2015-05-19

Applicant: 北京星航机电装备有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 戴勇波 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  张强 ,  张丹丹 ,  赵一鸣 ,  马明阳

IPC: B64F5/10

Abstract: 航天器舱段在地面上的自动化装配系统，属于大尺寸空间测量装配技术领域。为了解决目前航天器舱段在地面上装配时稳定性差和对接精度低的问题。所述装配系统包括总控系统、激光跟踪仪和并联机构；总控系统，用于控制激光跟踪仪，并根据激光跟踪仪测量的位置信息，获得舱段的固定段端面、移动段端面和并联机构的位置，根据获得的位置信息，解算得到固定段端面和移动段端面的相对位置数据，并根据所述相对位置数据，控制并联机构；激光跟踪仪，用于利用T‑Probe或靶球测量固定段端面、移动段端面和并联机构的位置信息；并联机构，用于根据总控系统的控制，控制舱段的移动段运动。本发明用于航天器生产中。

公开(公告)号：CN106643693A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610899857.0

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨研控自动化科技开发有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  唐丽慧 ,  霍明英 ,  袁秋帆 ,  左湛

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种气浮球轴承三维姿态测量装置，所述赤道面转接件与气浮球的上部安装端面连接，赤道面转接件下部的环面与气浮球的赤道面共面；所述外环安装在气浮球窝及底座上，内环安装在外环上；所述内环驱动电机连接外环和内环，通过滚转间隙传感器反馈偏差驱动内环相对外环转动；所述外环驱动电机连接外环和气浮球窝及底座，通过俯仰间隙传感器反馈偏差驱动外环相对于气浮球窝及底座转动；所述气浮球窝及底座相对地面安装固定；所述俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别安装在内环的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器安装在内环和赤道面转接件之间，所述内环角度传感器安装在内环和外环之间，所述外环角度传感器安装在外环和气浮球窝及底座之间。

公开(公告)号：CN106500750A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610915539.9

申请日：2016-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  张勇 ,  霍明英 ,  孙丽雯 ,  林海奇 ,  刘延芳 ,  姚蔚然

IPC: G01D18/00 ,  G01M99/00

CPC classification number: G01D18/00 ,  G01M99/005

Abstract: 一种三自由度双体卫星隔振地面试验系统。所述载荷平台模拟器和服务平台模拟器气浮于气浮平台的中间位置，视觉测量系统设置在载荷平台模拟器和服务平台模拟器的上部，平面反射镜一固定在载荷平台模拟器一侧的气浮平台上，平面反射镜二固定在服务平台模拟器一侧的气浮平台上，地面控制台设置在气浮平台的一侧。振动隔离装置安装子在两模拟器之间位置。本发明利用非接触式振动隔离装置将传统卫星一分为二，分别是载荷模块和服务模块，实现两模块机械解耦，断绝了振动的传递。本发明的试验系统能够为载荷模块所搭载的敏感器提供超高精度和稳定度的工作环境，避免了卫星自身部件的振动对其产生干扰，对于未来的超高精度敏感器具有很高的应用价值。

公开(公告)号：CN106352839A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610899858.5

申请日：2016-10-14

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨研控自动化科技开发有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  唐丽慧 ,  姚蔚然 ,  霍明英 ,  刘如才

IPC: G01B21/22 ,  G01B21/00

CPC classification number: G01B21/22 ,  G01B21/00

Abstract: 本发明提供了一种气浮球轴承三维姿态测量方法，气浮球轴承姿态转动时，俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别测量内环与赤道面转接件在滚转轴方位和俯仰轴方位上的间隙变化，俯仰间隙传感器测量值反馈给外环驱动电机并驱动外环跟踪赤道面转接件的俯仰运动，滚转间隙传感器测量值反馈给内环驱动电机并驱动内环跟踪赤道面转接件的滚转运动，外环俯仰转动角度和内环滚转转动角度分别由外环角度传感器和内环角度传感器测量；气浮球绕体轴的自转角度通过安装在内环和赤道面转接件之间的角度传感器测量，俯仰角度由外环角度传感器和俯仰间隙传感器共同测量得到，滚转角度由内环角度传感器和滚转间隙传感器共同测量得到。

公开(公告)号：CN106352795A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610956260.5

申请日：2016-10-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  姚蔚然 ,  刘延芳 ,  霍明英 ,  刘永孛 ,  尹宇磊

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G01B11/00

Abstract: 用于柔性制造的视觉测量装置及方法，属于产品柔性制造的测量技术领域。本发明是为了解决在特征不同的多品种产品的测量过程中，由于需要分别根据产品特征来调节测量位置，造成测量效率低的问题。装置的视觉测量单元中高精度测量相机安装于调整机构的顶端，调整机构的底端设置在可移动小车上，调整机构用于调整高精度测量相机的高度、视线的方向角及俯仰角；方法首先利用场内的相机阵对待测物进行粗测量，判断最佳的测量位置，然后使视觉测量单元移动至最佳测量位置并固定，最后利用高精度测量相机进行精确测量，它确保了测量数据的准确性与可靠性。本发明用于柔性制造中的视觉测量。

公开(公告)号：CN104290932B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410562895.8

申请日：2014-10-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 袁秋帆 ,  齐冀 ,  刘延芳 ,  齐乃明

IPC: B64G7/00

Abstract: 空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置。本发明为了解决现有重力补偿机构在空间机构较重时，其采用的方案难以实现纵向重力补偿的问题。本发明的上层平台、中间平台、下层平台由上至下依次设置，中央立柱竖直设置在上层平台的下表面与中间平台的上表面之间，中央立柱的上端通过球轴承与上层平台的下表面连接，中央立柱的下端与中间平台的上表面连接，四个所述补偿系统呈正方形设置在下层平台的上表面上，中间平台通过四个所述补偿系统与下层平台连接，四个气足均布设置在下层平台的下表面。本发明用于航天领域。

公开(公告)号：CN104863961A

公开(公告)日：2015-08-26

申请号：CN201510263255.1

申请日：2015-05-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  马明阳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  周啟航 ,  齐乃明

IPC: F16C32/06

Abstract: 节流嘴直供气单浮板气足，属于气足技术领域。本发明是为了解决现有气足结构复杂、节流嘴更换不便的问题。它包括气足基板、节流嘴、环形供气管、紧固连接孔、快速连接三通、节流嘴供气管和进气管，气足基板与气浮平台相配合设置，气足基板上沿径向的中段位置沿圆周方向均匀设置N个螺纹孔，N为大于或者等于3的整数，每个螺纹孔内对应配合安装一个节流嘴，每个节流嘴对应插入一个节流嘴供气管的首端，每个节流嘴供气管的末端通过一个快速连接三通与环形供气管连通，环形供气管与进气管连接；气足基板的上表面中心处，沿圆周方向均匀设置多个紧固连接孔。本发明为一种气足。

公开(公告)号：CN104691793A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510104550.2

申请日：2015-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  航天东方红卫星有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐乃明 ,  齐骥 ,  袁秋帆 ,  黄琳 ,  于灵慧

IPC: B64G7/00

Abstract: 位置敏感型智能气足，属于气悬浮及传感器技术领域。本发明是为了解决对气足的自身位移测量需要安装测量装置或仪器，造成系统复杂及成本高的问题。它的气足基板的上表面上设置有环形气腔，上表面为与封气板相连接的表面，气足基板的下表面上均匀设置有N个气流通孔，每个气流通孔与环形气腔相连通，N个气流通孔的中轴线分别对应于环形气腔的中心；每个气流通孔的底端过盈配合一个节流嘴；环形气腔的内环侧和外环侧分别通过一个设置于封气板和气足基板之间的O型密封圈密封；气足基板的中心位置设置有上空腔和下空腔，上空腔和下空腔相连通，上空腔内放置处理电路板，下空腔内放置光电位置敏感器。本发明为一种气悬浮气足。

公开(公告)号：CN104533956A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510033101.3

申请日：2015-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  航天东方红卫星有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  齐骥 ,  刘兴富 ,  齐乃明 ,  于灵慧 ,  黄琳

IPC: F16C32/06

Abstract: 主动补偿式低涡流轴动式气浮轴承，属于气浮式超精密轴承技术领域。本发明是为了解决气浮轴承采用反复检测、研磨及装配的方式提高其精度，执行难度大周期长，并且精度提高幅度有限的问题。它安装于负载和基座之间，用于实现负载相对于基座的高精度回转运动；气浮轴承包括气浮轴、气浮轴套、封气套、泄气孔、径向节流孔、O型密封圈、顺时针主动涡流供气气腔、气浮轴承供气孔、止推面节流孔、逆时针主动涡流供气气腔、逆时针主动涡流供气孔、逆时针主动涡流非径向节流孔、顺时针主动涡流非径向节流孔和顺时针主动涡流供气孔。本发明为一种主动补偿式气浮轴承。

公开(公告)号：CN119159595A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411341609.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  王飞阳 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  杨云飞 ,  齐骥 ,  杜德嵩

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J18/00

Abstract: 光伏板自动铺设系统及铺设方法，解决了如何提高光伏板铺设效率的问题，属于自动化装配技术领域。本发明将视觉识别定位系统和自动化打孔与锁紧机构设置在吸附系统本体上，吸附系统安装在全向运载系统的机械手上；备料区设置在全向运载系统上；控制系统控制全向运载系统到达相应位置，控制视觉识别定位系统获取光伏板安装桁架的待安装位置、备料区的位置，控制自动化打孔与锁紧机构在光伏板安装桁架上的待安装位置处打孔，控制机械手带着吸附系统从备料区吸附光伏板，并运送至光伏板安装桁架上的打孔处，控制自动化打孔与锁紧机构吸附紧固件插入打的孔内使光伏板锁紧在光伏板安装桁架上。本发明全自动完成打孔、放置及锁紧。