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公开(公告)号：CN110834683B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911161505.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法，涉及爬壁机器人领域，由框架、螺旋桨、螺旋桨驱动机构、轮足转换机构、车轮、车轮驱动机构和真空吸附系统组成，螺旋桨驱动机构安装在机器人框架中心，四个轮足转换机构对称安装在框架上，轮足转换机构上安装有车轮驱动机构，车轮驱动机构上安装有车轮和真空吸附系统。本发明的爬壁机器人具有轮式直线行走，轮式全向移动越障，足式翻滚越障功能。本发明结构紧凑性，行走效率高，转弯半径小，越障能力强。
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公开(公告)号：CN110040190B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201910326595.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附系统，属于爬壁机器人吸附系统技术领域，其组成主要包括配气盘组件，吸盘组件，电磁换向阀，真空泵，配气盘组件有两个，分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接，当爬壁机器人行走时，处于主动轮处贴紧壁面的吸盘组件配气通路打开，真空泵经配气通路使吸盘腔产生负压，从而压紧壁面，处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件，其吸盘腔内的负压则经配气通路释放。本发明气动回路简单，管路数量少，布置方便，故障率低，配气控制容易，吸附可靠，行走自由。
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公开(公告)号：CN111588501B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202010485501.9
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种正畸弓丝弯制规划等半径圆域划分半径确定方法。技术要点为：等半径确定圆域划分数据导入及正畸弓丝曲线转换；计算等半径确定圆域初始试划分个数；试划分等半径确定圆域；以圆域限制参数为限制条件，寻找最佳试划分个数；输出合理等半径圆域划分半径requal。本发明通过改变试划分个数，确定合理等半径圆域的划分半径值，提高了等半径圆域划分的效率，进而提高正畸弓丝弯制规划的效率，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉及弯制复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111588504A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010486033.7
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线弯制点信息集、弯制点的机器人弯制信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，建立一种用于正畸弓丝弯制顺序规划的空间变半径球域划分方法。技术要点为：变半径球域划分数据导入；设定球域限制参数的上限值；确定划分球域的半径和球心；定义合理弯制球域；判断是否继续进行球域划分；以球域弯制点密度 为指标，将各球域降序排列，规定球域的弯制点顺序，输出最终弯制点弯制顺序T1和R1。本发明以变半径球域对空间弓丝曲线划分区域，可以提高正畸弓丝弯制规划的准确性，避免了机器人弯制正畸弓丝过程中出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN110834683A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911161505.5
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法，涉及爬壁机器人领域，由框架、螺旋桨、螺旋桨驱动机构、轮足转换机构、车轮、车轮驱动机构和真空吸附系统组成，螺旋桨驱动机构安装在机器人框架中心，四个轮足转换机构对称安装在框架上，轮足转换机构上安装有车轮驱动机构，车轮驱动机构上安装有车轮和真空吸附系统。本发明的爬壁机器人具有轮式直线行走，轮式全向移动越障，足式翻滚越障功能。本发明结构紧凑性，行走效率高，转弯半径小，越障能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110040190A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910326595.2
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于吸盘履带式爬壁机器人的吸附系统，属于爬壁机器人吸附系统技术领域，其组成主要包括配气盘组件，吸盘组件，电磁换向阀，真空泵，配气盘组件有两个，分别与爬壁机器人的主动轮和从动轮同轴连接，当爬壁机器人行走时，处于主动轮处贴紧壁面的吸盘组件配气通路打开，真空泵经配气通路使吸盘腔产生负压，从而压紧壁面，处于从动轮处贴紧壁面的吸盘组件，其吸盘腔内的负压则经配气通路释放。本发明气动回路简单，管路数量少，布置方便，故障率低，配气控制容易，吸附可靠，行走自由。
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公开(公告)号：CN117818796A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410145036.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/04
Abstract: 本发明公开了一种基于并联攀爬模组的仿生轮足式爬索机器人，它涉及爬索机器人技术领域，本发明针对拉索尺寸的差异性，结合拉索表面的形状特点，提出了一种基于并联攀爬模组的仿生轮足式爬索机器人，包括机器人攀爬单元和绳挂连接单元。本发明的技术特点在于：允许机器人根据需要调整绳挂单元和攀爬单元的数量，以适应不同的爬索任务和环境条件，这种并联攀爬模组的设计使得机器人具有更强的适应性和灵活性；仿蚁轮足模块的设计可以适应多尺寸拉索，类似于蚂蚁在攀爬过程中，通过调整腿部的角度来适应不同的地形和环境，本发明避免了工人的高空作业，适应不同尺寸的拉索，并且提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111536998B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202010451833.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种采用磁电编码器的两轴分离式陀螺仪标定装置，它涉及仪器标定技术领域。本发明为解决现有陀螺仪未标定存在测量误差的问题，进而提供了一种陀螺仪标定装置。本发明采用联轴器将磁电编码器分别在两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴安装，令磁电编码器依次在调速驱动电机驱动的两轴陀螺仪的X轴、Y轴上同轴旋转，建立磁电编码器实际角度输出值与陀螺的角速度AD值积分而来的实际角度输出值一一对应的关系，将角度偏差制作成表格存入到单片机内部存储中，查表对陀螺仪的角速度AD值进行校正，从而实现对陀螺仪的校正。
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公开(公告)号：CN115375883A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210404327.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制域的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线弯制域空间曲线和实际正畸弓丝弯制域空间曲线在弯制域评价空间坐标系的位姿，在对域度误差的判断后，结合理论正畸弓丝弯制域空间曲线的弯制点标准度和理论正畸弓丝正弯制域空间曲线的弯制点相对标准度对实际正畸弓丝弯制域空间曲线的相对角区弯制误差和总角区弯制误差进行判断，建立了一种基于弯制域角区分割的正畸弓丝弯制域评价方法。本发明以正畸弓丝弯制域为评价目标，将域度误差、相对角区弯制误差和总角区弯制误差为评价指标，可以对正畸弓丝弯制域的弯制效果进行评价，避免正畸弓丝弯制域不能够满足牙齿矫正所需正畸弓丝弯制域提供的正畸效果要求的问题。
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公开(公告)号：CN115024841A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210406520.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂度区分法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点弯制点复杂度相对较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适半径的包络面去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；设定弯制点复杂度并计算；划分变角度区域；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明变角度划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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