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公开(公告)号：CN113327287A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110517732.8
申请日：2021-05-12
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种基于深度水平直方图的绝缘子伞裙精定位方法，包括一下步骤：图像采集；绝缘子粗定位；绝缘子校正；获取深度水平直方图；获取绝缘子伞裙；对绝缘子伞裙进行分割；结果可视化。本发明通过提取绝缘子深度信息进行背景去除和各级伞裙的定位，具有不受颜色干扰、环境适应性强的优点；通过双目视觉获取的深度图进行处理，可在不同倾角、不同距离下，对不同颜色绝缘子实现距离测量、伞裙直径测量、各级伞裙间距测量功能，其结果可指导机器人进行绝缘子清扫作业，更具有实际价值。
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公开(公告)号：CN111192235A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911236558.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种基于单目视觉模型和透视变换的图像测量方法，首先获取任一图像；然后对图像进行透视变换，并进行调整，使得变换后得到的新图像中某一物体的纵横比与该物体的实际纵横比相同；建立的单目视觉模型；在图像上，构建两条辅助直线RO和ST，并进行透视变换，建立双平行线投影模型，求解得到单目视觉模型的坐标系间的点的转换参数fx；进而得到图像中任一目标物D与拍摄者X之间的距离。本发明的效果是：简单明了的测量出拍摄者距离拍摄的图像中任一目标点的距离，且测量精度较高，具有实用性和适用性。
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公开(公告)号：CN110299232A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910517076.4
申请日：2019-06-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: H01B17/52
Abstract: 本发明提供了一种用于绝缘子的气吹除污装置，包括：圆弧状轨道、固定装置、滑动装置、除污装置；圆弧装轨道固定在固定装置上，滑动装置滑动连接至圆弧状轨道上，可在圆弧状轨道上滑动，除污装置固定连接在滑动装置上，随着滑动装置一起在圆弧状轨道上滑动，以改变除污角度。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案本克服了现有技术的不足，设计了一种轻量化的、非接触式的绝缘子气吹清扫设备；体积小、质量轻、全部依靠高压气体进行驱动；设备可安装在机械臂末端，实现单臂清扫绝缘子，结构简单，安全系数高，具有极高的工业应用价值。
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公开(公告)号：CN110125927A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910205431.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种自适应遗传算法的机械臂轨迹规划方法及系统，其方法包括：首先建立机械臂的运动学模型，并将机械臂的空间作业轨迹离散化为一系列空间插值点，进而利用所述逆运动学模型，将所述空间插值点转换至关节空间下对应的关节插值点；然后采用3-5-3样条插值算法所述关节插值点进行插值，得到机械臂的关节空间轨迹曲线，进而建立目标函数和约束条件；最后采用自适应遗传算法对机械臂的运动总能量进行优化，得到最优关节空间轨迹曲线。本发明的有益效果是：使机械臂在运动过程中能量消耗最小，保证求解出的轨迹为能量消耗最小的情况下的最优轨迹，且易于实施，易于应用于工业生产中。
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公开(公告)号：CN109304331A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811232375.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种绝缘子清扫装置及方法，其方法包括：利用主控装置控制电机转动，进而通过第一传动机构和第二传动机构控制绝缘子清扫机构的开口尺寸和吹气方向，以适应不同尺寸的绝缘子，并全方位的清扫绝缘子表面污渍。一种绝缘子清扫装置，用于实现绝缘子清扫方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案提出一种新型的绝缘子清扫装置，利用高压线型喷头，可增大气体与绝缘子表面的接触面积，利用两个传动机构分别控制清扫机构的开口尺寸和方向角度，可适用于不同尺寸的绝缘子，且能全方位的清扫绝缘子表面污渍，实用性强，工业应用价值高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110253615B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910517073.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明提供了一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪，包括：基板、两个相对设置的张开架、两个相对设置的夹爪、U型传动架、限位装置、限位杆、直线轴承和操作杆；基板固定连接在操作杆的一端，两个相对设置的张开架的下端分别固定连接在基板的两端，两个相对设置的张开架的上端与两个相对设置的夹爪的下端转动连接；U型传动架的两端分别转动连接至两个相对设置的夹爪上；基板中间设有开口，开口内固定安装有限位装置；限位杆的一端固定连接在U型传动架上，另一端穿过开口通过直线轴承滑动连接在操作杆的一端。本发明的有益效果是：体积小、重量轻；采用连杆机构进行抓持；无电机、液压驱动，适用于特殊环境下受外力不大的非稳定夹持。
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公开(公告)号：CN109304331B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811232375.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种绝缘子清扫装置及方法，其方法包括：利用主控装置控制电机转动，进而通过第一传动机构和第二传动机构控制绝缘子清扫机构的开口尺寸和吹气方向，以适应不同尺寸的绝缘子，并全方位的清扫绝缘子表面污渍。一种绝缘子清扫装置，用于实现绝缘子清扫方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案提出一种新型的绝缘子清扫装置，利用高压线型喷头，可增大气体与绝缘子表面的接触面积，利用两个传动机构分别控制清扫机构的开口尺寸和方向角度，可适用于不同尺寸的绝缘子，且能全方位的清扫绝缘子表面污渍，实用性强，工业应用价值高。
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公开(公告)号：CN112634435A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011491884.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种基于“Eye in Hand”模型的陶瓷制品三维点云重建方法，包括：构建基于“Eye in Hand”模型的三维重建系统，并对陶瓷制品进行双目相机标定和手眼模型系统标定；操作机械臂进行多视角的陶瓷制品图像采集，并实时记录当时的机械臂笛卡尔空间坐标，经由转换得到多个视角下的机械臂末端坐标系相对于机械臂基座的转换矩阵；完成多视角的陶瓷制品图像采集的同时进行陶瓷制品彩色和深度图像的对齐，利用相机内外参、手眼转换矩阵以及转换矩阵进行点云坐标配准和拼接，得到多视角下的陶瓷制品场景点云模型；对多视角下的陶瓷制品场景点云模型进行实时点云滤波，提取出目标纯净的三维点云模型；最后对其进行误差估量。
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公开(公告)号：CN111640156A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010454471.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种针对室外弱纹理目标的三维重建方法，包括：首先进行双目相机的标定；然后对目标表面进行激光扫描；再使用帧差法完成目标图像中背景信息的过滤和线激光的提取；使用灰度重心法对提取到的线激光进行亚像素级别定位；根据极线约束原则和顺序约束原则，进行左相机图像和右相机图像中线激光的立体匹配，生成视差图；最后，根据双目视觉原理，使用三角测距法完成目标的三维重建。本发明的有益效果是：本发明使用帧差法过滤环境光，具有更好的室外目标重建效果；使用线激光创建人工纹理，可有效增加目标特征信息，实现精度和重建率更高的三维重建。
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公开(公告)号：CN110449871A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910645428.4
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供了一种适用于高压管母线金具的自动锁卸螺丝装置，包括：滑动丝杠组件、螺栓拆卸组件和螺母固定组件；滑动丝杠组件包括第一电机、滑轨和丝杠；第一电机的转轴连接至丝杠的一端；螺栓拆卸组件包括滑动部和螺栓拆卸部；滑动部滑动连接至滑动丝杠组件上；螺栓拆卸部包括圆柱形齿轮箱；齿轮箱内设置有齿轮组，且所述齿轮组由一个空心主齿轮和多个空心副齿轮组成，所有空心副齿轮均分别与主齿轮啮合。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案可对金具面板上的四个螺栓进行同时锁卸，效率较高，并且在锁卸过程中将四个被锁卸螺栓之间的扭力相互抵消，保证了装置作业过程的稳定性，同时螺母侧有磁铁，可保证被拆卸下来的螺母不随意掉落。
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