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公开(公告)号：CN111192235B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911236558.9
申请日：2019-12-05
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于单目视觉模型和透视变换的图像测量方法，首先获取任一图像；然后对图像进行透视变换，并进行调整，使得变换后得到的新图像中某一物体的纵横比与该物体的实际纵横比相同；建立的单目视觉模型；在图像上，构建两条辅助直线RO和ST，并进行透视变换，建立双平行线投影模型，求解得到单目视觉模型的坐标系间的点的转换参数fx；进而得到图像中任一目标物D与拍摄者X之间的距离。本发明的效果是：简单明了的测量出拍摄者距离拍摄的图像中任一目标点的距离，且测量精度较高，具有实用性和适用性。
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公开(公告)号：CN110955176B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911122365.0
申请日：2019-11-15
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种基于模型跟踪控制的伺服系统末端残余振动抑制方法，在传统输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过设计补偿控制器对系统参数变化引起的误差进行有效抑制；在系统实际模型参数与理想模型参数存在偏差时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数。本发明的有益效果是：在输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过优化补偿控制器参数来抑制由系统参数变化引起的振动；在系统模型参数发生不同程度变化时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数，使其适用于大范围频率振动情况，增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111192235A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911236558.9
申请日：2019-12-05
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于单目视觉模型和透视变换的图像测量方法，首先获取任一图像；然后对图像进行透视变换，并进行调整，使得变换后得到的新图像中某一物体的纵横比与该物体的实际纵横比相同；建立的单目视觉模型；在图像上，构建两条辅助直线RO和ST，并进行透视变换，建立双平行线投影模型，求解得到单目视觉模型的坐标系间的点的转换参数fx；进而得到图像中任一目标物D与拍摄者X之间的距离。本发明的效果是：简单明了的测量出拍摄者距离拍摄的图像中任一目标点的距离，且测量精度较高，具有实用性和适用性。
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公开(公告)号：CN110955176A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911122365.0
申请日：2019-11-15
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提供了一种基于模型跟踪控制的伺服系统末端残余振动抑制方法，在传统输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过设计补偿控制器对系统参数变化引起的误差进行有效抑制；在系统实际模型参数与理想模型参数存在偏差时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数。本发明的有益效果是：在输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过优化补偿控制器参数来抑制由系统参数变化引起的振动；在系统模型参数发生不同程度变化时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数，使其适用于大范围频率振动情况，增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108768580B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201810470408.3
申请日：2018-05-16
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开了一种面向隐蔽通信的FM广播信号后向散射方法及系统，先利用变换域通信理论产生与语音信号正交的两路噪声信号，并将两路隐蔽信息分别调制在所产生的两路噪声信号之上，生成内嵌了隐蔽信息的两路伪噪声信号；然后将两路伪噪声信号进行立体声调制得到立体伪噪声，以匹配FM语音信号结构；再对立体伪噪声进行正交载波FM调制；最后在无源系统上对调制后的信号进行阻抗匹配，采用后向散射方法将调制后的信号发送出去。本发明具有功耗低、成本低、抗干扰和抗截获能力强且隐蔽性高的优点。
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公开(公告)号：CN109474222A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811624386.8
申请日：2018-12-28
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H02P23/04
摘要： 本发明提供了一种基于陷波滤波器的变负载伺服系统振动抑制方法及系统，其方法包括：直接从伺服系统的时域模型出发，通过位置传感器传回的实时位置数据进行分析，优先使用残余振动起振时最近两个极值点的时间差来分析振动中心频率，配置陷波滤波器，然后通过振动后相邻极大值点的时间差进行中心频率的修正。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案所采用的时域分析的方法可以快速检测中心频率的变化，在负载变化产生振动之后一个周期便可得到中心频率，实时性强，并且根据后续振动情况进行滤波器参数和中心频率的实时修正，可以得到优良的滤波效果，在变负载的情况下，是一种简便高实时性的振动抑制方法。
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公开(公告)号：CN108768580A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810470408.3
申请日：2018-05-16
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开了一种面向隐蔽通信的FM广播信号后向散射方法及系统，先利用变换域通信理论产生与语音信号正交的两路噪声信号，并将两路隐蔽信息分别调制在所产生的两路噪声信号之上，生成内嵌了隐蔽信息的两路伪噪声信号；然后将两路伪噪声信号进行立体声调制得到立体伪噪声，以匹配FM语音信号结构；再对立体伪噪声进行正交载波FM调制；最后在无源系统上对调制后的信号进行阻抗匹配，采用后向散射方法将调制后的信号发送出去。本发明具有功耗低、成本低、抗干扰和抗截获能力强且隐蔽性高的优点。
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公开(公告)号：CN111913506A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010719428.7
申请日：2020-07-23
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05D19/02
摘要： 本发明提供了一种基于等价输入干扰和输入整形器的末端振动抑制方法，其方法包括：对伺服系统的弹性连接装置进行建模，得到弹性连接装置的系统模型；根据所述系统模型，设计输入整形器，抑制扰动的影响；根据所述系统模型，引入等价输入干扰，进一步消除扰动的影响。本发明的有益效果是：本专利基于等效输入干扰和输入整形器构造系统，首先利用输入整形器抑制系统输入有变化时的振动，考虑系统没有扰动时系统振动较小，当系统输入不变，参数发生变化或者有外部扰动时，引入等效输入干扰进行扰动抑制，进而提升系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN109474222B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811624386.8
申请日：2018-12-28
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H02P23/04
摘要： 本发明提供了一种基于陷波滤波器的变负载伺服系统振动抑制方法及系统，其方法包括：直接从伺服系统的时域模型出发，通过位置传感器传回的实时位置数据进行分析，优先使用残余振动起振时最近两个极值点的时间差来分析振动中心频率，配置陷波滤波器，然后通过振动后相邻极大值点的时间差进行中心频率的修正。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案所采用的时域分析的方法可以快速检测中心频率的变化，在负载变化产生振动之后一个周期便可得到中心频率，实时性强，并且根据后续振动情况进行滤波器参数和中心频率的实时修正，可以得到优良的滤波效果，在变负载的情况下，是一种简便高实时性的振动抑制方法。
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