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公开(公告)号：CN109544509A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811231405.0
申请日：2018-10-22
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于二次模板匹配的工件定位方法、设备及存储设备，其方法包括：利用标定好的相机采集工件图像，然后进行图像校正，进而通过两次模板匹配定位工件的特征区域，并通过一系列方法将特征区域的形心二维坐标转换为原图像的三维坐标，最后通过立体几何方法，计算得到待定位工件形心的三维坐标，完成定位。一种基于二次模板匹配的工件定位设备及存储设备，用于实现基于二次模板匹配的工件定位方法。本发明的有益效果是：本发明采用的基于两次模板匹配的方法提高了定位的速度与精确度，适用于大部分工件，同时还可以利用多次模板分割来根据实际情况不断地进行调整与优化，实用性强。
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公开(公告)号：CN109272462A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811033549.5
申请日：2018-09-05
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了适用于金属工件识别的图像自校正方法、设备及存储设备，其方法包括：利用相机采集工件图像，对采集的图像质量进行判断，若不合格，则进行图像的自校正处理，且根据图像质量的具体情况，将自校正分为全局校正和局部校正两种方式，从而提高图像的质量；一种适用于金属工件识别的图像自校正设备及存储设备，用于实现适用于金属工件识别的图像自校正方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案在相机采集的图像不合格的情况下，可以对图像进行快速自校正，不需人工干预，成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN109389647B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811028104.8
申请日：2018-09-04
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明提供了一种相机拍摄角标校方法、设备及存储设备，其方法包括：首先对相机进行标定，然后利用标定好的相机对工件进行图像采集，最后对采集的图像进行处理，求得工件的平面角，进而矫正相机的拍摄角度。一种相机拍摄角标校设备及存储设备，用于实现一种相机拍摄角标校方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案能在不确定拍摄角度的情况下，快速对工件进行拍摄角度校准，以保证相机再次拍摄工件时，拍摄角度垂直于工件，从而进行后续定位。具有适用性强和工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110299232A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910517076.4
申请日：2019-06-14
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H01B17/52
摘要： 本发明提供了一种用于绝缘子的气吹除污装置，包括：圆弧状轨道、固定装置、滑动装置、除污装置；圆弧装轨道固定在固定装置上，滑动装置滑动连接至圆弧状轨道上，可在圆弧状轨道上滑动，除污装置固定连接在滑动装置上，随着滑动装置一起在圆弧状轨道上滑动，以改变除污角度。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案本克服了现有技术的不足，设计了一种轻量化的、非接触式的绝缘子气吹清扫设备；体积小、质量轻、全部依靠高压气体进行驱动；设备可安装在机械臂末端，实现单臂清扫绝缘子，结构简单，安全系数高，具有极高的工业应用价值。
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公开(公告)号：CN110125927A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910205431.4
申请日：2019-03-18
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种自适应遗传算法的机械臂轨迹规划方法及系统，其方法包括：首先建立机械臂的运动学模型，并将机械臂的空间作业轨迹离散化为一系列空间插值点，进而利用所述逆运动学模型，将所述空间插值点转换至关节空间下对应的关节插值点；然后采用3-5-3样条插值算法所述关节插值点进行插值，得到机械臂的关节空间轨迹曲线，进而建立目标函数和约束条件；最后采用自适应遗传算法对机械臂的运动总能量进行优化，得到最优关节空间轨迹曲线。本发明的有益效果是：使机械臂在运动过程中能量消耗最小，保证求解出的轨迹为能量消耗最小的情况下的最优轨迹，且易于实施，易于应用于工业生产中。
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公开(公告)号：CN109304331A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811232375.5
申请日：2018-10-22
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种绝缘子清扫装置及方法，其方法包括：利用主控装置控制电机转动，进而通过第一传动机构和第二传动机构控制绝缘子清扫机构的开口尺寸和吹气方向，以适应不同尺寸的绝缘子，并全方位的清扫绝缘子表面污渍。一种绝缘子清扫装置，用于实现绝缘子清扫方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案提出一种新型的绝缘子清扫装置，利用高压线型喷头，可增大气体与绝缘子表面的接触面积，利用两个传动机构分别控制清扫机构的开口尺寸和方向角度，可适用于不同尺寸的绝缘子，且能全方位的清扫绝缘子表面污渍，实用性强，工业应用价值高。
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公开(公告)号：CN110299232B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910517076.4
申请日：2019-06-14
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H01B17/52
摘要： 本发明提供了一种用于绝缘子的气吹除污装置，包括：圆弧状轨道、固定装置、滑动装置、除污装置；圆弧装轨道固定在固定装置上，滑动装置滑动连接至圆弧状轨道上，可在圆弧状轨道上滑动，除污装置固定连接在滑动装置上，随着滑动装置一起在圆弧状轨道上滑动，以改变除污角度。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案本克服了现有技术的不足，设计了一种轻量化的、非接触式的绝缘子气吹清扫设备；体积小、质量轻、全部依靠高压气体进行驱动；设备可安装在机械臂末端，实现单臂清扫绝缘子，结构简单，安全系数高，具有极高的工业应用价值。
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公开(公告)号：CN109272462B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201811033549.5
申请日：2018-09-05
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了适用于金属工件识别的图像自校正方法、设备及存储设备，其方法包括：利用相机采集工件图像，对采集的图像质量进行判断，若不合格，则进行图像的自校正处理，且根据图像质量的具体情况，将自校正分为全局校正和局部校正两种方式，从而提高图像的质量；一种适用于金属工件识别的图像自校正设备及存储设备，用于实现适用于金属工件识别的图像自校正方法。本发明的有益效果是：本发明所提供的技术方案在相机采集的图像不合格的情况下，可以对图像进行快速自校正，不需人工干预，成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN109544509B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811231405.0
申请日：2018-10-22
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于二次模板匹配的工件定位方法、设备及存储设备，其方法包括：利用标定好的相机采集工件图像，然后进行图像校正，进而通过两次模板匹配定位工件的特征区域，并通过一系列方法将特征区域的形心二维坐标转换为原图像的三维坐标，最后通过立体几何方法，计算得到待定位工件形心的三维坐标，完成定位。一种基于二次模板匹配的工件定位设备及存储设备，用于实现基于二次模板匹配的工件定位方法。本发明的有益效果是：本发明采用的基于两次模板匹配的方法提高了定位的速度与精确度，适用于大部分工件，同时还可以利用多次模板分割来根据实际情况不断地进行调整与优化，实用性强。
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公开(公告)号：CN110253615A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910517073.0
申请日：2019-06-14
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明提供了一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪，包括：基板、两个相对设置的张开架、两个相对设置的夹爪、U型传动架、限位装置、限位杆、直线轴承和操作杆；基板固定连接在操作杆的一端，两个相对设置的张开架的下端分别固定连接在基板的两端，两个相对设置的张开架的上端与两个相对设置的夹爪的下端转动连接；U型传动架的两端分别转动连接至两个相对设置的夹爪上；基板中间设有开口，开口内固定安装有限位装置；限位杆的一端固定连接在U型传动架上，另一端穿过开口通过直线轴承滑动连接在操作杆的一端。本发明的有益效果是：体积小、重量轻；采用连杆机构进行抓持；无电机、液压驱动，适用于特殊环境下受外力不大的非稳定夹持。
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