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公开(公告)号：CN109131348A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810818002.X
申请日：2018-07-24
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种基于生成式对抗网络的智能车驾驶决策方法，包括建立驾驶决策模型和驾驶决策控制。本发明基于生成式对抗网络对驾驶图像处理，能够处理非理想道路状况下的车辆驾驶路径规划，提高了端对端神经网络的可执行性。本发明通过生成式对抗网络处理，提取驾驶图像的最本质特征，将不同源的驾驶数据映射到统一的虚拟域中，实现强化学习到实车的应用，提高了网络的泛化性，适应不同样本的能力。本发明对于驾驶图像的输入，每次使用的输入图像为当前时刻时间戳的前几帧视频图像。以此种方法得到的预测图像，可以更大程度上的得到真实的预测图像作为驾驶决策规划的判断。本发明作为预测车辆最优决策的依据，建立起强化学习到实车应用的桥梁。
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公开(公告)号：CN105946861A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610389825.6
申请日：2016-06-02
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B60W40/09 , B60W40/107 , B60W40/105
CPC分类号： B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W2510/0604 , B60W2540/10 , B60W2540/12
摘要： 本发明公开了一种基于驾驶意图识别的NAR神经网络车速预测方法，包括以下步骤：驾驶意图分类及识别参数选取；模糊推理识别驾驶意图；NAR神经网络离线训练；NAR神经网络在线预测车速：首先进行驾驶意图识别，然后将识别得到的驾驶意图与车速时间序列共同输入到NAR神经网络，从而实现车辆未来一段时间的车速预测。本发明选用NAR神经网络进行车速预测，其神经网络输入包含了网络输出的反馈，适合处理时间序列上的非线性问题，能够显著提高多步预测精度。本发明引入驾驶意图时间序列与车速共同作为输入，运用模糊推理对驾驶员的踏板操作进行分析，充分体现了驾驶员对车速未来变化趋势的期望，提高了车速预测的准确度。
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公开(公告)号：CN103927754B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201410160861.6
申请日：2014-04-21
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种车载摄像机的标定方法，包括以下步骤：设备安装和标定场地铺设、图像标定。本发明提出了一种基于消失点检测的车载摄像机标定方法。测距时采用基于消失点的纵坐标YL进行坐标变换，无需因为摄像机的安装高度和俯仰角的变化进行重新标定，操作简单方便；此外，本发明还简化了数据计算模型，提高了车载计算机的反应速度。本发明提出的标定方法与车辆的俯仰角变化无关，且能根据路面消失点YL坐标的变化快速计算出空间坐标与图像坐标的对应关系，测距速度快、精度高。本发明实现了摄像机标定数据的自动调整，从而解决摄像机重新安装或车辆行驶过程中俯仰角变化所导致的测距精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN105128855A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510604187.0
申请日：2015-09-21
申请人： 大连理工大学
CPC分类号： B60W20/10 , B60W50/0097 , B60W2050/0013
摘要： 本发明公开了一种双轴并联混合动力城市公交车的控制方法，包括以下步骤：建立动力传动系统模型；进行线性拟合；预确定荷电状态SOC可达区域；建立预测控制模型；求解混合整数线性规划问题。本发明通过工作模式的划分和混合逻辑动态的特点，使混合动力公交车可以根据行驶工况和驾驶员行为进行工作模式的自动切换，从而用最优化的方法进行发动机和电动机的转矩分配。有效地解决了基于规则的控制方法所带来的无法根据行驶工况自动优化转矩分配的问题。本发明通过预测模型，有效地解决了瞬时优化中只能考虑当前时刻的缺陷；并且预测视距可根据实验找到一个使预测结果和理想值相对误差较小的时长，有效地解决了全局优化中对整个行驶工况的苛刻要求。
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公开(公告)号：CN102602547B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210006809.6
申请日：2012-01-10
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B64G1/16 , B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩Ti的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车体加速或减速工况，将车轮的滑转率控制在驱动效率较高的范围内，可保证车轮较高的驱动效率；一种为车体匀速行驶工况，以各个车轮滑转率的平均值为控制目标，可避免控制目标单一，单轮滑转率过高或过低引起的能耗增加，通过性变差等问题。采用滑模变结构控制算法，求解简单，计算量小，保证了系统具有良好的鲁棒性，使月球车在崎岖环境下的运动更加协调。
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公开(公告)号：CN103413325A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310350137.5
申请日：2013-08-12
申请人： 大连理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于车身特征点定位的车速鉴定方法，包括以下步骤：视频分析；特征点的提取与定位；帧间插值；速度的计算。本发明提出了一种基于车身特征点定位和帧间插值的车速鉴定方法。采用基于Sobel算子的边缘检测算法提取车身上的特征点，避免人工提取带来的误差。计算车速时，两特征点通过固定点的时间间隔由帧间插值的方式来精确确定，避免因帧率引起的计算误差。此外，本发明在提高上述特征点定位精度和时间间隔计算精度的同时，可以获得车辆在视频范围内任意时刻的车速，绘制出车辆连续的速度变化曲线，有利于车辆行驶状态分析和事故过程重建。
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公开(公告)号：CN102416950B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110337556.6
申请日：2011-10-31
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B60W20/00 , B60W10/04 , B60W10/26 , B60W40/02 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于最小等效燃油消耗的混合动力汽车控制方法，包括以下步骤：离线获取名义等价因子；信号采集；工况识别；自适应调整；优化控制。本发明在满足动力性的情况下，采用一种基于最小等效燃油消耗的混合动力汽车自适应控制方法，可以根据实际的工况进行自适应调整，同时保证了蓄电池的电量平衡，进而确保了蓄电池的性能和寿命。获得名义等价因子是在离线状态下仿真计算得到的，减少了整车实时控制的计算量。另外，本发明可以不用像全局最优控制方法那样需要事先知道未来汽车行驶工况(未来汽车行驶工况实际是不可预知的)，可实现性强；它能够提供实时最优的能量管理决定，进一步提高了整车的燃油经济性，降低了排放。
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公开(公告)号：CN102354197B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110280123.1
申请日：2011-09-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种基于虚拟仪器的电动汽车数据采集与管理系统，其特征在于包括：车载数据采集系统和上位机数据管理系统；所述车载数据采集系统包括：无线传输模块，CAN协议控制模块，CAN总线驱动模块，高速光电耦合器，SD存储模块，GPS定位模块；通过CAN协议控制模块对车载CAN总线上的数据进行实时采集，并对采集的数据进行打包处理，然后通过无线传输模块发送到上位机数据管理系统的数字信号处理器；上位机数据管理系统为包括：数据收发模块，数据处理模块，行驶工况自动生成模块和行驶工况在线识别模块。该系统实现了汽车行驶工况的在线、实时识别，为电动汽车控制策略的实时调整提供了可靠依据，进而提高了燃油经济性、动力性和平顺性。
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公开(公告)号：CN102646169A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210119099.8
申请日：2012-04-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种针对于复杂地形环境的巡视探测器平均自由程计算方法，包括以下步骤：巡视探测器定位点和行驶方向的选择；巡视探测器车体投影区域可通过性判定；平均自由程计算。本发明通过建立星体地形数字高程图DEM，真实反映巡视探测器的探测环境，可应用于存在各种类型障碍(例如斜坡和不规则障碍)的复杂地形环境中，并且计算精度不受地形复杂程度的影响。本发明通过按固定角度间隔旋转星体地形数字高程图DEM图，并在每幅图上均沿固定方向直行的方法进行平均自由程计算，降低了算法复杂度，同时提高了仿真速度。本发明将坡度和高程值差作为单次自由程计算终止的判定条件，综合考虑了巡视探测器的爬坡能力和越障能力。
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公开(公告)号：CN102635455A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210118505.9
申请日：2012-04-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： F02D41/38
摘要： 本发明公开了一种混合动力车用增压发动机惯性力矩瞬态控制方法，包括以下步骤：获得发动机节气门开度变化率-排放特性图；确定最佳的节气门开度变化率α；获得实际进入发动机气缸的空气流量We；确定实际喷油量Q。本发明通过发动机节气门开度变化率-排放特性图，选取的最佳节气门开度变化率α和根据实际进入发动机气缸的空气流量We，确定的瞬态喷油量，来控制发动机惯性力矩，使发动机在瞬态过程中具有良好的燃油经济性和排放性。虽然牺牲了一部分发动机动力性，但由于混合动力汽车的特殊结构，损失的动力性可以由混合动力车上的电动机来弥补，对整车来说动力性并没有损失，这样既保证了动力性要求，又实现了燃油经济性和排放性双优的目标。
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