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公开(公告)号：CN102529621B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201210011502.5
申请日：2012-01-13
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B60F5/02 , B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种无人三栖车的控制系统及其控制方法，所述的系统包括信息采集模块、信息处理模块、模式选择模块和执行机构模块；所述的信息采集模块包括GPS定位传感器、一对CCD图像传感器、陀螺仪、微波雷达传感器、主驱动电机转速传感器、副驱动电机转速传感器和角位移传感器；所述的信息处理模块包括嵌入式电控单元；所述的模式选择模块包括陆地模式控制器、水上模式控制器、飞行模式控制器和六个电控离合器。本发明通过设置陆地模式、水上模式和飞行模式之间进行自主切换的模式选择模块，克服了现有两栖车的控制系统不能控制无人三栖车的问题，具有可靠的稳定性和鲁棒性，使无人三栖车能够实现水、陆、空多用的功能。
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公开(公告)号：CN102602547A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210006809.6
申请日：2012-01-10
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B64G1/16 , B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩Ti的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车体加速或减速工况，将车轮的滑转率控制在驱动效率较高的范围内，可保证车轮较高的驱动效率；一种为车体匀速行驶工况，以各个车轮滑转率的平均值为控制目标，可避免控制目标单一，单轮滑转率过高或过低引起的能耗增加，通过性变差等问题。采用滑模变结构控制算法，求解简单，计算量小，保证了系统具有良好的鲁棒性，使月球车在崎岖环境下的运动更加协调。
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公开(公告)号：CN102529621A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210011502.5
申请日：2012-01-13
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B60F5/02 , B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种无人三栖车的控制系统及其控制方法，所述的系统包括信息采集模块、信息处理模块、模式选择模块和执行机构模块；所述的信息采集模块包括GPS定位传感器、一对CCD图像传感器、陀螺仪、微波雷达传感器、主驱动电机转速传感器、副驱动电机转速传感器和角位移传感器；所述的信息处理模块包括嵌入式电控单元；所述的模式选择模块包括陆地模式控制器、水上模式控制器、飞行模式控制器和六个电控离合器。本发明通过设置陆地模式、水上模式和飞行模式之间进行自主切换的模式选择模块，克服了现有两栖车的控制系统不能控制无人三栖车的问题，具有可靠的稳定性和鲁棒性，使无人三栖车能够实现水、陆、空多用的功能。
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公开(公告)号：CN102602547B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210006809.6
申请日：2012-01-10
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： B64G1/16 , B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于滑转率调节的轮式月球车驱动控制方法，包括以下步骤：工况选择以及控制目标确定；车轮滑转率估计；月球车系统模型的建立；车轮分配力矩Ti的计算。本发明将月球车行驶工况分为两种：一种为车体加速或减速工况，将车轮的滑转率控制在驱动效率较高的范围内，可保证车轮较高的驱动效率；一种为车体匀速行驶工况，以各个车轮滑转率的平均值为控制目标，可避免控制目标单一，单轮滑转率过高或过低引起的能耗增加，通过性变差等问题。采用滑模变结构控制算法，求解简单，计算量小，保证了系统具有良好的鲁棒性，使月球车在崎岖环境下的运动更加协调。
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公开(公告)号：CN102646169A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210119099.8
申请日：2012-04-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种针对于复杂地形环境的巡视探测器平均自由程计算方法，包括以下步骤：巡视探测器定位点和行驶方向的选择；巡视探测器车体投影区域可通过性判定；平均自由程计算。本发明通过建立星体地形数字高程图DEM，真实反映巡视探测器的探测环境，可应用于存在各种类型障碍(例如斜坡和不规则障碍)的复杂地形环境中，并且计算精度不受地形复杂程度的影响。本发明通过按固定角度间隔旋转星体地形数字高程图DEM图，并在每幅图上均沿固定方向直行的方法进行平均自由程计算，降低了算法复杂度，同时提高了仿真速度。本发明将坡度和高程值差作为单次自由程计算终止的判定条件，综合考虑了巡视探测器的爬坡能力和越障能力。
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公开(公告)号：CN102646169B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201210119099.8
申请日：2012-04-20
申请人： 大连理工大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种针对于复杂地形环境的巡视探测器平均自由程计算方法，包括以下步骤：巡视探测器定位点和行驶方向的选择；巡视探测器车体投影区域可通过性判定；平均自由程计算。本发明通过建立星体地形数字高程图DEM，真实反映巡视探测器的探测环境，可应用于存在各种类型障碍(例如斜坡和不规则障碍)的复杂地形环境中，并且计算精度不受地形复杂程度的影响。本发明通过按固定角度间隔旋转星体地形数字高程图DEM图，并在每幅图上均沿固定方向直行的方法进行平均自由程计算，降低了算法复杂度，同时提高了仿真速度。本发明将坡度和高程值差作为单次自由程计算终止的判定条件，综合考虑了巡视探测器的爬坡能力和越障能力。
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