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公开(公告)号：CN113589734B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110891710.8
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于分布式FPGA构架的电机模拟器系统，包括主FPGA控制单元、从FPGA控制单元和从FPGA控制单元阵列，本发明所提出的基于分布式FPGA构架的电机模拟器系统灵活、可扩展，降低对单一FPGA计算能力要求的同时，实现了系统的模块化设计。当实际电机模拟器功率需求等级需要变化和调整时，可通过增加和删减级联FPGA控制单元的个数实现对控制系统的灵活调整，从而减小了设计人员重新开发设计整体系统的工作量，本发明适用范围广，使用灵活方便。
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公开(公告)号：CN113805066B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111102587.3
申请日：2021-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G01R31/367 , G01R31/396
Abstract: 一种基于改进欧氏距离相似度的串联电池组多故障诊断方法,涉及新能源汽车动力电池系统领域，包括故障识别、定位、检测和隔离四部分。采用交错电压测量设计布置传感器位置，根据串联电路无故障时电压变化一致的原理，通过出现异常电压值的传感器的编号，识别出故障的类型并定位出故障发生的位置。基于改进欧氏距离相似度的检测方法，以测量电压数据集为输入，计算相邻编号传感器测量电压的改进欧氏距离相似度值，根据故障诊断策略可以判断出故障的类型。本发明无需复杂的计算，且不需要增加额外的硬件，就可以诊断出连接松脱故障、传感器故障、内短路和外短路故障；大大简化了故障诊断的难度。
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公开(公告)号：CN111948947B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010862706.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种电机模拟器的非线性电流模拟及鲁棒控制的方法，a、将经传感器采集获得的被测电机控制器的三相电压进行坐标变换得到dq轴电压，建立电机模型状态方程；b、求取前馈控制环节的前馈电压Uf；c、求取电机模拟器的状态反馈输出电压ULQR＝K·ierr；d、求取扰动观测器输出电压e、求取电机模拟器最终目标输出电压通过电压调制策略对功率放大单元的高频开关实现对电机模拟器非线性电流的模拟和控制。本发明具有实际电机模拟器中耦合网络参数发生摄动和电机转速变化时，仍然能够保证电机模拟器的稳定性和鲁棒动、静态性能的有益效果。
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公开(公告)号：CN112114254B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010864946.8
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G01R31/367
Abstract: 本发明提供一种锂离子动力电池开路电压模型融合方法，包括以下步骤：通过OCV实验获得电池全SOC区间的开路电压(OCV)‑荷电状态(SOC)实验曲线；以一定等SOC间隔选取实验曲线上的(SOC,OCV)数据点，通过合理选取不同OCV模型，将选取的数据点代入各OCV模型得到相应OCV‑SOC拟合曲线；在数据点所划分出的每个SOC间隔内，分别计算各OCV‑SOC拟合曲线与实验曲线之间的均方根误差，并据此为各SOC区间中每个OCV函数模型分配不同的权值，经加权融合后，最终获得整个SOC区间的OCV模型。该模型在全SOC区间均能获得高的拟合精度，具有很好的适应性，不再局限于现有技术中单一OCV模型只能在某一特定区间内具有较高的拟合精度，而牺牲其他区间的精确性的缺点。
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公开(公告)号：CN113805066A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111102587.3
申请日：2021-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G01R31/367 , G01R31/396
Abstract: 一种基于改进欧氏距离相似度的串联电池组多故障诊断方法,涉及新能源汽车动力电池系统领域，包括故障识别、定位、检测和隔离四部分。采用交错电压测量设计布置传感器位置，根据串联电路无故障时电压变化一致的原理，通过出现异常电压值的传感器的编号，识别出故障的类型并定位出故障发生的位置。基于改进欧氏距离相似度的检测方法，以测量电压数据集为输入，计算相邻编号传感器测量电压的改进欧氏距离相似度值，根据故障诊断策略可以判断出故障的类型。本发明无需复杂的计算，且不需要增加额外的硬件，就可以诊断出连接松脱故障、传感器故障、内短路和外短路故障；大大简化了故障诊断的难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112114254A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010864946.8
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天达汽车科技有限公司
IPC: G01R31/367
Abstract: 本发明提供一种锂离子动力电池开路电压模型融合方法，包括以下步骤：通过OCV实验获得电池全SOC区间的开路电压(OCV)‑荷电状态(SOC)实验曲线；以一定等SOC间隔选取实验曲线上的(SOC,OCV)数据点，通过合理选取不同OCV模型，将选取的数据点代入各OCV模型得到相应OCV‑SOC拟合曲线；在数据点所划分出的每个SOC间隔内，分别计算各OCV‑SOC拟合曲线与实验曲线之间的均方根误差，并据此为各SOC区间中每个OCV函数模型分配不同的权值，经加权融合后，最终获得整个SOC区间的OCV模型。该模型在全SOC区间均能获得高的拟合精度，具有很好的适应性，不再局限于现有技术中单一OCV模型只能在某一特定区间内具有较高的拟合精度，而牺牲其他区间的精确性的缺点。
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公开(公告)号：CN218024131U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202222445914.1
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京祥远通达科技有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 本实用新型提供了一种车辆拆装用机械手，属于车辆拆装设备技术领域。其技术方案为：一种车辆拆装用机械手，包括拆装用工装和驱动所述工装移动的机械臂，所述工装包括底座、设置在所述底座上的升降架、设置在升降架上的上夹臂以及对称设置在所述底座上且位于所述上夹臂两侧的下夹臂。本实用新型的有益效果为：通过符合人机工程的操控力完成车辆多种尺寸的圆形部件辅助拆装时的定位和搬运；通过下夹臂的特殊设计，可以辅助人工在进行轮胎的安装时，通过调节套筒的角度方便与安装轴对准；通过现有机械臂或本申请公开的机械臂可以实现部件多个空间维度上的移动，方便部件的拆卸、安装和搬运。
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公开(公告)号：CN217901198U
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202222307250.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京祥远通达科技有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种气路综合试验台，涉及气动元件检测设备领域，技术方案为，包括检测台，检测台的上表面设置环形的气管，气管通过安装座与检测台固定连接，气管的一侧中部连通气源动力单元，位于气源动力单元两侧的气管上分别设置阀门A和阀门C；气管的另一侧两端分别设置阀门B和阀门D，阀门B与阀门A之间的气管上设置若干根进气支管，每根进气支管上分别设置一个进气阀门；阀门D和阀门C之间的气管上设置若干根排气支管，每根排气支管上分别设置一个排气阀门。本实用新型的有益效果是：使多个空压元件可以共用一套测试装置，本试验台也能够同时对多个空压元件进行测试，方便实用，降低了空压元件的检测成本，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN221561403U
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202323198900.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司 , 北京祥远通达科技有限公司
IPC: B25J18/00
Abstract: 本实用新型公开了一种固定式机械臂，涉及机械臂技术领域，本实用新型的机械臂包括固定柱和转动在所述固定柱上的活动柱，活动柱的上部铰接设置有上下摆动的大臂，大臂的外端转动设置有小臂；活动柱的外壁上通过外接板转动设置有制动轴，制动轴的下端设置有制动齿轮，固定柱的外壁上同心设置有与所述制动齿轮啮合的齿圈，制动轴上同心设置有用于对所述制动轴进行制动的电磁制动器一。本实用新型的机械臂的固定柱和活动柱之间设置有电磁制动器一、齿轮和齿圈，保证了活动柱和固定柱在工作状态下相对位置的固定；小臂和大臂之间的电磁制动器二、小臂和执行件之间的电磁制动器三，进一步实现了在工作状态下的稳定性。
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公开(公告)号：CN221561326U
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202323198788.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 内蒙古第一机械集团股份有限公司 , 北京祥远通达科技有限公司
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种车辆大型部件拆装用机械臂，涉及车辆拆装设备技术领域，本发明的机械臂，包括固定柱和转动在所述固定柱上的活动柱，活动柱的上部铰接设置有上下摆动的大臂，所述大臂的外端转动设置有小臂；所述小臂的下端设置有导向柱，所述导向柱的下方设置有底座，所述底座上设置有若干车轮；所述导向柱上设置有通过伸缩机构二驱动的工装。本实用新型的有益效果为：通过机械臂的小臂外端设置具有车轮的底座，可以在调节零部件的位置时，使车轮沿着地面行走，减少了小臂的受力，提高机械臂的整体稳定性和使用寿命；连接臂为L型且转动设置在滑套上，转动连接臂可以改变吊臂的高度，增加起吊行程。
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