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公开(公告)号：CN106802656B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201611087239.2
申请日：2016-12-01
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN110092292A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810090744.5
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下设备安装投放基站，包括主体框架与设于主体框架的自适应导向装置，主体框架内设有容纳水下设备的舱室，舱室具有供水下设备进出的开口，自适应导向装置包括第一导向轮、弹性件及可相对主体框架滑动的滑动件，第一导向轮设置于滑动件并位于主体框架的侧面，弹性件提供使滑动件向主体框架外滑动的弹力。本发明的水下设备安装投放基站藉由第一导向轮沿盾构井内壁面的滑动能够保持与内壁面的贴靠，内壁面为基站提供支撑，使基站在水流作用下能保持稳定的姿态，不发生倾翻、摆偏。另外，第一导向轮与内壁面的抵顶驱使滑动件滑动，使基站具有自适应盾构井实际宽度的特点。
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公开(公告)号：CN109426272A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710756094.9
申请日：2017-08-29
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种水下焊接爬行载体的控制系统，包括一多路直流供电的电源模块；一照明前后方向的水下照明模块，水下照明模块电压端连接电源模块第一电压输出端；一监测四周倾斜角度的倾角传感器，倾角传感器电压端连接电源模块第一电压输出端；一驱动并收集运动信息的动力驱动模块，动力驱动模块电压端连接电源模块第二电压输出端，输出端连接水下焊接爬行载体履带；一采集电源模块电压变化并控制输出以及控制倾角传感器和动力驱动模块通电工作或停止的控制模块，控制模块分别连接电源模块第三电压输出端及其控制端，还连接倾角传感器输入端和动力驱动模块输入端。实施本发明，具有结构简单、控制难度较低、供电设备电源转换少等优点。
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公开(公告)号：CN109277727A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710601628.0
申请日：2017-07-21
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开水下焊接机器人移动载体，用于承载焊接作业装置在水池中行走并进行焊接，其包括车体模块、行走模块及摄像模块，行走模块驱动车体模块行走，摄像模块用于采集乏燃料水池下的影像，其中，摄像模块包括摄像机、水下灯、底座、滑杆、支架、驱动组件及云台，底座安装于车体模块上，滑杆呈多段位的卡合插设于底座中，滑杆与支架连接，云台还具有呈横向凸伸出的安装杆，驱动组件驱动云台水平转动及驱动安装杆在竖直方向转动，云台的转动及安装杆的转动同步的带动摄像机转动，从而摄像机能在水下能进行三维的调节，有效的提高了水下影像捕捉的成像效果和周全性，为焊接作业装置对焊缝进行精准的焊接提供了有力的保障，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN108146529A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711463614.3
申请日：2017-12-28
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC分类号： B62D57/02 , G01M13/00 , G21C17/017
摘要： 本发明公开一种多通道悬伸驱动装置，其包括安装机构、输送机构、线缆驱动机构及悬伸臂驱动机构；安装机构包括支撑底座、连接于支撑底座前端的基板及连接于基板的胀紧件，胀紧件用于可拆卸地连接至安装部位；输送机构安装于支撑底座且其上相间隔地设有多个沿安装机构的前后方向延伸的通道，线缆驱动机构安装于输送机构并与其中一通道相对应，悬伸臂驱动机构安装于输送机构并与另一通道相对应；因此，可分别驱动线缆、悬伸臂伸出或收回，避免线缆及悬伸臂尾部下坠而加重检测车的载荷，并避免悬伸臂与线缆、蒸发器内部构件缠绕，保证检测车移动、定位精确，确保检测正常进行。
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公开(公告)号：CN105923473B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201610409868.6
申请日：2016-06-12
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B65H75/44
摘要： 本发明公开一种线缆收纳装置，包括绕线盘、转动件、绕线件、定齿轮、行星齿轮、驱动电机、传动机构、驱动轮、摆臂及连杆。定齿轮与转动件分别设置在绕线盘的端面上，驱动电机及绕线件分别固定于转动件两端，行星齿轮与驱动电机的一输出轴连接并与定齿轮啮合，驱动轮转动安装于绕线件，摆臂一端偏心地枢接在驱动轮上，连杆两端分别与绕线件、摆臂枢接，驱动轮转动时驱使摆臂另一端上下摆动，传动机构连接在驱动电机的另一输出轴与驱动轮之间，驱动电机藉由传动机构驱使驱动轮转动。本线缆收纳装置中通过齿轮传动与连杆传动的结合实现摆臂转动及摆动两个动作的同步，使线缆能够布线均匀。并且无需电性元件，抗辐照能力较强、工作寿命长。
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公开(公告)号：CN105225711B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510663231.5
申请日：2015-10-14
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/00
摘要： 本发明公开一种燃料棒抓爪试验装置，用于对燃料棒进行抓取的抓爪进行试验，其包括导向支撑架、龙门吊架、第一竖直驱动机构、调节平台及抓爪机构，第一竖直驱动机构安装于导向支撑架上并驱动龙门吊架沿导轴上下移动，龙门吊架带动具有抓爪的抓爪机构同步移动，燃料棒通过插入调节平台的定位孔而呈竖直状，抓爪在第一竖直驱动机构的作用下向下运动将燃料棒的上端部抓取，随后向上运动从而抽出并提升燃料棒，当燃料棒被提升至指定的一定高度时，抓爪释放对燃料棒的抓取，观察燃料棒的下端是否重新掉落于定位孔中；因此通过本发明能实现对抓爪是否偏差、是否能抓取燃料棒及是否能承受燃料棒的重量的试验测试，以确保抓爪投入使用时安全可靠。
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公开(公告)号：CN105958421A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610410010.1
申请日：2016-06-12
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： H02G11/02
CPC分类号： H02G11/02
摘要： 本发明公开一种新型收放缆装置，包括线缆收纳装置及线缆保护装置。线缆保护装置包括相互枢接的固定臂与活动臂，两者枢接处设有弹性件及微动开关，活动臂枢转收合至触发位置时微动开关被触发。固定臂上设第一张紧轮与第二张紧轮，活动臂上设第三张紧轮。线缆收纳装置中绕线电机固定在转动件上并利用定齿轮与行星齿轮的啮合关系驱使转动件及绕线件转动，驱动轮与连杆设在绕线件上并驱使摆臂摆动。微动开关控制主电机和/或绕线电机。线缆经过张紧轮后绕到绕线盘上，拉力过大时活动臂收合使微动开关关闭电机以停止收放动作，保护线缆。线缆收纳装置无电性元件，耐辐照能力强，转动绕线与摆动布线的动作同步，布线均匀。
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公开(公告)号：CN105923473A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610409868.6
申请日：2016-06-12
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： B65H75/44
CPC分类号： B65H75/4405 , B65H2701/34
摘要： 本发明公开一种线缆收纳装置，包括绕线盘、转动件、绕线件、定齿轮、行星齿轮、驱动电机、传动机构、驱动轮、摆臂及连杆。定齿轮与转动件分别设置在绕线盘的端面上，驱动电机及绕线件分别固定于转动件两端，行星齿轮与驱动电机的一输出轴连接并与定齿轮啮合，驱动轮转动安装于绕线件，摆臂一端偏心地枢接在驱动轮上，连杆两端分别与绕线件、摆臂枢接，驱动轮转动时驱使摆臂另一端上下摆动，传动机构连接在驱动电机的另一输出轴与驱动轮之间，驱动电机藉由传动机构驱使驱动轮转动。本线缆收纳装置中通过齿轮传动与连杆传动的结合实现摆臂转动及摆动两个动作的同步，使线缆能够布线均匀。并且无需电性元件，抗辐照能力较强、工作寿命长。
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公开(公告)号：CN110092292B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201810090744.5
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下设备安装投放基站，包括主体框架与设于主体框架的自适应导向装置，主体框架内设有容纳水下设备的舱室，舱室具有供水下设备进出的开口，自适应导向装置包括第一导向轮、弹性件及可相对主体框架滑动的滑动件，第一导向轮设置于滑动件并位于主体框架的侧面，弹性件提供使滑动件向主体框架外滑动的弹力。本发明的水下设备安装投放基站藉由第一导向轮沿盾构井内壁面的滑动能够保持与内壁面的贴靠，内壁面为基站提供支撑，使基站在水流作用下能保持稳定的姿态，不发生倾翻、摆偏。另外，第一导向轮与内壁面的抵顶驱使滑动件滑动，使基站具有自适应盾构井实际宽度的特点。
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