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公开(公告)号：CN110096049A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810091650.X
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。
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公开(公告)号：CN107639621A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710917608.4
申请日：2017-09-30
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开一种用于核电站场所的遥操作设备，可在操控装置的遥控下在所述核电站场所进行作业，包括移动载体、多自由度机械手臂、末端作业工具、视觉系统及通信系统，所述多自由度机械手臂可折叠地安装在所述移动载体上，所述末端作业工具安装在所述多自由度机械手臂的末端，所述视觉系统用于图像监测及视觉定位，所述移动载体、多自由度机械手臂及视觉系统通过所述通信系统与所述操控装置通信连接，所述操控装置接收来自所述视觉系统的视觉信息并可根据相应的视觉信息控制所述移动载体的行进及所述多自由度机械手臂的动作。另，本发明还公开一种用于核电站场所的遥操作系统及其作业方法。
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公开(公告)号：CN109426272A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710756094.9
申请日：2017-08-29
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种水下焊接爬行载体的控制系统，包括一多路直流供电的电源模块；一照明前后方向的水下照明模块，水下照明模块电压端连接电源模块第一电压输出端；一监测四周倾斜角度的倾角传感器，倾角传感器电压端连接电源模块第一电压输出端；一驱动并收集运动信息的动力驱动模块，动力驱动模块电压端连接电源模块第二电压输出端，输出端连接水下焊接爬行载体履带；一采集电源模块电压变化并控制输出以及控制倾角传感器和动力驱动模块通电工作或停止的控制模块，控制模块分别连接电源模块第三电压输出端及其控制端，还连接倾角传感器输入端和动力驱动模块输入端。实施本发明，具有结构简单、控制难度较低、供电设备电源转换少等优点。
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公开(公告)号：CN107718046A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711002823.8
申请日：2017-10-24
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于水下焊接的机器人，可在外部控制监控模组的控制下识别和焊接焊缝，包括移动载体、全景摄像模块、多自由度机械臂、焊枪、视觉检测模块及通信模块，所述全景摄像模块检索焊缝，所述视觉检测模块包括第一摄像机、第二摄像机及激光器，所述激光器将激光投射在所述焊缝上并扫描所述焊缝，所述第一、第二摄像机采集激光图像并传至所述控制监控模组进行处理及监控焊接，所述多自由度机械臂根据处理得到的所述焊缝的坐标信息控制所述焊枪移动至相应的位置。本发明还公开了一种用于水下焊接的机器人系统，包括所述用于水下焊接的机器人以及所述控制监控模组。另外，本发明还公开了一种用于水下焊接的机器人系统的作业方法。
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公开(公告)号：CN104485138B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410736074.1
申请日：2014-12-05
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开一种设置于搅混格架外条带的整流型导向翼结构，搅混格架内由多个内条带形成多个格栅单元，与外条带邻接的一格栅单元内具有第一搅混翼，第一搅混翼设置于一内条带上并向另一内条带弯折延伸，整流型导向翼结构包括多个第一导向翼，多个第一导向翼设置于外条带的上边缘和/或下边缘并向搅混格架内部倾斜延伸，第一导向翼的位置与第一搅混翼对应，第一导向翼朝向搅混格架内部的一面凹陷地形成向搅混格架内部延伸的引流槽。本发明的导向翼结构具有整流作用，能够避免搅混格架中冷却剂对流冲撞，从而增强燃料组件间的流量交换，保证良好的热工性能。本发明还公开了一种具有该整流型导向翼结构的燃料组件搅混格架。
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公开(公告)号：CN107838950B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201710861555.9
申请日：2017-09-21
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的可测力末端执行装置，包括：末端本体，末端本体包括多块依次折弯相连的承载件；设置在承载件内侧的弹性元件，弹性元件至少包括能够紧固连接在承载件上的装配部和自装配部延伸而设的弹性部，弹性部与承载件的内壁保持一定的距离；以及设置在弹性部的朝向承载件内壁方向的侧壁上的应变片。实施本发明的用于机器人的可测力末端执行装置，能够在作业过程中测量出实时应变，以降低操控的难度；结构精简，能够减小刚性碰撞对末端及机械臂造成的刚性损坏，可靠性强，适应性广泛，易于控制成本。
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公开(公告)号：CN109422194A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710762797.2
申请日：2017-08-30
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下设备投放及回收吊篮，包括底板、围挡、第一滑动吊杆、挡板以及挡板拉杆。围挡设于底板的外围，水下设备投放及回收吊篮具有位于底板一侧并供水下设备进出的开口，挡板转动地设置于开口处，第一滑动吊杆上下滑动地设置于围挡，挡板拉杆连接于第一滑动吊杆与挡板之间，第一滑动吊杆上滑时通过挡板拉杆拉起挡板以遮挡于开口。本发明吊篮利用挡板于开口处形成了一个可自动开闭的翻转门，起吊时挡板将开口遮挡住，因此能够保证水下设备不会从吊篮中滑落。到达水底后挡板自动翻转打开，使水下设备能够自由进出吊篮。本发明的吊篮采用纯机械结构，具有结构简单、成本低和使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN107717184A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710950400.2
申请日：2017-10-13
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
CPC分类号： B23K9/0061 , B23K9/127 , B23K9/164 , B23K9/287 , B23K9/32
摘要： 本发明公开了一种水下焊接系统测试平台，用于模拟水下自动焊接作业，进行焊接、焊缝识别、跟踪的测试试验。其包括：用以紧固待焊接工件的支撑架；设置与支撑架的位置相适配的焊头部，焊头部包括：能够至少在两个相垂直方向上进行移动控制的固定架；紧固在固定架上，且可沿固定架的延伸方向进行移动和/或自身角度转动调节的视觉组件；可拆卸的连接在固定架上，用以对支撑架上的待焊接工件进行焊接测试试验的焊枪组件。实施本发明的水下焊接系统测试平台，能够模拟水下自动焊接作业工艺，实现焊缝识别、跟踪及焊接的测试试验；结构精简、便于维修和维护；集约程度高，体积小，安全可靠。
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公开(公告)号：CN110094230B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201810092226.7
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种隧洞贴壁穿梭平台，适于在盾构井之下的隧洞内水中进行穿梭，所述隧洞贴壁穿梭平台包括控制装置、绞车、缆线及可漂浮于水上的承载平台，所述控制装置与所述绞车电性连接，所述承载平台藉由所述缆线与所述控制装置电性连接，所述缆线的一端与所述承载平台连接，所述缆线的另一端缠绕在所述绞车上，所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台可呈贴壁状的沿所述隧洞的内壁往复穿梭。本发明通过所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台能在所述隧洞的内壁保持稳定姿态往复穿梭，且所述承载平台可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置。
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公开(公告)号：CN109422194B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710762797.2
申请日：2017-08-30
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种水下设备投放及回收吊篮，包括底板、围挡、第一滑动吊杆、挡板以及挡板拉杆。围挡设于底板的外围，水下设备投放及回收吊篮具有位于底板一侧并供水下设备进出的开口，挡板转动地设置于开口处，第一滑动吊杆上下滑动地设置于围挡，挡板拉杆连接于第一滑动吊杆与挡板之间，第一滑动吊杆上滑时通过挡板拉杆拉起挡板以遮挡于开口。本发明吊篮利用挡板于开口处形成了一个可自动开闭的翻转门，起吊时挡板将开口遮挡住，因此能够保证水下设备不会从吊篮中滑落。到达水底后挡板自动翻转打开，使水下设备能够自由进出吊篮。本发明的吊篮采用纯机械结构，具有结构简单、成本低和使用方便的优点。
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