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公开(公告)号：CN108498169A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810343732.9
申请日：2018-04-17
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明涉及一种腹腔镜手术持镜机器人的内窥镜连接结构，涉及手术机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的微创手术中内窥镜进入体内的深度受到机械极限位置的制约的技术问题。本发明的内窥镜连接结构包括延长板、快卸装置和安装座，由于腹腔镜手术持镜机器人的机械极限位置限定了内窥镜进入体内的深度，因此通过在内窥镜和安装座之间设置延长板，使内窥镜进入体内的深度能够突破腹腔镜手术持镜机器人的机械极限位置，使内窥镜的调整更灵活。
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公开(公告)号：CN108338841A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810345131.1
申请日：2018-04-17
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明涉及一种腹腔镜手术持镜机器人系统，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的腹腔手术持镜机器人操作不灵活还需医生进行辅助操作的技术问题。本发明的腹腔镜手术持镜机器人系统包括台车机架、手术工具以及机械臂，由于机械臂具有至少六个自由度，因此机械臂能够完全模仿人体手臂的运动范围，其灵活性与人体的手臂无异，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。
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公开(公告)号：CN108338840A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810343711.7
申请日：2018-04-17
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明涉及一种腹腔镜手术持镜机器人系统，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的腹腔手术持镜机器人操作不灵活还需医生进行辅助操作的技术问题。本发明的腹腔镜手术持镜机器人系统包括台车机架、手术工具以及机械臂，由于机械臂具有至少六个自由度，因此机械臂能够完全模仿人体手臂的运动范围，其灵活性与人体的手臂无异，从而将实际需要操作的病灶位置精确地进行定位而无需医生进行辅助操作。
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公开(公告)号：CN113334390B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110899012.2
申请日：2021-08-06
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请公开了一种机械臂的控制方法、系统、机器人及存储介质，机械臂的末端关节用于安装滑台，滑台用于安装操作器械，包括：获取机械臂在当前时刻的关节位置和滑台位置；根据关节位置和所述滑台位置计算所述机械臂在当前位姿下的远程运动中心点和操作器械尖端位置；接收触觉反馈设备发送的控制信号，根据控制信号计算所述机械臂的目标位姿；根据所述远程运动中心点和所述操作器械尖端位置计算所述机械臂由所述当前位姿变换至所述目标位姿的控制路径，并控制所述机械臂按照所述控制路径运动。本申请能够对操作器械尖端进行精准的控制，提高机械臂的控制精度。本申请公开的一种机械臂的控制系统、一种机器人及一种存储介质，也具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN113487655A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202111040781.3
申请日：2021-09-07
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请公开了一种室内模型生成方法、一种电子设备及一种存储介质，所述室内模型生成方法包括：获取室内所有目标物的目标物3D模型；其中，目标物包括室内人员和室内设备；根据所有目标物在室内的位置将目标物3D模型添加至目标空间；其中，目标空间内所有目标物3D模型的位置关系与室内所有目标物的位置关系相同；获取目标物的位姿变化数据；根据位姿变化数据更新目标物3D模型在目标空间中的当前位姿，得到室内动态3D模型。本申请能够生成室内动态3D模型，全方位展示室内设备运行情况和室内人员位姿。本申请公开的一种电子设备及一种存储介质，也具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN107334534B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201710645828.6
申请日：2017-07-31
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提供了一种器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人，其中，器械传动组件包括：传动杆，传动杆与驱动组件相连接；连接件，连接件的一端与传动杆相连接；手术执行部，连接件的另一端与手术执行部相连接；其中，驱动组件驱动传动杆转动并带动手术执行部转动。本发明提供的器械传动组件，通过连接件连接传动杆与手术执行部，并可以通过控制驱动组件的转动带动手术执行部转动，实现了对于手术执行部的转动控制，使得手术执行部能够在有限的空间内实现可靠的转动，同时使得采用了该器械传动组件的手术机器人的手术器械能够快速准确可靠地完成医生发出的控制指令以控制手术执行部的运动，保证手术的正常进行，同时也提升了手术操作的灵活性及器械传动组件的通用性。
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公开(公告)号：CN113334390A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110899012.2
申请日：2021-08-06
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本申请公开了一种机械臂的控制方法、系统、机器人及存储介质，机械臂的末端关节用于安装滑台，滑台用于安装操作器械，包括：获取机械臂在当前时刻的关节位置和滑台位置；根据关节位置和所述滑台位置计算所述机械臂在当前位姿下的远程运动中心点和操作器械尖端位置；接收触觉反馈设备发送的控制信号，根据控制信号计算所述机械臂的目标位姿；根据所述远程运动中心点和所述操作器械尖端位置计算所述机械臂由所述当前位姿变换至所述目标位姿的控制路径，并控制所述机械臂按照所述控制路径运动。本申请能够对操作器械尖端进行精准的控制，提高机械臂的控制精度。本申请公开的一种机械臂的控制系统、一种机器人及一种存储介质，也具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN113251130A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110663277.2
申请日：2021-06-16
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提供了一种快拆器械，其中器械驱动座包括旋转组件及驱动滑块，所述旋转组件可拆卸地连接有用于固定所述器械杆的杆体的锁紧螺帽，所述驱动滑块与所述器械杆的安装端可拆卸连接。通过本发明中的器械驱动座，能够有效实现器械杆的可拆卸安装，实现了器械杆的一次性使用以及驱动座多次使用的实际需要，极大降低了机器人器械的使用和维护成本。在可拆卸安装的基础上，通过锁紧螺帽以及拆装组件，满足了器械杆快速拆装的需求，提高效率。
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公开(公告)号：CN112971995A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110547391.9
申请日：2021-05-19
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李耀 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明公开了一种可分离机械手装置，包括连接杆和用于安装连接杆的连接杆动力装置，连接杆动力装置包括旋转装置和连接杆滑块，旋转装置用于驱动连接杆旋转，连接杆滑块用于驱动连接杆沿其轴向方向移动，旋转装置可拆卸地连接有用于固定连接杆的锁紧螺帽，连接杆的安装端与连接杆滑块可拆卸连接。通过本发明中的连接杆动力装置，连接杆能够进行快速拆卸，仅进行手术连接杆的更换，驱动座可重复使用，降低了整体设备的拆卸部件的分离，并避免了手术连接杆的感染风险。连接杆能进行快速连接和拆卸，对于手术的效率有极大的提升。
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公开(公告)号：CN107307908B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201710645826.7
申请日：2017-07-31
申请人： 成都博恩思医学机器人有限公司
发明人： 李志强 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提供了一种驱动组件，用于手术机器人的手术器械，手术机器人的手术器械包括传动部，传动部设置有传动杆，驱动组件包括：驱动装置和连接轴；驱动装置设置有输出轴；连接轴的一端与输出轴相连接，另一端与传动杆相连接；其中，输出轴带动连接轴转动，连接轴带动传动杆转动。通过连接轴的一端与驱动装置上所设置的输出轴相连接，并通过连接轴的另一端与传动部上所设置的传动杆相连接，实现将输出轴、传动杆和连接轴三者连接成一整体，由于输出轴带动连接轴转动，而且连接轴带动传动杆转动，进而实现了输出轴带动传动杆转动。
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