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公开(公告)号：CN110533727A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910666397.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单个工业相机的机器人自定位方法，属于工业机器人领域，本发明的方法只需要以示教方式驱动机器人带动末端的工业相机对六个以上坐标已知的定位点依次单独成像，即可简便快捷地确定出世界坐标系与机器人基坐标系之间的变换关系，实现机器人自定位。本发明无需在同一幅图像中成像分布于较大空间范围内的多个目标点，而只要依次分别对各定位点单独进行成像；本发明方法不受相机视场大小和定位点分布结构的限制；本发明针对多个定位点依次单独成像所建立的求解模型和求解方法可以广泛应用于解决各类“手-眼”机器人系统的自定位问题。
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公开(公告)号：CN105547834A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610021974.7
申请日：2016-01-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01N3/08
CPC classification number: G01N3/08 , G01N2203/0075
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的快速应力应变曲线测量系统及方法，系统包括能够对被测工件施加载荷的试验机、受力数据采集模块、图像数据采集模块、数据同步采集控制模块和上位机；所述受力数据采集模块包括A/D转换模块和测力传感器；所述图像数据采集模块和上位机以及数据同步采集控制模块相连，所述受力数据采集模块和数据同步采集控制模块相连，所述数据同步采集控制模块和上位机相连。本发明很好地解决了应力应变曲线数据中的应力与应变精确同步的问题，并且实现非接触快速准确地测量。
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公开(公告)号：CN102663763B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210125199.1
申请日：2012-04-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种面向大视场高精度视觉测量的摄像机标定方法，属于测量、测试领域。本发明采用亮度自适应的单个红外LED作为目标靶点，将该靶点固定在三维数控机械装置上，并控制其移动至预先设定的空间位置。在三维空间构成一个虚拟立体靶标。每次靶点到达设定的空间位置时，摄像机对靶点进行图像采集。通过自由移动摄像机在多个方位对虚拟立体靶标进行拍摄，使得多个虚拟立体靶标分布于整个摄像机的标定空间。摄像机在每个方位对虚拟立体靶标的拍摄都计算出一组摄像机的内、外参数，以作为后续优化的初值。最后基于多方位拍摄的虚拟立体靶标进行标定参数的整体优化。本发明可以有效提高大视场摄像机的标定精度。
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公开(公告)号：CN102496015B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201110371950.1
申请日：2011-11-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06K9/32
Abstract: 本发明涉及一种二维高斯分布光斑图像中心快速高精度定位方法，通过CCD相机的离焦成像，获取近似二维高斯分布的图像，将图像进行处理，初步分割出图像中的多个光斑并标定序号，先确定出光斑中心的整像素坐标，然后以整像素坐标为原点建立局部图像坐标系，计算高斯光斑的方差，以及光斑中心在x方向和y方向的亚像素坐标分量，最后将整像素坐标与亚像素坐标合成得到光斑中心的实际精确坐标。本发明方法综合利用了窗口内的所有像素灰度信息，通过解析表达式直接计算高斯分布光斑的亚像素中心位置，无需求解广义逆矩阵，与传统的高斯曲面拟合法相比，效率提高200倍以上且没有精度上的损失，可实现多个光斑中心的实时提取。
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公开(公告)号：CN102548156A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210043506.1
申请日：2012-02-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明公开了一种多路红外LED靶点自适应亮度控制系统及其控制方法，属于视觉测量领域。该系统包括上位机决策模块、通讯电路模块、光学靶点亮度控制电路模块，其中，光学靶点亮度控制电路模块由单片机控制单元、指示单元、多级电压切换单元、PWM发生器、推挽电路和红外LED组成。所述推挽电路由PNP型三极管和NPN型三极管构成。本发明可实现LED工作电流在几个毫安到几百毫安之间的动态调节，解决了大视野视觉测量中光学靶点的亮度控制问题，对于以红外发光LED为目标靶点的高精度视觉动态跟踪、检测、定位等有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101539405A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910029324.7
申请日：2009-04-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/24 , G01B11/245 , G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于姿态传感器的多视角测量数据自拼合方法，属于三维传感和测量领域。该方法将姿态传感器固定在测量设备上，在多次测量中保持被测物体位置不动，姿态传感器与测量设备位置相对不变。先利用标定物标定出姿态传感器与测量设备各自坐标系间的旋转变换矩阵，根据姿态传感器自动获取自身旋转变换矩阵，计算出每次测量时测量设备坐标系所发生的旋转变换，并对每次测量数据进行相应的旋转变换，最后根据重叠区域处数据点法矢方向相同原理，采用聚类方法计算不同视角下测量数据的平移变换，实现多视角测量数据自拼合。本方法使用设备结构简单，成本低，灵活可靠，易实现。
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公开(公告)号：CN100430690C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200610161274.4
申请日：2006-12-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种利用单数码相机自由拍摄进行物体三维测量的方法，属测试技术。该方法包括测量准备、图像摄取、编码点的识别与定位、相机位姿确定、目标曲线提取、同名曲线的自动匹配优化、目标曲线的三维重建七个步骤。其特征在于：三维测量用一个数码相机、一台电脑、一组编码点和一把标尺，测量时先对被测物体上需要测量的目标曲线进行标记，以利于图像识别；在被测物体周围放置标尺和一组编码点；再手持一个数码相机以自由拍摄方式获得被测物体的一组图像；根据这组图像，自动精确计算各次拍摄时的相机位置与姿态；提供使用者方便的交互手段，实现对标识曲线的半自动提取和不同图像中同名曲线的优化匹配，从而自动计算出所标识曲线结构上的三维点列信息。
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公开(公告)号：CN119085800A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411014643.1
申请日：2024-07-26
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的飞机油箱油量监测装置及标定和监测方法。监测装置含一个或者多个图像传感器、图像传感器安装夹具和标定装置。图像传感器通过安装夹具固连于油箱或标定装置上，标定装置用于完成图像传感器成像参数和相关变换矩阵的标定。对每个图像传感器采集到的油箱内部图像进行图像处理，得到燃油表面与箱体及其附件相交的液面线特征；根据标定结果与油箱数模等信息，得到每个图像传感器观察到的液面线在油箱坐标系下的三维点列，用所有图像传感器得到的液面线三维点列拟合出燃油表面；根据燃油表面拟合结果和油箱三维数模计算得到燃油表面下的剩余油量。本发明具有标定过程便捷、结构布设灵活，油量监测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118781080A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410915052.5
申请日：2024-07-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06F17/11 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于2.5D图像的复合材料铺丝的在线缺陷检测方法，属于自动铺丝缺陷检测技术领域。本发明的方法包括利用线激光传感器和铺丝头实时采集铺层的轮廓信息；对采集的轮廓信息进行预处理，生成2.5D高度映射图；利用深度学习技术对高度映射图进行单阶段目标检测处理；利用目标检测后处理算法对处理后的图像中的缺陷进行归并、筛选，输出最终结果；最后进行综合实验验证。本发明使用深度学习目标检测技术，并提出一种新的目标检测后处理算法，用以归并与筛选图像中的缺陷，本发明可对间隙、搭接、三角区、翻折和夹杂等多种缺陷进行有效检测，总体误检率为7.3％，总体漏检率为4.1％。
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公开(公告)号：CN110866894B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910947770.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V20/62
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉技术的跨粒度的钣金件识别系统及方法，属于机器视觉技术领域，针对钣金件的结构外形特点，使用机器视觉相关技术，通过计算钣金件图像的形状因子及旋转不变矩作为粗粒度特征信息，提取钣金件图形轮廓数据作为细粒度特征信息，并结合侧面图像及其相关特征作为辅助信息构建钣金件数据库；在检测时，通过比较粗粒度特征信息间的欧氏距离和对细粒度特征信息进行相似度计算，实现跨粒度的钣金件分类与识别；在细粒度特征信息相似度计算前，通过模板匹配等方法对辅助信息进行比较并对匹配备选零件进行筛选，可进一步降低计算复杂度，保证分类的精度，对于具有高相似度特性的钣金件具有良好的适用性。
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