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公开(公告)号：CN115031574A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210587142.7
申请日：2022-05-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F41B6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁弹射的绳网捕获装置及其工作方法。该基于电磁弹射的绳网捕获装置包括底座、发射架、网仓、绳网、电磁线圈发射筒、发射方向调节机构和发射范围调节机构。n个电磁线圈发射筒环绕在网仓的周围，且内端均与支架连接。各发射架均倾斜朝向远离网仓的一侧。发射范围调节机构控制n个电磁线圈发射筒的展开程度，调整绳网发射后的覆盖范围。绳网设置在网仓内。绳网边缘的不同位置设置有n根连接绳。连接绳的内端与绳网固定。连接绳的外端固定有弹射块。弹射块采用永磁体。本发明利用电磁弹射的原理来实现绳网的发射，在绳网覆盖目标对象后，具有磁性弹射块能够吸附在一起，实现绳网的收口，并提高目标对象脱困的难度。
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公开(公告)号：CN114176852A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111590956.8
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性系绳控制的机械手腕关节。机械手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机械手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机械手腕关节的控制。本发明实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN114176851A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111589024.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节。本发明包括机械手、系绳收放模块、多自由度球铰模块；机械手的手腕关节与多自由度球铰模块相连，多自由度球铰模块与系绳收放模块相连，系绳收放模块的驱动控制多自由度球铰模块的输出，使得多自由度球铰模块控制机械手的手腕关节。本发明由于使用了高可靠性多自由度球铰式球铰，使得该机械手腕关节重量轻，结构尺寸小，安装方便。相比于传统的机械手腕关节，本发明的后端的采用系绳模拟人体肌腱信号，耦合度高，可实现机械手腕关节良好的柔性控制。本发明结构设计巧妙，制造方便，易于工程实现。本发明的多自由度球铰的质心稳定，转子受力均匀，驱动较为容易。
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公开(公告)号：CN112026948B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010864584.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空电力线路巡检爬塔机器人。包括上下部固定爪移动机构和升降伸缩连接机构，上下部固定爪移动机构间用升降伸缩连接机构连接；固定爪移动机构包括固定架、辅助挂钩和两个固定爪机构，固定架装有双螺纹丝杆和导轨轴，双螺纹丝杆上装有水平丝杠螺母座，水平丝杠螺母座有固定爪机构，固定架侧面有滑动轮结构；升降伸缩连接机构包括连杆、外接板、滑块、升降电机、升降联轴器和单向螺纹杆，上下部固定爪移动机构固定架间用连杆连接，升降电机的输出轴朝下和单向螺纹杆同轴连接；升降丝杠螺母座固定在下部外接板上，升降丝杠螺母座螺纹套装在单向螺纹杆上。本发明能很好地实现自动上下塔功能，具有普适性好等优点。
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公开(公告)号：CN111455953A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010137698.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种拖曳式海洋悬浮物抛网打捞装置和方法。包括绳索曳引绞车自主潜行器和抛网部件；所述自主潜行器包括筒形外壳、推进器、发射器、连接绳索；筒形外壳外周面安装有三对推进器，由推进器推动筒形外壳在水下移动实现机器人的自主机动；筒形外壳尾部经拖曳绳索固定连接到绳索曳引绞车，发射器安装在筒形外壳的头部，发射器连接安装抛网部件，连接绳索一端与筒形外壳前端中部连接，另一端与连接于抛网部件的立体抛网的中部。本发明的抛网打捞装置具有机动能力强、可靠性好及打捞效率高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109896468A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910098234.7
申请日：2019-01-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全方位移动集装箱搬运物流车。包括靠板、与所述靠板连接并分别从所述靠板左侧和右侧向前延伸的两个支撑臂、置于支撑臂内侧的四个多级起升叉车门架和置于支撑臂下侧的四个独驱全向轮部件。支撑臂为可伸缩式，实现不同型号集装箱的搬运；多级起升叉车门架可以实现集装箱的四层堆码；四个杯状滚子全向轮轴向与车身方向成45°对角安装，实现叉车的全方位移动。本发明具有零转弯半径、运动灵活、实现集装箱的多层堆码、提高空间利用率及物流车寿命等优点。
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公开(公告)号：CN109814585A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910104450.8
申请日：2019-02-01
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种近似线性化控制的空间绳系组合体小角度摆动抑制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，对模型进行线性化处理并根据线性化后的模型设计建立摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，方法具有控制简单、响应快速及效果良好等优点。
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公开(公告)号：CN109799709A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910104684.2
申请日：2019-02-01
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模变结构控制的空间绳系组合体二维消摆控制方法。建立空间固定直角坐标系，根据拉格朗日方程建立得到空间绳系组合体的摆动动力学模型，并转化成状态方程，建立滑模变结构摆角抑制控制方式、速度反馈控制方式、位置反馈控制方式，分别处理获得摆角、速度、位置的控制量并复合计算获得总控制量带入到摆动动力学模型中进行控制。本发明方法实现空间绳系组合体二维摆动控制，具有控制响应快、鲁棒性好、抗干扰能力强等优点。
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公开(公告)号：CN106275509B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610703498.7
申请日：2016-08-19
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间悬浮绳系组合体面内摆动控制方法。首先根据测量得到的组合体系绳长度l计算得到组合体摆动的近似角频率ω(t)，然后，根据实时反馈的组合体摆角θ大小，计算得到摆角速率并结合前面的角频率ω(t)计算得到组合体摆动过程中各时刻的相位角最后根据得到组合体的相位角使系绳长度改变量按照一定规律循环变化，本发明考虑实现方便和效果，采用正弦函数变化，其相位角为组合体摆动相位角的2倍，以此实现组合体摆动控制。本发明提供了简单、有效的空间绳系组合体摆动控制方法，能够通过对系绳长度的控制实现组合体摆动抑制，具有控制简单、工程实现方便等优点。
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公开(公告)号：CN108445473A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810477524.8
申请日：2018-05-18
IPC: G01S7/521
Abstract: 本发明公开了一种手自一体式声呐绳缆收放装置。包括卷取部件、排缆部件、状态监测部件、导缆缓冲部件和可调底座；卷取部件通过排缆部件安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取部件上，通过排缆部件调节卷取部件沿垂直于绳缆收放方向的位置，使得声呐绳缆经由排缆部件沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过状态监测部件后从导缆缓冲部件伸出。本发明针对包含不同直径的绳缆，可实现自动变径排缆，并具有手动、自动两种收放模式，能够减小末端荷载对绞车的冲击。
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