公开(公告)号：CN106364549B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201610580249.3

申请日：2016-07-21

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种能够抑制进行不仅转向角欲超过上限值连转向操作角也欲超过上限值的方向盘的操作的情况的转向操作控制装置。在最大值选择处理电路中，将目标转向角与目标转向操作角的最大值设为末端角度，并输出至限制用反作用力设定处理电路。限制用反作用力设定处理电路在末端角度成为共同阈值以上的情况下，限制用反作用力急剧地增大。目标转向操作角设定处理电路基于从施加于方向盘的扭矩减去限制用反作用力等的值，设定目标转向操作角。在转向操作角控制处理电路中，作为用于将转向操作角反馈控制成目标转向操作角的操作量，设定反作用力扭矩。操作信号生成处理电路向反作用力马达输出操作信号，以使成为反作用力扭矩。

公开(公告)号：CN111114625A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911030137.0

申请日：2019-10-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 目标辅助转矩运算部(61)具备对成为转向操纵转矩(Th)的目标值的目标转向操纵转矩(Th*)进行运算的目标转向操纵转矩运算部(73)、和通过执行使转向操纵转矩(Th)追随目标转向操纵转矩(Th*)的控制对转矩F/B成分(Tfb)进行运算的转矩F/B控制部(74)。目标转向操纵转矩运算部(73)基于反作用力成分(Fir)的绝对值的增大，以目标转向操纵转矩(Th*)具有更大的绝对值的方式对该目标转向操纵转矩(Th*)进行运算。而且，目标辅助转矩运算部(61)在反作用力成分(Fir)超过阈值转矩的情况下，即目标转向操纵转矩(Th*)的绝对值超过能够由转矩传感器检测出的最大转矩的情况下，使转矩F/B成分(Tfb)为零，使目标辅助转矩(Ta*)为零。

公开(公告)号：CN111114623A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911029284.6

申请日：2019-10-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供一种转向操纵控制装置。目标反作用力转矩运算部具备：反作用力成分运算部，运算反作用力成分；目标转向操纵转矩运算部，运算目标转向操纵转矩；转矩F/B控制部，通过执行使转向操纵转矩跟随目标转向操纵转矩的转矩反馈控制来运算转矩F/B成分；目标转向操纵角运算部，运算目标转向操纵角；以及转向操纵角F/B控制部，通过执行使转向操纵角跟随目标转向操纵角的转向操纵角反馈控制来运算转向操纵角F/B成分，将转矩F/B成分与转向操纵角F/B成分相加来运算目标反作用力转矩。而且，在端部反作用力超过阈值转矩的情况下，将转矩F/B成分设为零。

公开(公告)号：CN110091911A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910078880.7

申请日：2019-01-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 前田真悟 ,  小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供一种能够降低抓地状态的误检测并能够在转向操纵反作用力的控制中提高鲁棒性的、以电动转向式的车辆用转向操纵装置为控制对象的转向操纵控制装置。控制装置具备基于路面信息来运算路面轴力(Fer)的路面轴力运算电路。控制装置具备基于横摆率(γ)以及横向加速度(LA)来运算作用于齿条轴的横向力(Fy)的第二推断轴力运算电路(M10aae)。控制装置具备基于路面轴力(Fer)和横向力(Fy)来运算抓地量(Gr)的抓地量运算电路(M10aaf)。控制装置根据抓地量(Gr)来改变转向操纵反作用力。

公开(公告)号：CN118632805A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202280090380.5

申请日：2022-02-03

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置构成为执行扭矩反馈处理(M40、M62、M72、M74、M80)、操作处理(M30)、以及特性改变处理(M64、M66、M76、M78)。扭矩反馈处理包含计算用于通过反馈控制将转向操纵扭矩控制为目标转向操纵扭矩的操作量的处理，操作处理是基于上述操作量，操作上述马达的驱动电路的处理，特性改变处理是根据上述操作部件的操作状态来改变上述反馈控制的响应特性的处理。

公开(公告)号：CN110091908B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN201910084999.5

申请日：2019-01-29

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D1/18 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明提供转向操纵装置，在自动驾驶中能限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作。具备对转向操纵部件施加反作用力的反作用力驱动装置；将转向轮转向的转向驱动装置；使转向操纵部件在操作位置与退避位置之间移动的移动驱动装置；基于向模式输入装置的输入切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的模式切换电路；在切换为手动驾驶模式时使转向操纵部件向操作位置移动，在向自动驾驶模式被切换时使转向操纵部件向退避位置移动的移动控制电路；在手动驾驶模式中基于转向操纵部件的转向操纵信息和转向驱动装置的转向信息来控制反作用力驱动装置的反作用力控制电路；和在自动驾驶模式中限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作的动作限制电路。

公开(公告)号：CN115503811A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202210629198.4

申请日：2022-06-01

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 内野义友辉 ,  并河勋 ,  小寺隆志 ,  柴田宪治 ,  佐藤孝文

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D3/12 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了转向控制装置。转向控制装置(1)将转向装置(2)作为目标进行控制，转向装置(2)包括转向致动器(12)和转动致动器(31)，转动致动器(31)具有动力传递路径从转向致动器(12)切断的结构，并且转向控制装置(1)能够反映自动驾驶命令的状态。控制单元被配置成执行以下操作：当偏差量的绝对值是第一范围内的值时，执行转动侧同步控制；当偏差量的绝对值是第二范围内的值时，执行转向侧同步控制，第二范围内的值是比第一范围内的值较大的值；以及当偏差量的绝对值是第三范围内的值时，执行转动侧同步控制和转向侧同步控制中至少之一，第三范围内的值是第一范围内的值与第二范围内的值之间的值。

公开(公告)号：CN110550093B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN201910456216.1

申请日：2019-05-29

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D1/04 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备控制部(51)，上述控制部(51)构成为具备构成为基于转向操纵扭矩对成为方向盘的转向操纵角的目标值的目标转向操纵角进行运算的目标转向操纵角运算部(64)，并基于使上述转向操纵角追随上述目标转向操纵角的反馈控制的执行对成为转向操纵反作用力的目标值的目标反作用力扭矩进行运算。上述控制部(51)具备：多个轴力运算部，构成为基于相互不同的状态量对作用于转向轴的多种轴力进行运算；以及抓地状态量运算部(89)，构成为基于上述多种轴力对抓地状态量进行运算，上述目标转向操纵角运算部(64)构成为考虑上述抓地状态量来对上述目标转向操纵角进行运算。

公开(公告)号：CN111114626A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911030863.2

申请日：2019-10-28

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种用于转向装置(2；200)的控制器，该控制器包括配置成控制转向装置(2)的电子控制单元(1)。电子控制单元(1)配置成获取作用力并基于获取的作用力计算基本反作用力。作用力包括多种类型的轴向力和轮胎力中的至少两者。所述多种类型的轴向力施加于连接至转动轮(4)的转动轴。轮胎力被施加至转动轮(4)。电子控制单元(1)配置成在获取的作用力的一个预定力异常时以使得该异常预定力对基本反作用力的贡献率比在预定力不异常时该异常预定力对基本反作用力的贡献率低的方式计算基本反作用力。

公开(公告)号：CN111114622A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911022319.3

申请日：2019-10-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明提供了转向操纵控制装置。转向操纵侧控制部(61)具备：转向操纵力成分运算部(72)，运算转向操纵力成分(Tst)；反作用力成分运算部(73)，运算反作用力成分(Fir)；目标转向操纵角运算部(74)，基于转向操纵力成分(Tst)以及反作用力成分(Fir)运算目标转向操纵角(θh*)；目标反作用力转矩运算部(75)，基于使转向操纵角(θh)追随于目标转向操纵角(θh*)的角度反馈控制的执行，运算目标反作用力转矩(Ts*)。反作用力成分运算部(73)具备运算端部反作用力的端部反作用力运算部以及运算障碍物碰撞反作用力的障碍物碰撞反作用力运算部。