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公开(公告)号：CN100507284C
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200610037764.3
申请日：2006-01-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种气-液串联复合驱动系统，此复合驱动系统可作为流体驱动的机器人、机械等的低压、小流量的动力系统，属于机器人、机械的应用技术领域。本发明复合驱动系统以气压源驱动，气体部分的体积小，系统的主要流动部分为液体，因此可压缩气体量小，加上液体的不可压缩特性，系统刚性好，滑动缸的运动平稳性大大提高，有利于系统的伺服控制；利用气体节流阀小孔产生壅塞流原理，即气体经节流阀小孔排气的质量流量恒定的原理，结合气、液节流或单作用缸的弹簧预紧力的阻尼特性，建立滑动缸位移、速度的动态方程，动态方程的自变量仅仅是时间量，控制方式简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN1305647C
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200410065648.3
申请日：2004-11-04
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种螺旋弹簧骨架流体驱动式弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用螺旋弹簧为柔性骨架，弹性波壳内受液气压作用后，轴向膨胀作为肌肉动力，由于螺旋弹簧一侧轴向伸长受固定丝的限制，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。不受外力时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；工作时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；靠螺旋弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。对本发明关节，一侧限制螺旋弹簧伸长的固定丝的装配方案有四种，各适用不同场合；关节弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。
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公开(公告)号：CN1811201A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200610037764.3
申请日：2006-01-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种气－液串联复合驱动系统，此复合驱动系统可作为流体驱动的机器人、机械等的低压、小流量的动力系统，属于机器人、机械的应用技术领域。本发明复合驱动系统以气压源驱动，气体部分的体积小，系统的主要流动部分为液体，因此可压缩气体量小，加上液体的不可压缩特性，系统刚性好，滑动缸的运动平稳性大大提高，有利于系统的伺服控制；利用气体节流阀小孔产生壅塞流原理，即气体经节流阀小孔排气的质量流量恒定的原理，结合气、液节流或单作用缸的弹簧预紧力的阻尼特性，建立滑动缸位移、速度的动态方程，动态方程的自变量仅仅是时间量，控制方式简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN1799789A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200610037765.8
申请日：2006-01-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种直线膨胀人工肌肉，及其驱动的弯曲关节，此弯曲关节可作为机械的执行器，或用作机器人的手指、膝和肘关节，作为机械设备、尤其是机器人的执行机构，属于机器人、机械电子的应用技术领域。本发明采用人工肌肉中的弹性波壳充气后膨胀作为肌肉动力，结构设计独特，其特点在于利用了两个铰链结构，使弯曲关节中充气的弹性波壳仅仅沿轴向直线膨胀伸长，不产生弯曲和一定的扭曲，弹性波壳的体积变化便于计算和测量，弹性波壳的结构易于设计，关节弯曲的控制方法更为简单；与板弹簧、扭弹簧和拉弹簧等弹性元件结合，直线人工肌肉驱动的关节弯曲，可以是单自由度和多自由度。
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公开(公告)号：CN1618580A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN200410065130.X
申请日：2004-10-23
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种板弹簧骨架液气动式柔性弯曲关节，此关节可用作机器人的各类关节，尤其适用于多个弯曲关节的机械手指，属于机器人、机械手应用技术领域。关节采用各种横截面形状的板弹簧为柔性骨架，波壳弹性体内腔受液气压作用后，轴向膨胀作为肌肉动力，由于受一侧板弹簧的限制，不能轴向伸长，另一侧可以轴向伸长，因此产生弯曲。自由状态时，关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；工作时，对外作用力随关节内的气体压强增加而增加；靠板弹簧的作用，弯曲变形的关节回复原状。本发明关节有单、多自由度两种形式，其弯曲动作灵活，耗能小，动态控制精度高，作为多关节的机械手指时，多关节的协调性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117139514B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311187352.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种串联螺旋金属丝成形设备，用于串联螺旋金属丝的成形，串联螺旋金属丝包括直线段和螺旋段，该设备包括机架组件、芯轴装置、移动装置、导丝校直装置和导轮辅助装置。本发明所述的串联螺旋金属丝成形设备，通过芯轴装置、移动装置、导丝校直装置和导轮辅助装置实现了对于串联螺旋金属丝的成形。能够满足不同螺旋段长度和不同螺距的螺旋段绕制、以及不同长度的直线段成形。通过塑性变形实现了对于螺旋段和直线段的组合加工，工艺简单，生产效率高，保证产品质量好，设备结构紧凑，使用方便。
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公开(公告)号：CN117163532A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311257724.X
申请日：2023-09-26
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，属于机器人或仓储物流技术领域，包括地板移动机器人、货架、双货位堆垛机、支撑堆垛机、地轨、地板通道、输送线、天轨、地面移动机器人；垂直于巷道方向的货架下面均铺设地板通道，地板通道宽度及其距离货架高度能够满足载货的地板移动机器人行驶，穿越地轨；地面移动机器人在地面上行驶、不穿越地轨，运输最外侧、次外侧货架上的货物；地板移动机器人、地面移动机器人，与双货位堆垛机、对称设置二台支撑堆垛机、单台支撑堆垛机的多选择性布局，克服了货物只能从巷道二端出入库的瓶颈，提高了仓库高入出库能力、减少了堆垛机移动的能耗。
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公开(公告)号：CN117139514A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311187352.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种串联螺旋金属丝成形设备，用于串联螺旋金属丝的成形，串联螺旋金属丝包括直线段和螺旋段，该设备包括机架组件、芯轴装置、移动装置、导丝校直装置和导轮辅助装置。本发明所述的串联螺旋金属丝成形设备，通过芯轴装置、移动装置、导丝校直装置和导轮辅助装置实现了对于串联螺旋金属丝的成形。能够满足不同螺旋段长度和不同螺距的螺旋段绕制、以及不同长度的直线段成形。通过塑性变形实现了对于螺旋段和直线段的组合加工，工艺简单，生产效率高，保证产品质量好，设备结构紧凑，使用方便。
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公开(公告)号：CN116477239A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310402007.5
申请日：2023-04-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种仓储分拣一体化仓库及配货方法，包括人工分拣处、高脚货架、堆垛机、多个顶升AGV、多个伸缩AGV、第一输送线、码垛机器人和分拣机器人。本发明的一种仓储分拣一体化仓库及配货方法，通过对货品按照人工与机器人操作分类的仓储与分拣模式，不会受限于超市货架结构特点和货品形状、尺寸、软硬材质的多样性；颠覆了传统的“人找货”的低效拣货模式，淘汰了类似超市货架的拣货货架，缩短拣货流程，提高分拣效率；存储分拣一体化，高脚货架存储、输送线与AGV上下立体输送运输，空间利用率高，配货成本低；纸箱直接入库存储，能够与现有的外部物流运输与内部物流供送很好的兼容，易于推广应用，尤其适合于电商的商超类货品的物流体系。
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公开(公告)号：CN106829515B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710205248.5
申请日：2017-03-31
Applicant: 江南大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明采用连杆机构既可伸展又可开合的码垛机械手，由气缸驱动的增力机构夹持周转箱的手掌，以及双导杆薄气缸的导杆承载、厚连杆伸展为水平状态从而提升周转箱的手指组成。本发明机械手除了水平或垂直地夹持瓦楞纸箱、塑料周转箱的功能之外，又可以借助两侧长把手、采用非夹持方式水平或垂直地提升塑料周转箱；尤其是伸展方式垂直提升时码垛机械手不需要箱体外侧作用空间，可以保持箱体四个侧面同时无缝隙地贴紧其他箱体。本发明具有空间利用率高、安全性高、能耗低等优点，属于运输包装、物流输送装备和机器人领域。
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