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公开(公告)号：CN115583580A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211193533.7
申请日：2022-09-28
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了基于七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法。针对行车水平运动和升降运动相耦合的变绳长行车防摇控制问题，基于相轨迹切换的思想，设计了一种七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法，大幅提高了行车作业效率；相较于传统的三段式轨迹规划，七段式轨迹规划的加速度可选域由离散域变为连续域，能够更加灵活地规划加速度大小和加速时长，以充分发挥行车驱动器性能。所述七段式轨迹规划工业行车防摇控制方法的系统硬件装置主要包括：PLC控制器、变频器、交流异步电动机、角度测量仪、格雷母线测距电缆和上位机。
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公开(公告)号：CN110046756B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910274476.7
申请日：2019-04-08
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于小波去噪与Catboost的短时天气预报方法，包括以下步骤：S1：输入t时刻的历史气候特征数据，对由时刻t、O1‑On和M1‑Mm组成的输入数据进行数据清洗；S2：对O1‑On和M1‑Mm进行排序，剔除分值低于Q分的特征数据；S3：对待预测气候特征序列的P个站点进行one‑hot编码；对待预测气候特征序列的时间信息进行时钟投影以得到时间特征；S4：对待预测气候特征序列中的距地面2米高度处的温度、距地面2米高度处的相对湿度以及距地面10米高度处的风速进行小波去噪；S5：训练Catboost模型，将测试集输入到训练后的Catboost模型中，输出距地面2米高度处的温度、距地面2米高度处的相对湿度以及距地面10米高度处的风速的预测结果。本发明能够减少收敛时间，提高预测效率。
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公开(公告)号：CN110556595B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910772798.4
申请日：2019-08-21
申请人： 国网江苏省电力有限公司经济技术研究院 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种应用于储能用磷酸铁锂电池安全管理系统的质态失衡预测方法，根据电阻放电过程中阻抗的变化趋势信息来分析电池的电化学特性，进行一致性判别。采集所有电池的时间‑阻抗数据曲线，建立预测数学模型，计算该数学模型与原始数据曲线的相关系数，判断出电化学特性与其他电池相比较有明显差异的电池，并将电池编号及时报告给管理员，以及时更换电池。该方法可以大大节省人力成本，对实现储能电池系统的一致性管理、保障储能电站的运行寿命和预期经济收益具有显著促进作用。
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公开(公告)号：CN110556595A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910772798.4
申请日：2019-08-21
申请人： 国网江苏省电力有限公司经济技术研究院 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种应用于储能用磷酸铁锂电池安全管理系统的质态失衡预测方法，根据电阻放电过程中阻抗的变化趋势信息来分析电池的电化学特性，进行一致性判别。采集所有电池的时间-阻抗数据曲线，建立预测数学模型，计算该数学模型与原始数据曲线的相关系数，判断出电化学特性与其他电池相比较有明显差异的电池，并将电池编号及时报告给管理员，以及时更换电池。该方法可以大大节省人力成本，对实现储能电池系统的一致性管理、保障储能电站的运行寿命和预期经济收益具有显著促进作用。
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公开(公告)号：CN108594656A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810300473.1
申请日：2018-04-04
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/045 , G05B13/047
摘要： 本发明公开一种双边托举机器人系统高精度抗干扰连续滑模控制方法，步骤是：获得机器人的角位置和角速度的信息，获取近端和远端接触力；建立多源干扰环境下的主从机器人系统机电模型，建立接触力与接触形变之间的动态模型；建立位置跟踪误差和接触力跟踪误差在多源干扰环境下的动态方程；将多源干扰的影响抽象为系统集总干扰，针对该集总干扰设计干扰观测器实现对集总干扰的渐近高精度估计；基于连续滑模控制方法设计复合连续滑模控制器；经过非线性变换转化为系统真实控制量。此种方法可降低多源干扰环境对双边托举机器人系统控制精度的影响，增强双边系统的环境适应能力，大大提高双边系统的位置控制精度和环境感知能力。
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公开(公告)号：CN102008998B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201010524567.0
申请日：2010-10-29
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种水力旋流器的自动控制装置及其控制方法，包括可编程逻辑控制器、放射性浓度计、压力计、电磁流量计、超声波液位计、调节阀、变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块，本发明能实时监测水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力、泵池液位和泵池补加水量，还能自动调节渣浆泵的泵速和泵池补加水量，实现水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力和泵池液位的自动控制，满足了产品的分离粒度要求，实现了生产现场的无人值守，保证了生产的安全有序，可以在线修改可编程逻辑控制器的工作参数、指标参数，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN101954309A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010517582.2
申请日：2010-10-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种磨矿分级过程的抗扰动控制装置及其方法，包括可编程逻辑控制器、泵池出水管路流量计、泵池给水管路流量计、皮带秤、液位计、粒度分析仪、电耳、浓度计、调节阀、给矿机变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块。本发明能有效解决一大类工业过程的扰动、耦合和模型失配等控制问题，提高自动控制系统的控制性能，有利于降低企业发展扩建、设备维护更新的费用，大大增加了企业经济效益，同时可以避免恶劣生产现场的人工操作，降低工人劳动强度，改善了劳动环境。
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公开(公告)号：CN115771773A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211581999.4
申请日：2022-12-09
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC分类号： B65G65/00
摘要： 本发明公开了基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法。针对复杂环境下取料机斗轮位置控制问题，将自适应控制和滑模控制相结合，提出了一种基于自适应滑模控制器的取料机斗轮位置控制方法。首先，建立了三自由度斗轮取料机动力学模型；接着，基于此模型构造滑模面并设计了滑模控制器；然后，针对传统滑模控制器系统的抖振问题，设计了自适应律进行补偿，减少了输出力矩波动，同时降低了内部参数不确定性对系统的影响，提高了斗轮定位效率，满足斗轮取料机在载料质量波动等复杂环境下快速定位的工作需求。
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公开(公告)号：CN113110027B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110384195.4
申请日：2021-04-09
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法。该方法针对轨道式斗轮取料机切换取料点位置任务中，对斗轮取料机的取料斗轮位置精度和响应速度的控制问题，设计线性扩张状态观测器以估计高粉尘多渣土带来的不确定摩擦、以及取料机所带物料质量不同导致的参数不确定性等干扰。所获得的总干扰估计值在主控制回路中补偿后，由PID控制器输出的控制量决定轨道式斗轮取料机的步进、俯仰和回转速度。通过设计观测器和合理选取反馈控制器增益，该方法在控制精度和响应速度方面取得良好的控制效果，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN113110027A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110384195.4
申请日：2021-04-09
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种轨道式斗轮取料机位置切换抗干扰控制方法。该方法针对轨道式斗轮取料机切换取料点位置任务中，对斗轮取料机的取料斗轮位置精度和响应速度的控制问题，设计线性扩张状态观测器以估计高粉尘多渣土带来的不确定摩擦、以及取料机所带物料质量不同导致的参数不确定性等干扰。所获得的总干扰估计值在主控制回路中补偿后，由PID控制器输出的控制量决定轨道式斗轮取料机的步进、俯仰和回转速度。通过设计观测器和合理选取反馈控制器增益，该方法在控制精度和响应速度方面取得良好的控制效果，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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