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公开(公告)号：CN104669623B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510064160.7
申请日：2015-02-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及熔丝沉积成型3D打印装置的控制技术，旨在提供一种FDM快速成型机进丝速度控制系统及方法。该系统包括设于FDM打印喷头上的压力传感器，压力传感器与压力设定模块连接至闭环控制模块；闭环控制模块则通过信号线依次连接进丝电机控制模块和进丝电机；所述进丝电机通过传动设备联接至摩擦轮。本发明根据打印喷头模腔内部中已经融化的打印材料的压力来间接的控制进丝速度，使得进丝量和出丝量一致，提高熔丝沉积成型(FDM)成型质量。本发明使得进丝速度控制具备更好的自适应性，通过闭环控制模块的实时在线闭环计算控制，可以克服外部各种干扰因素对进丝量的影响，使得打印喷头保持固定的出丝速度进行打印，提高打印的质量。
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公开(公告)号：CN105978022A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610289628.7
申请日：2016-05-05
申请人： 浙江大学
发明人： 彭勇刚
CPC分类号： Y02B70/3225 , Y04S20/222 , H02J3/381 , H02J3/14
摘要： 本发明涉及电网需求和负荷的控制技术，旨在提供一种实现电网用户自动需求响应的控制系统及控制方法。该系统包括需求响应服务器和用户自动需求响应终端，后者包括处理器模块、通讯模块、计量模块、负荷控制模块和/或分布式电源控制模块；处理器模块分别与通讯模块、计量模块、负荷控制模块和/或分布式电源控制模块连接。本发明的控制系统完全基于用户自动需求响应终端的自动需求响应，根据电网公司通过需求响应服务器发布的需求响应事件，自动决策是否参与需求响应时间，并对负荷和分布式电源进行控制，不需要用户的主动干预。本发明实现了需求响应的自动化，并提高了需求响应的速度，可以实现传统需求响应项目无法达到的功能。
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公开(公告)号：CN103944182B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410128146.4
申请日：2014-04-01
申请人： 浙江大学 , 南方电网科学研究院有限责任公司
CPC分类号： Y02P80/14
摘要： 本发明涉及三相逆变器控制技术，旨在提供一种并网状态下储能逆变器PQ控制的方法。该方法主要包括：采集储能逆变器LCL输出端口的三相输出电压和输出电流，利用得到的内环电压参考量d轴分量、内环电压参考量q轴分量和相角对储能逆变器的输出电压、输出电流进行闭环控制，使输出的有功功率和无功功率与指令值相等，实现逆变器输出功率对功率指令的跟踪。本发明集成了孤岛下垂控制和并网PQ控制，简化了储能逆变器的控制。在控制模式切换过程中，有利于降低切换失败的可能性，可明显地降低过电压过电流现象。当微电网与电网异常断开，储能逆变器进入孤岛运行时，能按照预先设定好的额定点运行，可提高微电网的稳定性。
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公开(公告)号：CN105034000A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510411388.9
申请日：2015-07-13
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J9/22
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1671
摘要： 本发明涉及工业机器人领域，旨在提供一种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统。该种基于CAD导入的工业机器人图形化控制系统包括工控机控制器、运动控制卡和机器人本体；工控机控制器能将图形化任务转化成运动控制指令，并发送到运动控制卡；运动控制卡能接收运动控制指令，控制机器人本体进行运动；机器人本体包括伺服驱动器、伺服电机和机械关节结构，用于完成具体工作动作。本发明结合了CAD图纸导入和PC机操作的优势，能将加工工件的CAD图纸自动编译为运动控制卡可以执行的机器人指令语句，不需要用户直接输入具体的控制指令代码和参数，提高了参数输入的精度、速度以及编程的速度。
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公开(公告)号：CN104578144A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410776076.3
申请日：2014-12-15
申请人： 浙江大学 , 南方电网科学研究院有限公司
CPC分类号： Y02E10/563 , H02J3/383 , H02J3/385 , H02M7/42 , H02S40/00
摘要： 本发明涉及光伏发电技术领域，旨在提供一种微电网中光伏逆变器反下垂控制方法。该方法是通过光伏逆变器反下垂控制器实现全部反下垂控制过程：反下垂控制模块将微电网交流母线的频率和电压，经计算得到有功、无功功率指令；光伏功率-电压曲线拟合模块通过采样光伏电池输出直流电流和直流母线电容电压值拟合得到光伏功率-电压曲线；反下垂控制模块进行闭环控制，经过电压/无功闭环控制模块的比例、积分作用，再通过电流内环控制器和空间矢量脉宽调制电路实现对逆变器的控制。本发明是统一的控制结构，可工作于微电网的并网和孤岛二种状态。在并网状态下增强了光伏发电单元的可调度性。在孤岛状态下光伏发电单元可最运行在最大功率点跟踪模式。
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公开(公告)号：CN103192508A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310075747.9
申请日：2013-03-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B29C45/76
摘要： 本发明涉及注塑机注塑成型过程控制系统及方法，旨在提供一种基于熔体温度和保压位置的注塑重复精度控制系统及方法。该注塑重复精度控制系统包括注塑工艺参数给定模块、熔体温度和注射螺杆位置检测模块、注塑液压系统模块和注塑成型重复精度控制模块；该注塑重复精度控制方法利用所述注塑重复精度控制系统进行控制。本发明按照上述计算保压过程停止位置及保压停止控制方法实现的注塑成型过程将能保证高精度的重复控制精度，而且控制和计算方法简单，与现有的控制方法相比没有增加硬件设备而能大大提高重复控制精度。
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公开(公告)号：CN102398356A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110401005.1
申请日：2011-12-06
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B29C45/78
摘要： 本发明涉及注塑机的控制技术，旨在提供一种注塑机多段料筒温度控制方法及系统。该方法包括：温度传感器实时采集各段料筒当前实际温度值，传送至对应的PID控制模块；各PID控制模块得到各段料筒的温度控制误差值，并计算对应段料筒电加热器原始的控制输出值；温度同步算法模块得到各段料筒电加热器实际的控制输出值，并传送至对应料筒段的电加热器进行控制。本发明能够实现多段料筒温度的快速同步升温控制，在注塑机正常运行过程中，注塑机料筒温度误差超过设定误差范围时，也可以期待能够同步控制算法，实现注塑生产过程中的动态同步控制。采用该控制系统及方法不改变原来控制系统的硬件成本，大大提高了料筒温度控制的同步性。
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公开(公告)号：CN100445073C
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200610052753.2
申请日：2006-08-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及注塑机机械手的控制装置，旨在提供一种注塑机机械手可关模信号触点粘连检测及报警装置。该装置的检测回路由光电隔离器、电阻、继电器、三极管串接构成回路，继电器的输出常开触点连接到注塑机信号输出控制点，两个相同的光电隔离器输入端经过反向并联后串联进继电器的同一组常闭触点，其输入、输出端并联后还分别连接有接口；报警回路由光电隔离器、电阻、继电器、三极管串接构成回路，继电器的输出常开触点串联进注塑机控制器的紧急停止信号端。本发明可以检测注塑机触点粘连的情况，当发生触点粘连状况时，可以输送信号给注塑机控制器并报警，注塑机控制器控制注塑机停止锁模动作，防止大量危险的注塑机压模事故。
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公开(公告)号：CN100400245C
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200610052755.1
申请日：2006-08-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及注塑机机械手，旨在提供一种具有横入横出减速控制装置的机械手。该机械手包括控制装置、主臂、副臂、引拔梁、横梁、机械手底座及气缸，气缸上装设有横入电磁阀和横出电磁阀，横梁上设置有横出减速信号接近开关传感器和横入减速信号接近开关传感器，控制装置与横出减速信号接近开关传感器和横入电磁阀相连，控制装置与横入减速信号接近开关传感器和横出电磁阀相连。本发明的机械手不需要增加卸压气阀，减小了机械手的成本；减速位置可由用户根据实际情况调整，可以达到很好的配合精度，提高了减速效果，使注塑机机械手的横入横出动作平稳，停止精度高。
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公开(公告)号：CN1903518A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610052755.1
申请日：2006-08-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及注塑机机械手，旨在提供一种具有横入横出减速控制装置的机械手。该机械手包括控制装置、主臂、副臂、引拔梁、横梁、机械手底座及气缸，气缸上装设有横入电磁阀和横出电磁阀，横梁上设置有横出减速信号接近开关传感器和横入减速信号接近开关传感器，控制装置与横出减速信号接近开关传感器和横入电磁阀相连，控制装置与横入减速信号接近开关传感器和横出电磁阀相连。本发明的机械手不需要增加卸压气阀，减小了机械手的成本；减速位置可由用户根据实际情况调整，可以达到很好的配合精度，提高了减速效果，使注塑机机械手的横入横出动作平稳，停止精度高。
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