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公开(公告)号：CN109454665A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811158216.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双向直线驱动的液压软体机械手。本发明包括液压驱动及控制装置和软体机械抓手两部分。所述的液压驱动及控制装置包括直流无刷电机、电机驱动控制器总成、液压缸接口、丝杠、无杆液压缸、磁栅位移传感器和磁栅尺。所述的软体机械抓手包括软体手指、手掌平板、配流装置和固定平台。本发明能承受较高的压力，拥有较强的带负载能力，使用柔性材料制作，可最大限度的减少对抓取物体的机械损伤，其控制系统大大简化，非常适用于在水下环境中进行作业。
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公开(公告)号：CN105119579B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510569770.2
申请日：2015-09-09
Applicant: 浙江大学 , 安徽三联机器人科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服阀放大器，该伺服阀放大器首先收到实时控制器的控制模拟电压信号，该伺服阀放大器电路在稳压模块支持下，控制模拟电压信号首先通过差分输入的方式来减小误差；再将差分信号与颤振信号发生电路产生的颤振信号叠加后通过反相器模块反相后输入到电流泵模块；最后电流泵模块根据输入信号大小按设定的放大比例将电压信号转化为输出恒定且不受负载影响的电流信号，从而输出并控制电液伺服阀；本发明在电液伺服阀的控制上，具有可靠、高灵敏度、减少伺服阀卡顿的特点。
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公开(公告)号：CN107288803A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710569245.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: Y02E10/223 , F03B13/00 , F03B3/00 , F03B13/264
Abstract: 本发明公开了一种叶片驱动的集成式海流能量收集装置。本发明包括壳体，壳体为空心圆柱体，并在其圆周面上设有三根圆柱型支撑柱；在壳体的上下两侧分别固定设置上端盖和下端盖，上下端盖开有导线孔，端盖与壳体利用螺钉连接；贯穿壳体的叶轮轴与端盖转动相连，叶轮轴上对称安装若干与叶轮轴平行的叶片；在叶轮轴的两端各套装一片转子侧板，并在每片转子侧板的外侧布置若干个永磁体，利用套筒将转子侧板和叶轮轴夹紧；在上下端盖内表面固定设置线圈，此线圈包围在端盖内表面的定子绕组上。可实现海流能到电能的直接转换，结构紧凑，体积小，重量轻，而且可节约原材料，降低制造成本。本发明去掉了中间传动环节，提高了机械效率。
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公开(公告)号：CN107215444A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710342887.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B63G8/24
CPC classification number: B63G8/24
Abstract: 本发明公开了一种温度主动控制的相变浮力引擎。本发明是由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元是由螺母、弹簧、活塞、活塞密封圈、壳体、上盖密封圈、上盖、石蜡和位移传感器构成,温度控制单元是由冷却水管、电热丝、电机、水泵、水箱、直流电源和开关构成。本发明采用具有空间形状的冷却水管和电热丝，保证其与石蜡充分接触，通过主动控制冷却水的流量和电热丝的加热时间，提高石蜡相变浮力引擎的响应速度；而且装置的结构较为简单，易于维护。
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公开(公告)号：CN107063667A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710342523.8
申请日：2017-05-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种温度主动控制的相变浮力引擎性能试验装置。本发明由浮力发生单元和温度控制单元组成：浮力发生单元是由螺母、弹簧、活塞、活塞密封圈、温度传感器、壳体、上盖密封圈、上盖、石蜡和位移传感器构成,温度控制单元是由冷却水管、电热丝、电机、水泵、水箱、直流电源和开关构成。本发明通过温度传感器和位移传感器，能够获得石蜡的温度分布和体积变化，结合冷却水流量和电热丝加热时间，能够较为全面地评价温度主动控制石蜡相变浮力引擎的浮力调节性能。而且试验装置的结构较为简单，易于维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106769160A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611017425.9
申请日：2016-11-19
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/02
CPC classification number: G01N1/02
Abstract: 本发明涉及一种全海深自主采样器瞬时膨胀自回收式上浮装置。本发明包括自由水、自由水密封板、固体氧化钙、传热板、活塞密封圈、活塞、堵头、油囊、液压油、限位块密封圈、限位块磁铁垫片、限位块磁铁、限位块、活塞磁铁、活塞磁铁垫片、硝酸铵、传热板密封圈、液压缸、自由水密封板密封圈、联轴器、直线电机、锥形密封盖。该装置以硝酸铵受热反应产生气体，气压迅速增大从而推动活塞运动将液压油压缩，通过液压油挤压油囊使排水体积变大，达到浮力调节装置浮力迅速变大的目的。该装置具有结构简单，响应迅速的特点。本发明主要解决传统电力驱动深海采样器浮力调节装置在蓄电池电量耗尽缺乏能源供应的极端情况下，通过硝酸铵化学反应提供动力源实现自主上浮。
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公开(公告)号：CN106678034A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710029425.9
申请日：2017-01-16
Applicant: 浙江大学
IPC: F04B53/00
CPC classification number: F04B53/00 , F04B1/0465 , F04B1/188 , F04B1/2014
Abstract: 本发明提供一种多级液控式防气蚀抗冲击配流盘。本发明包括配流盘、多级液控阀组；液控阀组包括阀芯、调节弹簧、缓冲弹簧和堵头。本发明能够根据柱塞泵的运行工况，自适应地调整各级阀芯的位置，调节柱塞腔中液体与壳体中液体和柱塞泵出口液体的连通情况，避免柱塞腔中压力负超调和正超调，有效防止气穴和柱塞腔压力冲击的发生，从而有效提高柱塞泵的可靠性、寿命、减小轴向柱塞泵的振动和噪声，具有结构简单、防气蚀性和抗冲击性良好、大范围工况适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN106379503A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610827979.9
申请日：2016-09-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种深海采样器自动抛载机构。本发明包括活塞、外筒、螺钉、压载铁、钢球弹簧、钢球、筒盖、活塞弹簧、内筒、o型圈。活塞上顶端一周均布通孔，中间部分开有环槽，末端为梯台面，活塞上通孔便于海水通过，对外筒容腔起到压力补偿作用，同时在活塞的两侧形成压力差推动活塞的运动，活塞运动到一定位置钢球在预压缩弹簧的作用下进入活塞的环槽处，压载铁由于没有钢球的约束从而得到释放;活塞与活塞弹簧形成一个可调阻力机构，平衡一定海水压力，从而可以调控抛载深度，内筒上开有沟槽，沟槽上面安装o型密封圈，对内筒容腔起到密封作用。本发明能够保证压载到达预定深度时自动释放，具有结构简单、拆装方便、可靠性好的特点。
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公开(公告)号：CN106184651A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610637330.0
申请日：2016-08-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , G05B19/042
CPC classification number: B63B59/10 , G05B19/0423
Abstract: 本发明涉及控制技术领域，旨在提供一种船舶爬壁清洗车系统及其控制装置。该系统的清洗小车包括底盘和车轮，至少一个车轮连接伺服电机；底盘上装有永磁铁，用于将清洗小车吸附于铁质船壳上；还装有高压水喷嘴和污水回收口，高压水喷嘴上设喷嘴压力传感器，污水回收口上设负压压力传感器；喷嘴压力传感器和负压压力传感器均接至ARM单片机，ARM单片机还与无线电收发装置相接。本发明尺寸小，重量轻，操作简便，无需吊车、船等其它设备辅助，没有任何专业背景的个人即可操作。价格低廉，有明确的用途和使用价值，便于推广。易于加工、生产，工艺简单，便于快速投放市场。能够实现自动清洗，代替人完成船舶表面清洗任务，效率高，保护了人员的安全。
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公开(公告)号：CN106005317A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610323734.2
申请日：2016-05-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于鱼群养殖业的自主追赶鱼群机器鱼及其控制方法。鱼头内部设有相连的排水针管、排水舵机、曲柄滑块和摄像头；排水舵机通过曲柄滑块与排水针管的活塞相连；排水针管对称设置于鱼头内部。所述的鱼头通过连接支架与鱼身相连，鱼身内设有若干个驱动舵机，驱动舵机之间通过级连固定件相连，最靠近鱼尾的驱动舵机通过级连固定件与鱼尾相连；级连固定件上固定有用于支撑蒙皮的蒙皮框架；靠近鱼尾的驱动舵机在靠近鱼头的驱动舵机的驱动下在水平方向转动；所述的摄像头、排水舵机和驱动舵机分别与控制器相连。本款机器鱼通过对于机械结构的改善和合理的运动规划增加游动速度，提高输出效率。
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