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公开(公告)号：CN108582141A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810101230.5
申请日：2018-02-01
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种水压驱动式软体机械手。本发明分为波纹管状结构和吸盘结构，波纹管状结构内部设计有第一空腔，吸盘结构设计有第二空腔，第一空腔通过水泵与第二空腔连接，第二空腔连通每一个吸盘，波纹管状结构与吸盘结构紧贴在一起，其中波纹管状结构中的波纹部分与吸盘结构中的吸盘部分相背，所述的波纹管状结构和吸盘结构均由硅胶制成。本发明基于硅胶的软体机械手，拥有良好的结构性能，机械手整体硬度较高，能承受较高的内部压力，拥有较强的带负载能力，利用特殊的结构可实现自我反馈控制。
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公开(公告)号：CN113266617B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110534327.7
申请日：2021-05-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明属于流体驱动领域，公开了一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，包括操作手柄、旋转套筒以及液压缸固定座，所述液压缸固定座上安装有多个液压缸；所述旋转套筒上端与操作手柄连接；旋转套筒下端与液压缸固定座连接；所述液压缸固定座中的液压缸通过液压管路与软体执行器连接；通过旋转旋转套筒和控制操作手柄可调整控制器内部三个液压缸的压缩量，从而改变软体执行器的长度、弯曲角度和方向角。本发明可以在空间受限、无能源供给或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能中。
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公开(公告)号：CN109636837A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811577934.6
申请日：2018-12-21
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G06T7/80 , G06K9/6218 , G06T7/30 , G06T7/62 , G06T2207/10028
摘要： 本发明公开了一种单目相机与毫米波雷达外参标定结果准确性的评价方法，通过在场景中布置数个金属球，对金属球在各个坐标系下的数据信息进行转换后，完成统计与比较计算，得到了四种描述外参结果准确性的指标，其中两种在相机图像平面内，两种在雷达点云空间内。
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公开(公告)号：CN107856044A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711348600.7
申请日：2017-12-15
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种气动软体机械手及制作方法。本发明中的软体机械手采用分体式设计方案，分为波纹管装部分和底板部分，制作此软体机械手也采用分体式浇注的工艺制成。在分别加工制成两部分后，采用专用的硅胶粘接剂将两部分粘接起来。软体机械手的性能除了依靠自身结构外，还依赖于硅胶固化成型的质量。在实际制作软体机械手的过程中，经过不断对浇注模具的改进和手指制作工艺的提升，制定了一套完整的制作工艺，保证了软体机械手的加工质量。
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公开(公告)号：CN107124071A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710444363.8
申请日：2017-06-13
申请人： 浙江大学
CPC分类号： H02K7/1823 , F03B13/12
摘要： 本发明公开了一种集成式海流能量收集装置。本发明包括壳体，壳体为空心圆柱体，并在其圆周面上开有一系列拔模导流孔；在壳体的上下两侧分别固定设置上端盖和下端盖，上端盖和下端盖上分别开有排水孔和导线孔；贯穿壳体的旋转轴与端盖转动相连；在壳体内设有若干带有排水孔的圆盘，圆盘套装在旋转轴的外表面，每两圆盘之间依靠套筒定位夹紧；在旋转轴的两端各套装一片转子叶片，并在每片转子叶片的外侧布置若干个永磁体；在上下端盖内表面固定设置若干个线圈。本发明可实现海流能到电能的直接转换，结构紧凑，体积小，重量轻，而且可节约原材料，降低制造成本。
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公开(公告)号：CN111209829B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201911406950.3
申请日：2019-12-31
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了基于视觉的移动视体静态中小尺度目标识别方法，包括如下步骤：步骤S1：获取边界框信息；步骤S2：创建边界框对象集合；步骤S3：维护对象的短期记忆状态；步骤S4：当对象存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与展示阈值比较，若置信度评分值大于等于展示阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S5：当对象不存在短期记忆时，将对象的置信度评分值与静态阈值比较，若置信度评分值大于等于静态阈值，则准备展示对象的识别结果；步骤S6：展示满足条件的对象的边界框；步骤S7：更新所有具有短期记忆的对象的展示阈值。
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公开(公告)号：CN112017240A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010830170.8
申请日：2020-08-18
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种面向无人叉车的托盘识别定位方法，包括如下步骤：S1，集成单目相机与单线激光雷达，对对其进行标定，得到相机的内参矩阵和外参矩阵；S2，选取并完成神经网络系统的训练及部署；S3，通过神经网络获取托盘识别框顶点的二维坐标和内参矩阵，得到托盘左右两侧与相机光心的连线，与相机光轴的夹角；S4，根据单线激光雷达测距信息和外参矩阵，将点云投影到相机坐标系下，根据夹角，对相机坐标系下的点云进行滤波，保留托盘对应的点云；S5，将托盘对应的点云，利用霍夫变换进行直线检测，拟合出托盘前表面及托盘前表面中心点的二维坐标及托盘前表面在相机坐标系中的倾角。
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公开(公告)号：CN111998772A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010780500.7
申请日：2020-08-05
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明涉及物体三维定位方法领域，尤其涉及一种基于激光与单目视觉融合的像素级目标定位方法，首先安装相机和激光测距模块，构建坐标系，对单目相机和激光测距模块测距相对位置进行标定，得到标定参数，通过单目相机获取环境图像后进行预处理和确定待定位目标的像素坐标，然后通过PID反馈控制驱动执行机构带动激光测距模块转动采集数据并进行计算，最后驱动激光测距模块将测距光点准确打到目标位置后采集数据通过计算实现目标定位。本发明计算资源消耗低，能够在移动端算力有限的情况下保证实时性，具有高性能的物体定位能力，精度高、范围广，能提升智能自主作业设备的作业范围，还具有一定的成本优势，降低使用门槛，利于技术推广与应用普及。
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